CN104565218A - 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 - Google Patents

基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN104565218A
CN104565218A CN201310521538.2A CN201310521538A CN104565218A CN 104565218 A CN104565218 A CN 104565218A CN 201310521538 A CN201310521538 A CN 201310521538A CN 104565218 A CN104565218 A CN 104565218A
Authority
CN
China
Prior art keywords
circular arc
input end
ctc
flange
eccentric shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310521538.2A
Other languages
English (en)
Inventor
侍威
崔佩娟
亢金涛
赵国平
林晨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Research Institute of Precise Mechatronic Controls
Original Assignee
China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Research Institute of Precise Mechatronic Controls
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Academy of Launch Vehicle Technology CALT, Beijing Research Institute of Precise Mechatronic Controls filed Critical China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Priority to CN201310521538.2A priority Critical patent/CN104565218A/zh
Publication of CN104565218A publication Critical patent/CN104565218A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications
    • F16H2057/02069—Gearboxes for particular applications for industrial applications
    • F16H2057/02073—Reduction gearboxes for industry
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02086—Measures for reducing size of gearbox, e.g. for creating a more compact transmission casing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02091—Measures for reducing weight of gearbox

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明属于一种减速器，具体公开一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，该减速器包括固定座、输入端法兰、偏心轴、行星轮、齿轮轴、外齿轮、输出端法兰，偏心轴中部套有外齿轮，外齿轮套在固定座；偏心轴的一端套有行星轮，偏心轴与行星轮之间设有输入端法兰，行星轮与安装在输入端法兰内的齿轮轴之间齿轮啮合；偏心轴的另一端与固定座之间设有输出端法兰。该减速器结构紧凑、机加工艺简单、传动精度高、承载能力强、扭转刚度大，传动平稳，能够满足航天伺服机构苛刻工况需求。

