CN104471151A - 用于动力机械的具有铰接膝部的提升臂结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于动力机械(100)上的提升臂结构(110；200)。如所公开，提升臂结构包括枢转地附接到主提升臂部分(160；204)的铰接膝部(162；202)。铰接膝部以弯曲角度(208)可枢转地连接到主提升臂部分的远端。弯曲角度可以被连接到主提升臂部分和铰接膝部的长度固定的杆(412)固定，或可通过可操作地连接到主提升臂部分和铰接膝部的致动器(207)调节。在一些应用中，致动器是连接到提升臂部分和铰接膝部的液压缸(220)。液压缸的杆被延伸和缩回以增加或减少铰接膝部的弯曲角度。可以利用来自操作员输入装置(144)的输入调节弯曲角度，或利用预编程弯曲角度参数来机械控制弯曲角度。

Description

用于动力机械的具有铰接膝部的提升臂结构

相关申请的交叉引用

本申请基于2013年3月15日提交的系列号61/794,448的美国临时专利申请的权益并且对其进行保护，通过引用将所述专利的内容特此合并成本申请的整体。

技术领域

本申请公开的实施例应用于具有用于运载工具的提升臂的动力机械。

背景技术

诸如滑移装运机的动力机械使用提升臂结构以抬升和降低工具。提升臂结构可枢转地连接到机架，并且致动器或液压缸联接到提升臂结构以抬升和降低工具。提升臂结构可以连接到机架，以为工具提供竖直提升路径或径向提升路径。通过提升臂结构来响应操作员输入以抬升和降低工具以便使用。操作员提供输入以针对具体的工作任务来操作和定位工具。物理提升臂结构和提升路径可以限制工具的高度、延伸或布置。以上讨论仅提供了大致的背景技术信息，并且不旨在用作确定要求保护的主题的范围的辅助手段。

发明内容

本申请涉及用于抬升和降低连接到诸如滑移装运机的动力机械的工具的提升臂结构。提升臂结构包括枢转地联接到主提升臂部分的铰接膝部，主提升臂部分能够连接到动力机械以便使用。如所公开，主提升臂部分的近端在动力机械的后端处枢转地联接到垂直的机架部分。铰接膝部以弯曲角度枢转地联接到主提升臂部分的远端，从而当提升臂结构被降低时，工具被定位成在动力机械的前端处接近地面。 弯曲角度可以被连接到主提升臂部分和铰接膝部的长度固定的杆固定，或可通过可操作地连接到主提升臂部分和铰接膝部的致动器调节。在一些应用中，致动器是连接到主提升臂部分和铰接膝部的液压缸。液压缸的杆被延伸和缩回以增加或减少铰接膝部的弯曲角度。操作员可以利用来自操作员输入装置的输入调节弯曲角度，或利用预编程弯曲参数来机械控制或调节弯曲角度。如所公开，长度固定的杆可以包括销开口，该销开口与主提升臂部分和铰接膝部上的销开口接合以将长度固定的杆和致动器可互换地连接到提升臂结构。长度固定的杆和致动器形成一套连接元件，从而铰接的提升臂结构可以被用作固定的提升臂结构和可调节的提升臂结构。

本发明内容和摘要被提供以简化形式介绍对在下文的具体实施方式中进一步描述的概念的选择。该发明内容不旨在识别要求保护的主题的关键特征或本质特征，也不旨在用作确定要求保护的主题的范围的辅助手段。

