CN104440923B - 一种用于机器人的急停信号控制***及其机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人急停信号的控制***及其机器人，包括：所述急停按钮，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元及第二急停信号接收单元；所述第一急停信号检测单元，其一端与急停按钮连接，另一端连接控制单元，用于接收急停按钮其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述第二急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端同样连接控制单元，用于接收急停按钮另外一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述控制单元，用于判断是否同时接收到所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术，尤其涉及一种用于机器人的急停信号控制***。本发明同时提供一种使用该急停信号控制***的机器人。
背景技术
在机器人控制***中，急停信号属于安全等级最高的一类信号，该信号在紧急时刻发出，可控制机器人立刻进行停止运行等紧急处理，避免对机器人造成损害，因此该信号的故障率是最低的。
急停信号的形式有很多种，目前机器人控制***均将急停信号作为硬回路接到安全控制***中，而在实际的生产调试中可能存在接线错误等问题，导致急停信号失灵。并且由于软件无法产生急停信号，由此导致***控制部够灵活。
发明内容
针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种软件和硬件相结合的冗余控制***，这种***将急停按钮的若干个触点分别以软件和硬件的方式接入到安全控制***中，能够避免急停信号的共因失效而无法产生急停信号从而损害机器人。
本发明提供的用于机器人的急停信号控制***，包括：急停按钮、第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元、控制单元，所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元及控制单元形成串联回路；
所述急停按钮，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元及第二急停信号接收单元；
所述第一急停信号检测单元，其一端与急停按钮连接，另一端连接控制单元，用于接收急停按钮其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；
所述第二急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端同样连接控制单元，用于接收急停按钮另外一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；
所述控制单元，用于判断是否同时接收到所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
优选的，第一急停信号检测单元，包括第一CPU、第二CPU、第一强制导向继电器及第二强制导向继电器，第一CPU与第二CPU分别与对应的第一强制导向继电器及第二强制导向继电器通信连接，两个强制导向继电器的常闭触点通过光耦分别接入到另外一个CPU中。
优选的，所述第一CPU和第二CPU同时接收急停按钮发送的急停信号，并相互检验急停信号可靠后，分别延时输出控制上述两个强制导向继电器工作，向控制单元输出急停信号。
优选的，相互检验急停信号可靠的具体方式为：急停按钮通过光耦以低电平形式输入到两个CPU中，两个CPU接到急停信号后，首先进行互相校验，输出的低电平通过光耦控制对应的强制导向继电器工作，两个强制导向继电器的常开触点串联输出控制接触器的通断，而其常闭触点则作为反馈信号通过光耦输入到另外一个CPU当中，进行结点熔接的检测，如果检测成功，则判断急停信号可靠，将信号发送给控制单元。
优选的，所述第二急停信号接收单元包括一延时继电器，通过该延时继电器将急停信号发送给控制单元。
本发明通过软件和硬件相结合的冗余控制***，使信号更加稳定安全，并且解决了继电器节点熔接问题，避免了急停信号的共因失效，提高了***的安全性能等级；同时，用软件控制的灵活性也提高了***的安全控制灵活性
附图说明
图1是本发明实施例的结构框图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体的实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。
请参看图1，该图为本发明实施例提供的用于机器人的急停信号控制***结构框图。
该***包括急停按钮10、第一急停信号接收单元20、第二急停信号接收单元30、控制单元40，所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元及控制单元形成串联回路；
急停按钮10，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元20及第二急停信号接收单元30；
第一急停信号检测单元20，其一端与急停按钮10连接，另一端连接控制单元40，用于接收急停按钮10其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元40；其包括第一CPU21、第二CPU22、第一强制导向继电器23及第二强制导向继电器24，第一CPU21与第二CPU22分别与对应的第一强制导向继电器23及第二强制导向继电器24通信连接，两个强制导向继电器的常闭触点通过光耦分别接入到另外一个CPU中。急停按钮通过光耦以低电平形式输入到两个CPU中，两个CPU接到急停信号后，首先进行互相校验，输出的低电平通过光耦控制对应的强制导向继电器工作，两个强制导向继电器的常开触点串联输出控制接触器的通断，而其常闭触点则作为反馈信号通过光耦输入到另外一个CPU当中，进行结点熔接的检测，如果检测成功，则判断急停信号可靠，将信号发送给控制单元。
第二急停信号接收单元30，其包括一延时继电器31，第二急停信号接收单元30一端与急停按钮10连接，另一端同样连接控制单元40，用于接收急停按钮10另外一个触点的急停信号，通过该延时继电器31将急停信号发送给控制单元40。
控制单元40，用于判断是否同时接收到第一急停信号接收单元20、第二急停信号接收单元30发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
本发明还提供一种机器人，其具有上述急停信号控制***。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种用于机器人的急停信号控制***，其特征在于，包括：急停按钮、第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元、控制单元，所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元及控制单元形成串联回路；
所述急停按钮，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元及第二急停信号接收单元；
所述第一急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端连接控制单元，用于接收急停按钮其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；
所述第二急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端同样连接控制单元，用于接收急停按钮另外一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；
所述控制单元，用于判断是否同时接收到所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
2.如权利要求1所述的一种用于机器人的急停信号控制***，其特征在于，所述第一急停信号接收单元，包括第一CPU、第二CPU、第一强制导向继电器及第二强制导向继电器，第一CPU与第二CPU分别与对应的第一强制导向继电器及第二强制导向继电器通信连接，两个强制导向继电器的常闭触点通过光耦分别接入到另外一个CPU中。
3.如权利要求2所述的一种用于机器人的急停信号控制***，其特征在于，所述第一CPU和第二CPU同时接收急停按钮发送的急停信号，并相互检验急停信号可靠后，分别延时输出控制上述两个强制导向继电器工作，向控制单元输出急停信号。
4.如权利要求3所述的一种用于机器人的急停信号控制***，其特征在于，相互检验急停信号可靠的具体方式为：急停按钮通过光耦以低电平形式输入到两个CPU中，两个CPU接到急停信号后，首先进行互相校验，输出的低电平通过光耦控制对应的强制导向继电器工作，两个强制导向继电器的常开触点串联输出控制接触器的通断，而其常闭触点则作为反馈信号通过光耦输入到另外一个CPU当中，进行结点熔接的检测，如果检测成功，则判断急停信号可靠，将信号发送给控制单元。
5.如权利要求1所述的一种用于机器人的急停信号控制***，其特征在于，所述第二急停信号接收单元包括一延时继电器，通过该延时继电器将急停信号发送给控制单元。
6.一种机器人，其特征在于，使用上述权利要求1-权利要求5任意一项所述的用于机器人的急停信号控制***。
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