CN104554843B - 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘*** - Google Patents

一种带有全方位搬运机器人的自动装盘*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其按照装盘工序依次包括：空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区，所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方，所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动，所述托盘搬运机械手包括：夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆，所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上，所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。本发明的托盘搬运机械手可以升降、可以左右移动，能够在有限的空间内实现多方位搬运。

Description

一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***
技术领域
本发明属于牙刷生产领域，尤其是牙刷柄注塑生产领域，具体的涉及一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***。
背景技术
在众多领域中，尤其是牙刷这种较小件生产领域中，为了配合高效率的生产***，需要高效的自动装盘装箱装置。现在常用的自动装盘装置，自动智能程度不高，一般将装盘机械手固定于工位上，然后靠机械手自动升降来完成装盘，因此，需要人工辅助将待装盘的产品防止在机械手能够涉及到的区域内部，依靠人力的程度较高。
因此，现在需要一种装盘***，该***能够在有限的空间领域内，既能自动满足托盘高度变化的需求，又能够左右或前后移动，实现多方位装盘。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够多方位装盘的自动装盘***。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其按照装盘工序依次包括：空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区，所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方，所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动，所述托盘搬运机械手包括：夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆，所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上，所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。
优选的，所述夹具的两侧均设有夹紧组件，所述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开。
优选的，所述夹具包括横向设置的连接板和分别设置在所述连接板两侧且垂直于所述连接板的夹板，所述夹板分别通过所述夹紧气缸和夹紧块在所述连接板上移动。
优选的，所述夹板上分别设有夹件，所述夹件上设有与所述托盘卡合的卡块。
优选的，所述夹板上设有防撞块，所述防撞块设置在所述夹件下侧。
优选的，所述托盘包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽，所述卡件能够与所述夹件配合使用。
优选的，所述空托盘入料仓的入口为漏斗形，所述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用，所述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。
优选的，所述成品放置区的入口为漏斗形，所述成品放置区的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用。
本发明的有益效果是:
其一、本发明的托盘搬运机械手是悬臂式机械手，模拟人设计，节省空间，能够快速搬运，效率高。
其二、本发明的托盘搬运机械手可以升降、可以左右移动，能够在有限的空间内实现多方位搬运。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1搬运机械手的结构示意图。
图3是图2中升降杆和夹具的结构示意图。
图4是图3中夹具夹持托盘的放大示意图。
图5是图4的另一侧示意图。
其中，10-空托盘入料仓、20-托盘搬运机械手、30-托盘缓冲区、40-装盘机械手、50-自动整理装置、60-成品放置区、100-托盘、201-夹具、202-滑块一、203-升降杆、204-伺服电机一、205-移动杆、206-伺服电机二、207-滑块二、2010-夹件、2011-防撞块、2012-夹板、2013-连接板、2014-夹紧块、2015-夹紧气缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例中公开了一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其按照装盘工序依次包括：空托盘入料仓10、托盘搬运机械手20、托盘缓冲区30、装盘机械手40、自动整理装置50以及成品放置区60，上述托盘搬运机械手20设置在上述空托盘入料仓10上方，上述装盘机械手20能够在上述托盘缓冲区10和成品放置区60移动，上述托盘搬运机械手20可以在空托盘入料仓10中搬起空托盘，也可以在成品放置区60上将装载满牙刷产品的托盘放到成品放置区60内部的上料小车上，搬起托盘的动作和放下托盘的动作是相反的。
上述空托盘入料仓10的入口为漏斗形，上述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，上述滚轮式导轨配合上料小车使用，上述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。本实施例中，漏斗形的入口、滚轮式导轨以及快速定位组件均是为了更快速上料。
同样的，上述成品放置区的入口为漏斗形，上述成品放置区60的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，上述滚轮式导轨配合上料小车使用。
上述托盘缓冲区30是用于暂时放置空托盘，因为本实施例的整个***是不间断作业的，在托盘缓冲区30中放置空托盘，一方面便于人工放料缓冲时间，另一方面避免一些因素造成前面放置空托盘时间拖延而造成中断的影响。
在本实施例中，上述托盘搬运机械手是实现本发明的***多方位快速装盘的一个关键装置，其具体结构如图2-3中所示，上述托盘搬运机械手20包括：夹具201、升降杆203、移动杆205。
其中，上述夹具201是用来夹持托盘100，上述夹具201通过伺服电机一204带动滑块一202沿着上述升降杆203升降；并且，上述升降杆203通过滑块二207连接到移动杆205上，上述升降杆205通过上述滑块二207在伺服电机二206的驱动下沿着上述移动杆205左右移动。
本实施例中，通过伺服电机和滑块的配合，可以带动夹具上下方向上升降，也可以左右移动，实现多方位搬运，并且上述升降杆203和移动杆205的连接方式为悬臂式，悬臂式的托盘搬运机械手20能够节省空间，并且其夹具是模拟人手设计，能够自动调节和夹紧。
上述夹具201的两侧均设有夹紧组件，上述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开，从而实现夹具201夹紧托盘和松开放下托盘。
上述夹具201的具体结构如图4-5中所示，上述夹具201包括：横向设置的连接板2013和分别设置在上述连接板2013两侧且垂直于上述连接板2013的夹板2012，上述夹板2012分别通过上述夹紧气缸2015和夹紧块2014在上述连接板2013上移动。
并且，上述两个夹板2012上分别设有夹件2010，上述夹件2010上设有与上述托盘卡合的卡块；通过上述卡块能够很好的卡住托盘100，为了防止上述夹板2012过度夹紧损坏托盘，在上述夹板201上设有防撞块2011，上述防撞块2011设置在上述夹件2010下侧。
上述托盘100包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽，上述卡件能够与上述夹件2010配合使用。
上述夹具201夹紧动作为：夹具201抱住托盘100，上述夹紧气缸2015会驱动上述夹紧块2014移动，夹紧块2014分别推动两个夹板2012相对方向移动，实现夹件2010夹紧托盘，并且上述防撞块2011能够防止过度夹紧的状况发生。
本发明的原理：上料小车推入到空托盘入料仓中，托盘搬运机械手先降下来抓取一个空托盘，然后上升到原来的位置，然后再左右移动到托盘缓冲区中，将空托盘放下，然后自动装盘机械手会从上料点抓取牙刷自动装盘，并且通过自动整理装置整理牙刷柄，完成装盘后，装满牙刷的托盘会被放置到成品放置区中，完成装盘，进行下一个工序。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其按照装盘工序依次包括：空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区，所述空托盘入料仓的入口为漏斗形，所述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用，所述空托盘入料仓中还设有快速定位组件；所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方，所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动，其特征在于，所述托盘搬运机械手包括：夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆，所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上，所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。
2.根据权利要求1所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述夹具的两侧均设有夹紧组件，所述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开。
3.根据权利要求2所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述夹具包括横向设置的连接板和分别设置在所述连接板两侧且垂直于所述连接板的夹板，所述夹板分别通过所述夹紧气缸和夹紧块在所述连接板上移动。
4.根据权利要求3所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述夹板上分别设有夹件，所述夹件上设有与托盘卡合的卡块。
5.根据权利要求4所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述夹板上设有防撞块，所述防撞块设置在所述夹件下侧。
6.根据权利要求5所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述托盘包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽，所述卡件能够与所述夹件配合使用。
7.根据权利要求1所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘***，其特征在于，所述成品放置区的入口为漏斗形，所述成品放置区的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用。
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