附图说明

图1A是具有竖直提升路径的滑移装运机型动力机械的侧视图。

图1B是具有径向提升路径的滑移装运机型动力机械的透视图。

图2A和2B图示了具有铰接膝部的提升臂结构的实施例。

图3示意性地图示了具有操作员可调节的弯曲角度以提供操作员控制的可调节提升臂路径的铰接提升臂结构。

图4A和4B图示了具有输入装置或开关以增加或减少铰接提升臂结构的铰接膝部的弯曲角度的不同的左操纵杆和右操纵杆构造。

图5示意性地图示了具有机械可调节的弯曲角度以提供被机械控制的提升臂路径的铰接提升臂结构。

图6是用于提升、倾斜和调节铰接提升臂结构的弯曲角度的阀组件或阀堆的实施例。

图7是图示用于调节铰接提升臂结构的弯曲角度以提供可调节的提升臂路径的步骤的流程图。

图8图示了用于铰接提升臂结构的适应固定的提升臂结构和可 调节的提升臂结构的一套组件。

具体实施方式

本文中公开的概念在它们的应用中不被限制到在以下描述中阐述的或在以下附图中图示的构造的细节和构件的布置。即，本文中公开的实施例实际上是说明性的。能够以各种方式实践或执行在这些实施例中说明的概念。本文中使用的措辞和术语为了方便描述，并且不应该被认为是限制性的。诸如“包括”、“包括”和“具有”和如本文中使用的其变化的措辞意味着包括随后列出的项目、其等同物、以及额外的项目。除非以其他方式规定或限制，术语“安装”、“连接”、“支撑”和“连接”和其变化被广泛地使用，并且包括直接和间接的安装、连接、支撑和连接。进一步，“连接”和“连接”不被限制为物理的或机械的连接或连接件。

图1A和1B图示了其中可以使用本申请的公开实施例的典型的动力机械100的实施例。图1A和1B图示的动力机械100是滑移装载机，但是其它类型的动力机械可以使用公开的实施例，诸如履带式装运机、包括全导向轮装运机的导向轮装运机、挖掘机、伸缩臂叉车、后操纵装运机、掘沟机、和多用途运载车，仅列举了很少的示例。图1A和1B中的每个的动力机械是稍微不同的机械，但是为了该讨论的目的，每个机械都被表示为动力机械100。动力机械100包括支撑(示意性地图示的)动力源104的主机架102。在一些实施例中，动力源104是可操作以向包括驱动和工作构件的各种机械构件提供动力的内燃机。

如示意性地示出，动力源104联接到向机械100的各种驱动和工作构件提供动力的动力转换/传递***106。在图示的实施例中，动力源104提供机械动力，机械动力被转换成液压动力或电动力以操作各种致动器、驱动马达或本文中将描述的其它的机械构件。说明性动力转换/传送构件106包括向静液力马达和液压致动器提供动力的液压电路和装置。可替换的，动力转换/传送构件106使用发电机等以向各种构件或致动器提供电动力。

图1A和1B中的动力机械包括驱动***，驱动***包括沿着支撑表面或地面移动动力机械100的牵引元件。在图1A和1B中，牵引元件是轮子108，轮子108被构造成用于可旋转地接合支撑表面以允许动力机械100在向前的和/或后退的方向上移动。在其它的示例中，驱动***可以使用履带或其它的牵引元件取代轮子108。在示例性实施例中，驱动***包括一对液压马达(图1A和1B未示出)，液压马达使用液压动力以产生旋转输出以旋转轮子108或其它的牵引元件。在诸如滑移装运机的动力机械100中，单个的液压马达可以在动力机械100的一侧有效地连接到两个轮子108。可选地，液压马达可以被提供用于动力机械100的每个牵引元件或轮子108。在滑移装运机中，通过向机械的相对于另一侧的一侧的牵引元件或轮子108提供不相等的旋转输出来实现转向。在一些动力机械中，通过其它的装置，例如转向桥，来实现转向。本文中描述的铰接提升臂结构的应用不受限于具有动力驱动***的机械100，如图1A和1B所示。

如图1A和1B所示，机械100还包括能够相对于机架102被抬升和降低以定位工具(图1A未示出)以便使用的提升臂结构110。在图1B中，工具是通过提升臂结构110被抬升和降低的铲斗112。提升臂结构110在附接点114处可枢转地附接到机架102的后端。致动器116连接到提升臂结构110，以抬升和降低提升臂结构110以在降低位置(图1A和1B示出)和抬升位置之间移动工具。在图示的实施例中，致动器116是在附接点120和122处分别可枢转地附接到机架102和提升臂结构110的液压缸。液压缸被构造成用于接收来自动力转换/传送***106的加压流体，以在缩回位置和延伸位置之间操作液压缸以抬升和降低提升臂结构110。

