CN104443523B - 装箱机用机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种装箱机用机械手，安装在装箱机的机架上，包括固设在所述机架上的中心塔架、固设在所述中心塔架上的相互平行的多条环形导轨、安装在所述中心塔架上的可沿所述环形导轨的轨道滑行的多条旋转臂、可升降地安装在每条所述旋转臂上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成，所述机械手还包括可带动所述旋转臂沿所述环形导轨滑行的传动装置，本发明的装箱机用机械手结构简单、装箱的连贯性好、产能高，杜绝了间歇模式下设备起停冲击造成倒瓶破箱现象的发生。
Description
技术领域
本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种装箱机用机械手。
背景技术
在饮料包装机械近几年的发展中，机械手在装箱过程中运用的越来越多。目前，主要采用的装箱模式为：先将待装箱的瓶子按道分好，排好，等待抓瓶器来抓瓶；装箱时，要将箱子排列好，这样抓瓶器就会将排好的瓶子抓起，并且把瓶子运送到等待装箱的箱子中，完成装箱。这种装箱模式只能每次几箱地步进运行，设备运行的起停冲击造成倒瓶破箱现象常有发生，产能低。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单、可连续装箱的、产能高的装箱机用机械手。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种装箱机用机械手，安装在所述装箱机的机架上，包括固设在所述机架上的中心塔架、固设在所述中心塔架上的相互平行的多条环形导轨、安装在所述中心塔架上的可沿所述环形导轨的轨道滑行的多条旋转臂、可升降地安装在每条所述旋转臂上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成，所述机械手还包括可带动所述旋转臂沿所述环形导轨滑行的传动装置。
优选地，所述传动装置为链轮装置，所述链轮装置包括竖直安装在所述中心塔架两侧的主动轴和从动轴，所述主动轴与所述从动轴的上、下两端均固设有一链轮，所述主动轴与所述从动轴上同一端的所述链轮通过驱动链条相连接，所述机械手还包括连接在所述主动轴上的用于驱动所述链轮装置带动所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道滑行的旋转伺服电机。
进一步优选地，所述旋转臂包括第一滑轨与第二滑轨，所述第一滑轨上设有与所述链轮装置上的所述驱动链条相连接的驱动连接件、用于与所述第二滑轨相锁定连接的锁紧块；所述第二滑轨上设有与所述环形导轨相一一对应的滚轮，所述滚轮的滚轮面与对应的所述环形导轨的轨道内侧支撑面相滚动接触，通过所述滚轮所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道滑行。
优选地，所述机械手还包括可带动所述抓手总成相对机座上下移动的升降伺服电缸，所述旋转臂的上端还固设有电缸安装架，所述升降伺服电缸通过滑块安装在所述电缸安装架上，所述升降伺服电缸还包括可沿竖直方向升降的升降杆、用于驱动所述升降杆升降的升降电机。
进一步优选地，所述抓手总成包括可拆卸的连接在所述升降杆下端的抓手支架、套设在所述旋转臂上的用于所述抓手总成抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承、多个用于抓放待装箱瓶体的抓瓶器，所述直线轴承与所述抓手支架相固定连接。
更进一步优选地，所述抓手总成上的所述抓瓶器有
24
个，呈
4
排
6
列排布。
优选地，所述环形导轨有两条，分别位于所述中心塔架的上下两端，所有所述环形导轨的两端部分为弧形，中间部分为直线形。
进一步优选地，所述旋转臂有六条，所有所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道方向间隔分布，相应的所述抓手总成与所述升降伺服电缸均有六套。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的装箱用机械手通过设置中心塔架、环形导轨、旋转臂及抓手总成，使得该机械手在瓶体装箱时，可连贯装箱，克服了现有技术中间歇装箱造成的设备运行起停冲击造成倒瓶破箱的现象出现，且结构简单、装箱稳定、产能高。
附图说明
附图
1
为本发明装箱机用机械手的结构示意图；
附图
2
为附图
1
的俯视图；
附图
3
为本发明装箱机用机械手中旋转臂的第一滑轨的结构示意图；
附图
4
为本发明装箱机用机械手中旋转臂的第二滑轨的结构示意图；
附图