Description

基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器
技术领域
本发明属于一种减速器，具体涉及一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器。
背景技术
现有的RV减速器是一种具有摆线轮的封闭式行星传动机构,它具有传动比范围大、承载能力大、传动效率高与扭转刚度大等优点。其主要由第一级的渐开线行星减速部分与第二级的摆线针轮减速部分组合而成的两级行星传动机构。由于摆线针轮减速部分，需专用机床进行磨削加工，其加工艺性较差；其二，同等功率的摆线针轮减速部分所占空间较大，使其小型化难度加大；其三，第一级直齿轮减速部分采用渐开线齿形，轮齿重合度系数较小，承载能力较低，不均载现象明显。现有的RV减速器不能满足航天伺服机构苛刻工况需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，该减速器结构紧凑、机加工艺简单、传动精度高、承载能力强、扭转刚度大，传动平稳，能够满足航天伺服机构苛刻工况需求。
实现本发明目的的技术方案：一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，该减速器包括固定座、输入端法兰、偏心轴、行星轮、齿轮轴、外齿轮、输出端法兰，偏心轴中部套有外齿轮，外齿轮套在固定座内；偏心轴的一端套有行星轮，偏心轴与行星轮之间设有输入端法兰，行星轮与安装在输入端法兰内的齿轮轴之间齿轮啮合；偏心轴的另一端与固定座之间设有输出端法兰。
所述的偏心轴中部套有两个外齿轮，输入端法兰和输出端法兰分别位于两个外齿轮的两侧。
所述的外齿轮与偏心轴之间设有滚针轴承。
所述的偏心轴与输入端法兰、输出端法兰之间均设有偏心轴支撑轴承。
所述的固定座与输入端法兰、输出端法兰之间均设有法兰支撑轴承。
所述的输入端法兰与输出端法兰之间通过固定连接。
所述的行星轮均与输入端法兰之间通过第一输入端定位销连接。
本发明的有益技术效果在于：（1）承载能力强、精度高：本发明的减速器采用两端支撑方式，承载弯矩能力强，其次单圆弧少齿差行星传动同时参与啮合齿数多、轮齿接触面积大，承载扭矩能力强。CTC圆弧行星传动齿侧间隙小、对齿廓误差具有协调性，空回与运动误差小；单圆弧少齿差行星传动机加工艺简单，齿形与齿廓精度高。（2）结构紧凑、比功率高：采用两端支撑方式，有力地缩短了减速器轴向长度，同时将高速级位于减速器第一级传动侧，缩小输入轴长度尺寸，减小减速器转动惯量，在一定程度上，提高减速器比功率值；另一方面采用单圆弧少齿差行星传动、同等功率体积约为摆线针轮传动的3/5，结构更为紧凑，比功率高。其次同时参与啮合的齿数占总齿数的20%左右，轮齿接触高度约为1.5倍模数，使得其承载能力与扭转刚度有大幅度提高；完全脱开啮合区域轮齿最大间隙约等于轮齿模数，避免干涉可能，同时还降低了对制造误差的敏感程度。
附图说明
图1为本发明所提供的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器的主视示意图；
图2为图1的A-A向剖视图；
图3为图2的B-B向剖视图；
图4为本发明所提供的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器的工作原理示意图；
图5为本发明所提供的CTC圆弧行星传动原理示意图；
图6为本发明所提供的单圆弧少齿差行星传动原理示意图。
图中：1.固定座，2.输入端法兰，3.偏心轴，4.轴承挡板，5.行星轮，6.齿轮轴，7.第一输入端定位销，8.外齿轮，9.输出端法兰，10.第二输入端定位销，11.弹簧垫圈，12.轴承挡圈，13.滚针轴承，14.偏心轴支撑轴承，15.法兰支撑轴承，16.内六角圆柱头螺钉。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2和图3所示，本发明所提供的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，包括固定座1、输入端法兰2、偏心轴3、轴承挡板4、行星轮5、齿轮轴6、第一输入端定位销7、外齿轮8、输出端法兰9、第二输入端定位销10、弹簧垫圈11、轴承挡圈12、滚针轴承13、偏心轴支撑轴承14、法兰支撑轴承15、内六角圆柱头螺钉16。
如图2所示，偏心轴3为上下分布的两根轴。两根偏心轴3上共同套有两个外齿轮8，两个外齿轮8相角相差180°，每个外齿轮8均套在偏心轴3的凸台处。外齿轮8与偏心轴3之间设有滚针轴承13，两个外齿轮8的外侧壁上均各压有一个轴承挡板4。外齿轮8套在固定座1内，且两者之间齿轮啮合。一个外齿轮8的外侧设有输出端法兰9，输出端法兰9与该外齿轮8之间设有偏心轴支撑轴承14。另外一个外齿轮8的外侧设有输入端法兰2，输入端法兰2与该外齿轮8之间设有偏心轴支撑轴承14。偏心轴3一侧的上下两端各套有一个行星轮5，两个行星轮5均与输入端法兰2之间各自通过两个第一输入端定位销7固定连接，行星轮5与偏心轴3之间设有轴承挡圈12。齿轮轴6的一端插接在输入端法兰2的中心孔内，且两者之间间隙配合。齿轮轴6与两个行星轮5之间齿轮啮合。固定座1与输入端法兰2、输出端法兰9之间各设有一个法兰支撑轴承15。
如图3所示，输入端法兰2与输出端法兰9之间通过第二输入端定位销10限位。如图1和3所示，输入端法兰2与输出端法兰9之间通过内六角圆柱头螺钉16、弹簧垫圈11固定连接。
下面结合附图1、图2、图3、图4、图5和图6，详细说明本发明所提供的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器的工作原理：如图5和图4所示，两个行星轮5和齿轮轴6均为CTC齿轮，CTC圆弧齿廓采用两段圆弧加一段切线组成，两个行星轮5和齿轮轴6组成圆弧行星传动，如图6和图4所示，外齿轮8和固定座1均为单圆齿轮，外齿轮8与固定座1组成单圆弧少齿差行星传动。如图4、图1、图2和图3，齿轮轴6为传动输入轴，齿轮轴6带动两个行星轮5转动，两个行星轮5带动偏心轴3转动，从而带动两个外齿轮8做偏心转动。外齿轮8与固定座1啮合，两者啮合的齿数占总齿数的20%，轮齿接触高度为1.5倍模数。偏心轴3同时带动输出端法兰9转动，输出端法兰9为传动输出轴。
上面结合附图和实施例对本发明作了详细说明，但本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。本发明中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。

Claims (7)

1.一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：该减速器包括固定座（1）、输入端法兰（2）、偏心轴（3）、行星轮（5）、齿轮轴（6）、外齿轮（8）、输出端法兰（9），偏心轴（3）中部套有外齿轮（8），外齿轮（8）套在固定座（1）内；偏心轴（3）的一端套有行星轮（5），偏心轴（3）与行星轮（5）之间设有输入端法兰（2），行星轮（5）与安装在输入端法兰（2）内的齿轮轴（6）之间齿轮啮合；偏心轴（3）的另一端与固定座（1）之间设有输出端法兰（9）。
2.根据权利要求1所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的偏心轴（3）中部套有两个外齿轮（8），输入端法兰（2）和输出端法兰（9）分别位于两个外齿轮（8）的两侧。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的外齿轮（8）与偏心轴（3）之间设有滚针轴承（13）。
4.根据权利要求3所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的偏心轴（3）与输入端法兰（2）、输出端法兰（9）之间均设有偏心轴支撑轴承（14）。
5.根据权利要求4所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的固定座（1）与输入端法兰（2）、输出端法兰（9）之间均设有法兰支撑轴承（15）。
6.根据权利要求4所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的输入端法兰（2）与输出端法兰（9）之间固定连接。
7.根据权利要求4所述的一种基于CTC圆弧和单圆弧少齿差行星传动的RV减速器，其特征在于：所述的行星轮（5）与输入端法兰（2）之间通过第一输入端定位销（7）连接。
CN201310521538.2A 2013-10-29 2013-10-29 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 Pending CN104565218A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310521538.2A CN104565218A (zh) 2013-10-29 2013-10-29 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310521538.2A CN104565218A (zh) 2013-10-29 2013-10-29 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104565218A true CN104565218A (zh) 2015-04-29