如图1A所示，工具支架124在附接点126处枢转地附接到提升臂结构110，以将工具或铲斗112(图1B示出)附接到提升臂结构110。一个或多个致动器130枢转地附接到工具支架124和提升臂结构110，以围绕延伸通过附接点126的轴线以箭头128近似的弧线来旋转工具支架124。在一些实施例中，一个或多个致动器130包括能够接收来自动力转换/传送***106的加压流体以旋转工具支架124的液压缸。 例如，一个或多个倾斜液压缸连接到工具支架124以调节附接到工具支架124的工具的取向或倾斜。工具支架124被构造成用于可以根据需要容纳多个不同的工具中的任一个并且将其固定到动力机械100，以完成具体的工作任务。

如上所述并且如图1B所示，简单的铲斗112可以附接到工具支架124以完成各种任务。可以附接到工具支架124的其它类型的工具的部分清单包括螺旋推运器、刨机、平地机、结合铲斗、砂轮等。先前的清单仅包括了可以附接到动力机械100的许多不同类型的工具的很少的示例。如图1A所示，动力机械100包括将来自机械100的动力和控制信号发送到工具以控制工具的各种功能的工具接口132(仅图1A示出)。具体地，诸如锹的一些工具在工具上包括驱动构件。工具接口132将工具上的驱动构件连接到机械上的动力源104和动力转换/传送***106。在一个实施例中，工具接口132包括液压耦合器(未示出)，液压耦合器能够连接至工具用于提供成加压流体的形式的动力以便工具使用，或可选地或另外地，接口132包括电连接器(图1A和1B未示出)，电连接器可以向工具提供动力和控制信号以控制在附接到二工具支架124的工具上的驱动构件的操作。

动力机械100还说明性地包括由机架102支撑并且至少部分地限定操作员室142(图1A未示出)的驾驶室140。操作员室142通常包括操作员座位和(示意性地图示的)操作员输入装置144。当操作员正常地坐在操作员室142中时，操作员可以操作操作员输入装置144以控制以下功能，驱动动力机械100、抬升和降低提升臂结构110、旋转工具支架124和操作工具上的驱动构件。操作员输入装置144可以采取以下形式，操纵杆输入装置、操纵杆、脚踏板、开关、手柄上的可致动装置、压力敏感电子显示器面板以及本领域的技术人员已知的其它输入装置。

图1A图示的动力机械的提升臂结构110执行箭头150图示的竖直提升路径。如图所示，提升臂结构110包括通过竖直连杆件156在机械的相对侧(图1A仅示出一侧)连接到垂直的机架部分154的提升臂152。垂直的机架部分154位于机械的在驾驶室140后面的后端处。 提升臂152包括主提升臂部分160和提升臂膝部162。主提升臂部分160在附接件164处可旋转地联接到连杆件156，连杆件156在附接件114处可旋转地连接到垂直的机架部分152。提升臂膝部162与连杆件156隔开并且位于接近机械100的前端的驾驶室140的前方。如图所示，提升臂膝部162以弯曲角度朝机架102的下端向下弯曲，以使得当提升臂结构110在降低位置时将附接到工具支架124的工具定位成接近地面。工具支架124在附接件126处可枢转地连接到提升臂膝部162。如前所述，提升臂结构110的提升臂152经由一个或多个致动器(或液压缸116)被抬升和降低。如图所示，主提升臂部分160包括回转弯头174。横拉杆176将主提升臂部分160的回转弯头175连接到机架102，以经由示出的实施例的液压缸116的延伸来执行竖直提升路径150。

在图1B中，提升臂结构110执行箭头180图示的径向提升路径。提升臂152的主提升臂部分160在驾驶室140的后部直接地连接到垂直的机架部分154，并且工具或工具支架124连接到驾驶室140的前方的提升臂膝部162。致动器或液压缸116(图1B仅示出一个)连接到机架102和提升臂160的主要部分，以抬升和降低工具112。在示出的实施例中，致动器是具有连接到机架102的基端和连接到提升臂152的杆的液压缸。液压缸116的延伸和缩回使提升臂152围绕附接件114旋转，以抬升和降低工具支架124或连接到工具支架124的工具112。

图2A和2B图示了铰接提升臂结构200的实施例，铰接提升臂结构200可以用于抬升和降低图1A和1B图示的动力机械上的或如前所述的其它动力机械上的工具112或工具支架124。如图所示，铰接提升臂结构200包括在枢转附接件206处枢转地连接到主提升臂部分204的铰接提升臂膝部202。弯曲致动器207连接到主提升臂部分204和铰接膝部202，以调节主提升臂部分204和铰接膝部202之间的弯曲角度208，从而调节提升臂结构200的提升路径。在一些实施例中，随着提升臂结构200从接近地面的降低位置移动到抬升位置，可以调节弯曲角度208。

如图所示，主提升臂部分204包括具有销开口212的板210，并且铰接膝部202类似地包括具有销开口216的板214。在图2A中，弯曲致动器207是弯曲液压缸220，弯曲液压缸220通过提升臂部分204上的板210中的销开口212枢转地连接到主提升臂部分204，并且通过铰接膝部202上的板216中的销开口214枢转地连接到铰接膝部202。在图2A图示的实施例中，如前关于图1A所述，主提升臂部分204通过连杆件156联接到垂直的机架部分154，相比之下，图1B图示的提升臂结构200的主提升臂部分204直接地连接到类似于图1B的垂直的机架部分154。

图3示意性地图示了铰接提升臂结构200和用于手动地控制铰接提升臂结构200的弯曲角度208的控制组件。在示出的实施例中，铰接提升臂结构200经由连接到主提升臂部分204和机架102的提升致动器或缸116来抬升和降低。弯曲缸220连接到主提升臂部分204和铰接膝部202，以调节铰接膝部202的弯曲角度208。倾斜缸130连接到铰接膝部202和工具支架124以调节工具支架124或工具112的倾斜。如图所示，基于由用户通过包括提升输入装置306、倾斜输入装置308和弯曲输入装置310的操作员输入装置144提供的提升输入300、倾斜输入302和弯曲输入304，来操作致动器或缸116、130、220。如图所示，机械控制器312接收提升输入300、倾斜输入302和弯曲输入304，并且向阀组件314输出控制信号，以提供来自流体源316的加压流体来基于操作员输入延伸和收缩液压缸116、130、220。因而，如图3所示，利用来自所述的操作员输入装置144的操作员输入来手动地控制铰接膝部202的弯曲角度208。

如图所示，流体被供给到液压缸220的基部腔320，以减少弯曲角度208并且将铰接膝部202的远端延伸远离动力机械的后端。流体被供给到杆腔322以在主提升臂部分204和铰接膝部202之间增加弯曲角度208，以朝动力机械100的后端收缩铰接膝部202的远端。铰接膝部202的弯曲角度208被调节以调节提升路径。可以在提升臂结构在降低位置处的同时调节弯曲角度208，和/或随着提升臂结构200在降低位置和抬升位置之间移动来调节弯曲角度208。

图4A-4B图示了图3示意性地示出的通过左操纵杆和右操纵杆330、332执行的提升输入装置、倾斜输入装置和弯曲输入装置306、308、和310。在图4A中包括的左操纵杆和右操纵杆330、332被构造在ISO控制模式中。在ISO控制模式中，左操纵杆330提供驱动和转向输入，并且右操纵杆332提供提升、倾斜和弯曲角度输入。如图所示，右操纵杆332的向前运动和反向运动334提供提升输入以通过致动器或液压缸116抬升和降低提升臂结构200，并且操纵杆332的左/右运动336提供倾斜输入302以通过致动器或液压缸130倾斜工具支架124。

如图所示，操纵杆332包括通过致动器207或弯曲液压缸220来增加或减少铰接膝部202的弯曲角度208的摇杆式开关340或具有多个位置的其它的装置。在一个实施例中，摇杆式开关340在向前的方向上移动以向前延伸提升臂膝部，在相反方向上移动以朝机械的后部收缩铰接膝形杆202部分。在图4B示出的另一实施例中，右操纵杆和左操纵杆330、332被构造在H控制模式中。在11控制模式中，操纵杆330、332的向前运动和反向运动控制驱动和转向，并且左操纵杆330控制提升，并且右操纵杆332控制倾斜，如图所示。如图所示，操纵杆332包括在主提升臂部分204和铰接膝部202之间控制弯曲角度208的摇杆式开关340，如前关于图4A所述。

图5图示了铰接提升臂结构200的实施例，其中铰接膝部202的弯曲角度208通过机械控制弯曲构件350被机械控制。机械控制弯曲构件350向机械控制器312提供输入参数，以调节铰接膝部202的弯曲角度208。机械控制弯曲构件350可以被构造成用于，随着提升臂结构200被抬升和/或降低以执行用户编程选择或机械编程选择的提升臂路径，来调节弯曲角度208。控制器312利用的编程提升臂路径可以由用户输入或是默认提升路径。来自机械控制弯曲构件350的输入参数由控制器312使用，以操作阀组件314来供应液压流体以延伸和收缩弯曲致动器207或液压缸220，以根据编程提升路径来调节提升臂的弯曲角度208。

机械控制弯曲构件350可以针对不同的提升臂高度来提供不同 的弯曲角度参数，从而弯曲角度208随着提升臂结构从降低位置移动到抬升位置而改变。控制器312和机械控制弯曲构件350可以是包括一个或多个硬件构件的单个装置或被体现在多个装置中。一个或多个硬件构件包括处理器构件，所述处理器构件被构造成用于执行被存储在存储器中的指令或算法，以为动力机械执行的编程提升臂路径提供弯曲角度参数。在图示的实施例中，控制器312接收来自主提升臂部分204和铰接膝部202上的位置传感器352、354的反馈，以随着提升臂结构200被抬升以执行选择的编程提升路径来调节弯曲角度。来自位置传感器352、354的反馈用于补偿要求或输入弯曲角度和反馈弯曲角度之间的变化。

利用可选择的手动控制模式或机械控制模式可以在相同的动力机械上执行对弯曲角度208的手动控制和机械控制。通过模式选择器来选择手动控制模式和机械控制模式。通过图形用户界面或其它的输入装置来执行模式选择器。在示例性实施例中，机械控制模式可以是由用户可选择的手动控制模式拒绝的默认控制模式。

图6是被构造成用于提供加压流体以提升、弯曲和倾斜提升臂结构200的液压缸116、130、220的阀组件314的更详细的图示。阀组件314包括具有串联连接到流体源316的提升阀、倾斜阀和弯曲阀360、362、364的阀堆。泵366将来自源316的流体供应到阀堆，并且流体被排放到箱368。如图所示，提升阀360首先是串联的，并且包括随着比例滑阀从未致动位置移动到完全致动位置允许计量流量的比例滑阀370。通过计量流量，滑阀的响应操作员输入的部分致动，例如，允许操作员有利地控制速度，以所述速度操作由比例滑阀控制的致动器。因而，可以控制抬升或降低提升臂结构200的速度或旋转工具支架124的速度。

滑阀370包括向提升缸116的基部腔提供流体以抬升提升臂结构200的提升臂的抬升位置374，和向杆腔提供流体以降低提升臂结构200的提升臂的降低位置376。阀还包括浮动位置378。来自阀360的流体被供给到阀360下游的倾斜阀362。倾斜阀362包括向倾斜液压缸130的基部腔提供流体的延伸(或倾卸)位置380，和向倾斜液压 缸130的杆腔提供流体以调节工具支架124的倾斜的缩回位置382。来自倾斜阀362的流体被提供到弯曲阀364以控制铰接膝部202的弯曲角度208。如图所示，弯曲阀364包括向弯曲液压缸220的基部腔供应流体以延伸膝部的延伸位置386，和向弯曲液压缸220的杆腔提供流体以朝机械100的后端向后地枢转铰接膝部202的缩回位置388。如图所示，流体被从阀堆排放到箱368。可选地，由于阀组件的实施不受限于图6示出的阀堆，倾斜阀和弯曲阀362、364可以被并联。

图7是图示用于控制提升臂结构200的提升路径的步骤的流程图。如步骤400所示，控制器312接收用于控制提升臂结构200的铰接膝部202的提升路径或弯曲角度208的输入参数。在图示的实施例中，利用在存储器中预编程的弯曲角度参数，通过操作员输入装置144或通过机械控制弯曲构件350来提供输入参数，如上所述。在步骤402中，控制器312利用通过操作员输入装置144或机械控制弯曲构件350提供的弯曲参数，以枢转铰接膝部202以调节弯曲角度208。具体地，来自控制器312的控制输出用于操作弯曲液压缸220或其它的致动器，以调节弯曲角度208。例如，如图6所示，控制输出改变弯曲阀364的阀位置，以延伸或收缩液压缸220的杆以调节弯曲角度208。控制器可以提供多个控制信号，以沿着提升臂结构200的提升路径来调节弯曲角度208。

图8图示了用于执行之前描述的铰接提升臂结构200的成套装置。如图所示，该成套装置包括用于将主提升臂部分204连接到铰接膝部202的多个连接元件410。如图所示，连接元件410包括液压缸220和长度固定的杆412。可以根据对机械的要求和需要的弯曲角度208来使用不同尺寸(或长度)的液压缸220或长度固定的杆412。如图所示，液压缸220包括基体部分和杆部分。液压缸220的基体部分包括销开口414，销开口414与主提升臂部分204的板210上的销开口212对准以将基体部分可枢转地连接到主提升臂部分204。杆部分类似地包括销开口416，销开口416与膝部202的板216上的销开口214连接，以将液压缸220可枢转地连接到膝部202。销418被***通过液压缸220和板210上的销开口414、416，以将液压缸220可枢转地 连接到主提升臂部分204和膝部202。

如图所示，长度固定的杆412具有限定固定的弯曲角度208的固定的长度。不同的长度固定的杆可以被用于提供不同的固定的弯曲角度208。杆412在杆的相对端部处类似地包括销开口414、416。开口414、416对准主提升臂部分204和铰接膝部202的开口212、214，以将杆的第一端部连接到主提升臂部分204，并且将杆的第二端部连接到铰接膝部202。如所述，销418延伸通过开口414、416、212、216，以将杆连接到主提升臂部分204和铰接的膝部202。虽然示出了具体的附接件机构，但是本申请不受限于用于液压缸220或长度固定的杆412的具体的附接件机构。因而如所述，提升臂结构100可以经由控制弯曲角度208被用于提供可调节的提升路径或提升臂结构，或可以适于提供具有固定的弯曲角度的提升路径。

虽然已经以针对结构特征和/或方法作用的特定语言描述了本主题，但是应该理解在随附的权利要求中限定的主题没有必要受限于上述特定的特征或作用。而是，上述特定的特征和作用被公开为执行权利要求的示例性形式。虽然本申请描述了液压缸的使用，但是本申请不受限于液压缸，并且诸如气动致动器或电动致动器的其它的致动器可以被利用来调节弯曲角度，如所述。

Claims (20)

1.一种提升臂组件，用于附接到具有机架、前端和后端的动力机械，其中所述提升臂组件包括被构造成用于枢转地附接到机架并且能够在降低位置和抬升位置之间移动的提升臂结构，所述提升臂组件包括：

主提升臂部分，所述主提升臂部分具有能够可枢转地附接到机架的近端；

铰接膝部，所述铰接膝部具有第一端部和与所述第一端部隔开的第二端部，所述第一端部枢转地连接到主提升臂部分的远端；并且

其中，所述主提升臂部分的长度被构造成从接近动力机械的后端的与机架枢转附接处延伸至接近动力机械的前端处，并且所述铰接膝部被构造成在接近机械的前端处以弯曲角度从所述主提升臂部分延伸。

2.根据权利要求1所述的提升臂组件，并且包括致动器，该致动器联接到所述主提升臂部分和铰接膝部，以调节所述主提升臂部分和铰接膝部之间的所述弯曲角度。

3.根据权利要求2所述的提升臂组件，其中所述致动器是被构造成接收加压流体以延伸或收缩联接在所述主提升臂部分和铰接膝部之间的杆以调节所述弯曲角度的液压缸。

4.根据权利要求3所述的提升臂组件，其中所述液压缸包括在基端和杆端处的销开口，并且通过可***穿过所述液压缸的销开口和所述主提升臂部分和铰接膝部上的销开口的销，所述液压缸被连接到所述主提升臂部分和铰接膝部。

5.根据权利要求1所述的提升臂组件，其中所述提升臂结构包括枢转地附接到所述主提升臂部分并且连接到所述机架以将所述提升臂结构从降低位置移动到抬升位置的致动器。

6.根据权利要求2所述的提升臂组件，并且包括枢转地附接到所述提升臂的膝部的工具支架，以及联接到所述提升臂的膝部和工具支架以调节所述工具支架相对于所述铰接膝部的倾斜的致动器。

7.根据权利要求2所述的提升臂组件，并且包括控制器组件，该控制器组件联接到所述致动器，并且被构造成利用来自一个或多个操作员输入装置的输入，来提供控制信号以操作所述致动器，从而响应来自所述一个或多个操作员输入装置的输入以调节所述弯曲角度。

8.根据权利要求2所述的提升臂组件，并且包括机械控制弯曲构件，该机械控制弯曲构件被构造成向联接到所述致动器的控制器提供预编程弯曲参数，以利用所述预编程弯曲参数来调节所述弯曲角度。

9.根据权利要求8所述的提升臂组件，包括位置传感器，该位置传感器在所述主提升臂部分和铰接膝部上，以向所述控制器提供位置反馈，以实现来自所述机械控制弯曲构件的预编程弯曲参数。

10.一种方法，包括步骤：

接收用于提升臂结构的输入弯曲角度，所述提升臂结构具有枢转地连接到主提升臂部分的铰接膝部，所述主提升臂部分可枢转地联接到机架；以及

相对于所述主提升臂部分枢转所述铰接膝部，以将所述主提升臀部分和所述铰接膝部之间的弯曲角度调节到所述输入弯曲角度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中接收所述输入弯曲角度的步骤包括从一个或多个操作员输入装置接收所述输入弯曲角度。

12.根据权利要求10所述的方法，其中接收所述输入弯曲角度的步骤包括从机械控制弯曲构件接收预编程弯曲参数。

13.根据权利要求10所述的方法，并且包括步骤：

接收来自所述主提升臂部分和铰接膝部上的传感器的输入，以提供反馈弯曲角度；以及

枢转所述铰接膝部以调节所述弯曲角度，以补偿所述反馈弯曲角度和所述输入弯曲角度之间的差值。

14.根据权利要求10所述的方法，其中在用户控制模式中利用来自一个或多个操作员输入装置的输入，并且在机械控制模式中利用来自机械控制弯曲构件的预编程弯曲参数，来控制所述主提升臂部分和铰接膝部之间的弯曲角度，并且包括步骤：

接收输入，以执行所述用户控制模式或机械控制模式。

15.根据权利要求10所述的方法，其中工具支架联接到与枢转连接件隔开的所述铰接膝部的远端，并且包括步骤：

调节所述工具支架相对于所述铰接膝部的倾角。

16.根据权利要求10所述的方法，并且包括步骤：

将所述主提升臂部分从所述降低位置提升到抬升位置；以及

随着所述主提升臂部分从所述降低位置移动到所述抬升位置，枢转所述铰接膝部以调节所述弯曲角度。

17.根据权利要求16所述的方法，其中枢转所述铰接膝部以调节所述弯曲角度的步骤包括步骤：

枢转所述铰接膝部，以调节所述主提升臂部分和提升臂的膝部位置之间的所述弯曲角度，以在所述降低位置和抬升位置之间的多个高度处限定不同的弯曲角度。

18.一种与动力机械的提升臂结构一起使用的成套装置，该提升臂结构设置有枢转地连接到主提升臂部分的铰接膝部，所述成套装置包括：

连接元件，所述连接元件被构造为以弯曲角度将枢转地连接到所述主提升臂部分的所述铰接膝部连接到所述主提升臂部分。

19.根据权利要求18所述的成套装置，其包括多个连接元件，并且该成套装置还包括：

至少一个致动器，所述致动器具有能够连接至所述铰接膝部的第一端部，和连接到所述主提升臂部分以将所述铰接膝部以可调节的弯曲角度连接到所述主提升臂部分以提供可调节的提升臂结构的第二端部；和

至少一个杆，所述杆具有能够连接至所述主提升臂部分的第一端部，和能够连接到所述铰接膝部以将所述铰接膝部以固定的弯曲角度连接到所述主提升臂部分以提供固定的提升臂结构的第二端部。

20.根据权利要求18所述的成套装置，其中所述连接元件包括液压缸，所述液压缸在第一端部和第二端部处包括销开口，并且所述第一端部能够通过可***穿过在所述液压缸的第一端部处的销开口和所述主提升臂部分上的销开口的第一销连接至所述主提升臂部分，并且所述第二端部能够通过可***穿过在所述液压缸的第二端部处的销开口和铰接膝部上的销开口的第二销连接至所述铰接膝部。