5
为附图
1
中
A
部分的放大示意图；
附图
6
为附图
1
中
B
部分的放大示意图；
其中：
1
、机架；
2
、中心塔架；
3
、环形导轨；
4
、旋转伺服电机；
5
、旋转臂；
51
、第一滑轨、
52
第二滑轨；
53
、驱动连接件；
54
、锁紧块；
55
、电缸安装架；
56
、滚轮；
6
、抓手总成；
61
、抓手支架；
62
、直线轴承；
63
、抓瓶器；
7
、升降伺服电缸；
71
、升降杆；
72
、滑块；
8
、链轮装置；
81
、主动轴；
82
、从动轴；
83
、链轮；
84
、驱动链条。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。
参见图
1
所示，一种装箱机用机械手，安装在装箱机的机架
1
上。包括固设在机架
1
上的中心塔架
2
、固设在中心塔架
2
上的相互平行的多条环形导轨
3
、安装在中心塔架
2
上的可沿环形导轨
3
的轨道滑行的多条旋转臂
5
、可升降地安装在每条旋转臂
5
上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成
6
，该机械手还包括可带动旋转臂
5
沿环形导轨
3
滑行的传动装置。在本实施例中环形导轨
3
有两条，分别位于中心塔架
2
的上下两端。参见图
2
所示，旋转臂有
6
条位于两条环形导轨
3
间，分别沿环形导轨
3
的轨道方向间隔分布。
参见图
1
所示，本实施例中传动装置为链轮装置
8
，链轮装置
8
包括竖直安装在中心塔架
2
两侧的主动轴
81
和从动轴
82
，主动轴
81
与从动轴
82
的上、下两端均固设有一链轮
83
，主动轴
81
与从动轴
82
上同一端的链轮
83
通过驱动链条
84
相连接。该机械手还包括驱动链轮装置
8
带动旋转臂
5
沿环形导轨
3
滑行的旋转伺服电机
4
，该旋转伺服电机
4
安装在主动轴
81
的下端，通过旋转伺服电机
4
驱动主动轴
81
旋转从而带动从动轴
82
旋转，实现主动轴
81
与从动轴
82
上、下两端链轮
83
间的驱动链条
84
同步运转。
参见图
3
至图
6
所示，为了防止抓手总成
6
在沿旋转臂
5
上下移动的过程中造成旋转臂
5
变形，在本实施例中，旋转臂
5
包括两条滑轨，分别为第一滑轨
51
与第二滑轨
52
，在第一滑轨
51
上设有与链轮装置
8
上的驱动链条
84
相连接的驱动连接件
53
、用于与第二滑轨
52
相锁定连接的锁紧块
54
；第二滑轨上设有与环形导轨
3
相一一对应的滚轮
56
，因环形导轨
3
有
2
条，因此，滚轮
56
也有两个，滚轮
56
的滚轮
56
面与环形导轨
3
的轨道内侧支撑面相滚动接触，旋转臂
5
通过滚轮
56
可沿环形导轨
3
的轨道滑行。参见图
2
所示，在本实施例中，环形导轨
3
的两端部分为弧形，中间部分为直线形，则旋转臂
5
在旋转过程中形成的运动轨迹呈腰形柱状包络线。
参见图
3
所示，本实施例中，机械手还包括用于带动抓手总成
6
相对机座
1
上下移动的升降伺服电缸。在旋转臂
5
的第一滑轨
51
的上端还固设有电缸安装架
55
，升降伺服电缸
7
通过滑块
72
安装在该电缸安装架
55
上。该升降伺服电缸
7
还包括可沿竖直方向升降的升降杆
71
、用于驱动升降杆
71
升降的升降电机。参见图
1
所示，抓手总成
6
包括可拆卸的连接在升降杆
71
下端的抓手支架
61
、套设在旋转臂
5
上的用于抓手总成
6
在抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承
62
、用于抓放待装箱瓶体的多个抓瓶器
63
，直线轴承
62
与抓手支架
61
相固定连接。因在本实施例中，旋转臂
5
有
6
条，相应地，抓手总成
6
与升降伺服电缸
7
均有
6
套，而抓瓶器
63
的数量可根据实际每箱装瓶数量进行排列，在本实施例中，抓瓶器
63
有
24
个，呈
4
排
6
列排布。
装箱时，待装箱的瓶体与待装瓶的箱体分别通过瓶体输送***及箱体输送***传输至机械手的两侧，参见图
1
、图
2
所示，通过运动控制器和
PLC
控制程序将信号传输至旋转伺服电机
4
及升降伺服电机上，促使旋转伺服电机
4
驱动主动轴
81
带动从动轴
82
旋转，实现上下驱动链条
84
的同步运转，从而带动旋转臂
5
沿环形导轨
3
的轨道方向滑行。同时，升降伺服电机收到传输信号后，带动升降杆
71
沿竖直方向上下移动，同时抓手总成
6
上的抓瓶器
63
根据位置变化进行抓瓶和放瓶的动作。通过瓶体输送***与箱体输送***保持同步进行，即可使抓手总成
6
连贯不间断的进行装箱。