Family

ID=53082014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310521538.2A Pending CN104565218A (zh) 2013-10-29 2013-10-29 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104565218A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107165984A (zh) * 2016-03-07 2017-09-15 纳博特斯克有限公司 齿轮装置
CN109764092A (zh) * 2019-03-08 2019-05-17 上海思鸫智能科技有限公司 减速器
CN113187871A (zh) * 2021-04-14 2021-07-30 太原科技大学 一种输出轴可直线往复行走的行星轮减速器及其应用
CN113738828A (zh) * 2021-09-14 2021-12-03 珠海格力电器股份有限公司 行星摆线减速器、机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1317390A (zh) * 2001-03-23 2001-10-17 陕西秦川机械发展股份有限公司 减速器制造工艺方法
CN2497108Y (zh) * 2001-05-18 2002-06-26 杭州万杰减速机有限公司 复合行星减速机
CN101666366A (zh) * 2009-10-12 2010-03-10 吴声震 工业机器人微回差摆线减速器
CN101832364A (zh) * 2010-04-17 2010-09-15 吴声震 工业机器人双摆线单级减速器
CN201884569U (zh) * 2010-11-29 2011-06-29 广州数控设备有限公司 一种摆线减速器
CN202349108U (zh) * 2011-10-27 2012-07-25 上海减速机械厂有限公司 摆线针齿行星减速机
CN103016639A (zh) * 2012-11-06 2013-04-03 吴小杰 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器
CN103234007A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器
CN203214783U (zh) * 2013-04-28 2013-09-25 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1317390A (zh) * 2001-03-23 2001-10-17 陕西秦川机械发展股份有限公司 减速器制造工艺方法
CN2497108Y (zh) * 2001-05-18 2002-06-26 杭州万杰减速机有限公司 复合行星减速机
CN101666366A (zh) * 2009-10-12 2010-03-10 吴声震 工业机器人微回差摆线减速器
CN101832364A (zh) * 2010-04-17 2010-09-15 吴声震 工业机器人双摆线单级减速器
CN201884569U (zh) * 2010-11-29 2011-06-29 广州数控设备有限公司 一种摆线减速器
CN202349108U (zh) * 2011-10-27 2012-07-25 上海减速机械厂有限公司 摆线针齿行星减速机
CN103016639A (zh) * 2012-11-06 2013-04-03 吴小杰 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器
CN103234007A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器
CN203214783U (zh) * 2013-04-28 2013-09-25 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王亮，吴凤林，刘曦永: "渐开线直齿轮圆柱齿轮齿廓修形设计", 《机械管理开发》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107165984A (zh) * 2016-03-07 2017-09-15 纳博特斯克有限公司 齿轮装置
CN109764092A (zh) * 2019-03-08 2019-05-17 上海思鸫智能科技有限公司 减速器
CN113187871A (zh) * 2021-04-14 2021-07-30 太原科技大学 一种输出轴可直线往复行走的行星轮减速器及其应用
CN113187871B (zh) * 2021-04-14 2022-08-05 太原科技大学 一种输出轴可直线往复行走的行星轮减速器
CN113738828A (zh) * 2021-09-14 2021-12-03 珠海格力电器股份有限公司 行星摆线减速器、机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102252062B (zh) 复式精密摆线减速器
CN203130928U (zh) Rv双摆线针轮减速器
US20190390736A1 (en) Thickness-variable transmission structure for robot joint
CN102359555B (zh) 精密摆线活齿传动减速器
CN103671743A (zh) 一种行星谐波组合减速器
CN104565218A (zh) 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器
CN103527721A (zh) 一种摆线针轮减速器
CN106931081A (zh) 一种机器人用高精密摆线差齿减速机
CN103016634A (zh) Rv双摆线针轮减速器
CN103291846A (zh) 销孔输出可调隙少齿差行星传动装置
CN202203345U (zh) 复式精密摆线减速器
CN203656069U (zh) 一种ctc齿形谐波齿轮减速器
CN203703037U (zh) 齿轮变速结构与偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置
CN202251727U (zh) 精密摆线活齿传动减速器
CN206592492U (zh) 一种高精密摆线差齿减速机
CN102141118B (zh) 速差式减速器
US20050274216A1 (en) Enveloping speed reducer
CN2906207Y (zh) 两级双浮动行星齿轮传动机构
CN110802422B (zh) 一种无回差机床转台
CN205371463U (zh) 一种组合差速减速机
CN209083917U (zh) 一种工业机器人低背隙减速机
CN102678835B (zh) 两级活齿减速传动装置
CN103206501A (zh) 非圆锥齿轮摆动步进装置
CN209925523U (zh) 一种轻型机器人用行星摆线式减速机
CN104154185B (zh) 一种内置行星传动高刚度少齿差齿轮传动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150429

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication