CN104325464B - 用于纱团的四连动夹取机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于纱团的四连动夹取机械手，包括主梁，主梁上表面均设有轨道，两个轨道共同连接有多个机械手，每个机械手均包括框架，框架的前后部下表面均设有线性滑轨，线性滑轨与轨道配合使用，前后两个线性滑轨之间设有左夹爪压板、右夹爪夹板，左夹爪压板、右夹爪夹板均与夹爪固定座相连，每个夹爪固定座均连接有夹爪，右夹爪夹板连接有气缸连接板，气缸连接板的上部与夹取气缸的气缸轴相连，夹取气缸置于框架上，框架中设有两个时规皮带轮，两个时规皮带轮通过时规皮带相连，时规皮带与夹爪固定座相连，多个机械手之间通过定位气缸相连。本发明具有夹取效率高，提高生产成果的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于纱团的四连动夹取机械手。
背景技术
玻纤厂生产纱团后进行码垛等时，一般采用人工搬运，不仅降低工作效率，且增大了劳动强度。
发明内容
本发明的目的是为了克服以上的不足，提供一种夹取效率高，提高生产成果的用于纱团的四连动夹取机械手。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种用于纱团的四连动夹取机械手，包括主梁，主梁的前后上表面均设有轨道，两个轨道共同连接有多个机械手，每个机械手均包括框架，框架的前后部下表面均设有线性滑轨，线性滑轨与轨道配合使用，前后两个线性滑轨之间设有左夹爪压板、右夹爪夹板，左夹爪压板、右夹爪夹板均与夹爪固定座相连，每个夹爪固定座均连接有夹爪，右夹爪夹板连接有气缸连接板，气缸连接板的上部与夹取气缸的气缸轴相连，夹取气缸置于框架上，框架中设有两个时规皮带轮，两个时规皮带轮通过时规皮带相连，时规皮带与夹爪固定座相连，多个机械手之间通过定位气缸相连。
本发明的进一步改进在于：两个所述轨道共同连接有四个机械手，位于最右侧的机械手与主梁之间通过连接固定座相连。
本发明的进一步改进在于：所述时规皮带为开带，时规皮带两端分别固定在两个时规皮带夹板上。
本发明的进一步改进在于：所述时规皮带夹板固定在框架上。
本发明与现有技术相比具有以下优点：工作效率高，运作节拍快，大大提高生产成果，夹持物体之后，以最右端夹取位置为基准，通过定位气缸拉回，使各个纱团紧密排列在一起。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为每个机械手的结构示意图；
图中标号：1-主梁、2-轨道、3-框架、4-线性滑轨、5-左夹爪压板、6-右夹爪压板、7-夹爪固定座、8-夹爪、9-气缸连接板、10-夹取气缸、11-气缸轴、12-时规皮带轮、13-时规皮带、14-定位气缸、15-时规皮带夹板、16-连接固定座。
具体实施方式：
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1示出了本发明一种用于纱团的四连动夹取机械手的具体实施方式，包括主梁1，主梁1的前后上表面均设有轨道2，两个轨道2共同连接有多个机械手，每个机械手均包括框架3，框架3的前后部下表面均设有线性滑轨4，线性滑轨4与轨道2配合使用，前后两个线性滑轨4之间设有左夹爪压板5、右夹爪夹板6，左夹爪压板5、右夹爪夹板6均与夹爪固定座7相连，每个夹爪固定座7均连接有夹爪8，右夹爪夹板6连接有气缸连接板9，气缸连接板9的上部与夹取气缸10的气缸轴11相连，夹取气缸10置于框架3上，框架3中设有两个时规皮带轮12，两个时规皮带轮12通过时规皮带13相连，时规皮带13与夹爪固定座7相连，多个机械手之间通过定位气缸14相连，两个轨道2共同连接有四个机械手，而最右端的机械手为固定式，以此为定位基准，可实现四个纱团靠右紧密排列，位于最右侧的机械手与主梁1之间通过连接固定座16相连，时规皮带13为开带，时规皮带13两端分别固定在两个时规皮带夹板15上，时规皮带夹板15固定在框架3上。
本发明的夹取机械手，由4个单个纱团机械手组合而成，比单个机械手效率高，运作节拍快，大大提高生产成果，夹持物体之后，以最右端夹取位置为基准，通过定位气缸拉回，使各个纱团紧密排列在一起。
Claims (4)
1.一种用于纱团的四连动夹取机械手，包括主梁（1），所述主梁（1）的前后上表面均设有轨道（2），两个所述轨道（2）共同连接有多个机械手，其特征在于：每个所述机械手均包括框架（3），所述框架（3）的前后部下表面均设有线性滑轨（4），所述线性滑轨（4）与所述轨道（2）配合使用，前后两个所述线性滑轨（4）之间设有左夹爪压板（5）、右夹爪夹板（6），所述左夹爪压板（5）、所述右夹爪夹板（6）均与夹爪固定座（7）相连，每个所述夹爪固定座（7）均连接有夹爪（8），所述右夹爪夹板（6）连接有气缸连接板（9），所述气缸连接板（9）的上部与夹取气缸（10）的气缸轴（11）相连，所述夹取气缸（10）置于框架（3）上，所述框架（3）中设有两个时规皮带轮（12），两个所述时规皮带轮（12）通过时规皮带（13）相连，所述时规皮带（13）与夹爪固定座（7）相连，多个所述机械手之间通过定位气缸（14）相连。
2.根据权利要求1所述用于纱团的四连动夹取机械手，其特征在于：两个所述轨道（2）共同连接有四个机械手，位于最右侧的所述机械手与所述主梁（1）之间通过连接固定座（16）相连。
3.根据权利要求1所述用于纱团的四连动夹取机械手，其特征在于：所述时规皮带（13）为开带，所述时规皮带（13）两端分别固定在两个时规皮带夹板（15）上。
4.根据权利要求3所述用于纱团的四连动夹取机械手，其特征在于：所述时规皮带夹板（15）固定在所述框架（3）上。
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