综上所述，本发明的装箱机用机械手，通过设置中心塔架、环形导轨、链轮装置、升降伺服电缸及抓手总成，即可进行连贯不间断的装箱，克服了间歇装箱模式下造成的设备运行起停冲击带来的倒瓶破箱的问题，装箱稳定可靠且产能大幅度提升。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种装箱机用机械手，安装在所述装箱机的机架（1）上，其特征在于：包括固设在所述机架（1）上的中心塔架（2）、固设在所述中心塔架（2）上的相互平行的多条环形导轨（3）、安装在所述中心塔架（2）上的可沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的多条旋转臂（5）、可升降地安装在每条所述旋转臂（5）上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成（6），所述机械手还包括可带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）滑行的传动装置、可带动所述抓手总成（6）相对所述机架（1）上下移动的升降伺服电缸（7），所述旋转臂（5）的上端还固设有电缸安装架（55），所述升降伺服电缸（7）通过滑块（72）安装在所述电缸安装架（55）上，所述升降伺服电缸（7）还包括可沿竖直方向升降的升降杆（71）、用于驱动所述升降杆（71）升降的升降电机。
2.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述传动装置为链轮装置（8），所述链轮装置（8）包括竖直安装在所述中心塔架（2）两侧的主动轴（81）和从动轴（82），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）的上、下两端均固设有一链轮（83），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）上同一端的所述链轮（83）通过驱动链条（84）相连接，所述机械手还包括连接在所述主动轴（81）上的用于驱动所述链轮装置（8）带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的旋转伺服电机。
3.根据权利要求2所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）包括第一滑轨（51）与第二滑轨（52），所述第一滑轨上设有与所述链轮装置（8）上的所述驱动链条（84）相连接的驱动连接件（53）、用于与所述第二滑轨相锁定连接的锁紧块；所述第二滑轨上设有与所述环形导轨（3）相一一对应的滚轮（56），所述滚轮（56）的滚轮面与对应的所述环形导轨（3）的轨道内侧支撑面相滚动接触，通过所述滚轮（56）所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行。
4.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）包括可拆卸的连接在所述升降杆（71）下端的抓手支架（61）、套设在所述旋转臂（5）上的用于所述抓手总成（6）抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承（62）、多个用于抓放待装箱瓶体的抓瓶器（63），所述直线轴承（62）与所述抓手支架（61）相固定连接。
5.根据权利要求4所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）上的所述抓瓶器（63）有24个，呈4排6列排布。
6.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述环形导轨（3）有两条，分别位于所述中心塔架（2）的上下两端，所有所述环形导轨（3）的两端部分为弧形，中间部分为直线形。
7.根据权利要求1至6任一所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）有六条，所有所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道方向间隔分布，相应的所述抓手总成（6）与所述升降伺服电缸（7）均有六套。
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| CN201410696368.6A CN104443523B (zh) | 2014-11-26 | 2014-11-26 | 装箱机用机械手 |
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