CN104316363A - 一种用于采集水样的水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于采集水样的水下机器人，主仓、双气仓、旋转推注式采集器与土样采集器和深水马达均安装在支架上，主仓内设置有摄像装置、控制电路板、无线发射器和电源，主仓的一端为半球形抗压有机玻璃罩，无线控制信号输入无线发射器的信号接收端，无线发射器的信号输出端和摄像装置的信号输出端均与控制电路板的信号输入端连接，控制电路板的控制信号输出端分别与旋转推注式采集器与土样采集器的控制信号输入端和深水马达的控制信号输入端连接。本发明可以通过无线发射器对水下机器人进行远程操控，具体地是对深水马达、双气仓和旋转推注式采集器与土样采集器进行操控，并通过摄像装置进行观察进行水下的水和土的采样。

Description

一种用于采集水样的水下机器人

技术领域

本发明涉及一种用于环境监测的水样采集装置，特别是涉及一种用于采集水样的水下机器人。

背景技术

水下机器人是一种可以在水下移动、具有视觉和感知***、通过遥控或自主操作方式使用机械手包括其它工具，代替或辅助人去完成某些水下作业的装置。传统的水样采集方式大部分借助随船人员抛下的采集瓶或者用拖网将水土样本采集起来，这些方法随机性大，而且容易受到周围环境的干扰导致样本性质发生变化，难以达到研究人员的预期效果。随着专门的水下采样设备的出现，在一定程度上提高了采样准确性。然而在实际的使用过程中也暴露出如下缺点:首先由于缺少专门的水下活动载具，采集装置无法在水下灵活自由的移动；其次由于设备无法同时搭载针对不同采集物而设的多组采集装置，往往只有通过更换采集装置才能实现目的，这样不利于采集效率的提高。随着人类对于水下地质情况研究的深入，水下采样势必将变的更为频繁，无疑对水下采样设备的功能和性能提出了更高的要求。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题而提供一种用于采集水样的水下机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种用于采集水样的水下机器人，包括支架，所述支架为长方体型支架，还包括主仓、双气仓、旋转推注式采集器与土样采集器、深水马达和压缩气瓶，所述主仓、所述双气仓、所述旋转推注式采集器与土样采集器和所述深水马达均安装在所述支架上，所述主仓内设置有摄像装置、控制电路板、无线发射器和电源，所述主仓的一端为半球形抗压有机玻璃罩，无线控制信号输入所述无线发射器的信号接收端，所述无线发射器的信号输出端和所述摄像装置的信号输出端均与所述控制电路板的信号输入端连接，所述控制电路板的控制信号输出端分别与所述旋转推注式采集器与土样采集器的控制信号输入端和所述深水马达的控制信号输入端连接。

具体地，所述双气仓包括两个平衡仓，两个所述平衡仓分别设置在所述支架的两端，所述压缩气瓶通过两个控制气阀分别与两个所述平衡仓连接，所述控制电路板的控制信号输出端还分别与两个所述控制气阀的控制信号输入端连接。

本发明的有益效果是：

本发明为一种用于采集水样的水下机器人，可以通过无线发射器对水下机器人进行远程操控，具体地是对深水马达、双气仓和旋转推注式采集器与土样采集器进行操控，并通过摄像装置进行观察进行水下的水和土的采样。

附图说明

图1是本发明一种用于采集水样的水下机器人的结构示意图。

图中：1-主仓，2-双气仓，3-深水马达，4-半球形抗压有机玻璃罩，5-支架，6-旋转推注式采集器与土样采集器，7-信号电缆。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明：

如图1所示，本发明为一种用于采集水样的水下机器人，包括支架5、主仓1、双气仓2、旋转推注式采集器与土样采集器6、深水马达3和压缩气瓶，支架5为长方体型支架5，主仓1、双气仓2、旋转推注式采集器与土样采集器6和深水马达3均安装在支架5上，主仓1内设置有摄像装置、控制电路板、无线发射器和电源，主仓1的一端为半球形抗压有机玻璃罩4，无线控制信号输入无线发射器的信号接收端，无线发射器的信号输出端和摄像装置的信号输出端均与控制电路板的信号输入端连接，控制电路板的控制信号输出端分别与旋转推注式采集器与土样采集器6的控制信号输入端和深水马达3的控制信号输入端连接。双气仓2包括两个平衡仓，两个平衡仓分别设置在支架5的两端，压缩气瓶通过两个控制气阀分别与两个平衡仓连接，控制电路板的控制信号输出端还分别与两个控制气阀的控制信号输入端连接。所有信号的传输均通过信号电缆7来实现。

本发明为轻型的、具有较完整水下采集器的远程水下操控平台，本发明采用控制电路板控制深水马达3和两个平衡仓，调节两个平衡仓中的储气量达到水下机器人上升下降的目的。主仓1内设置的摄像装置用于观察水下环境，并反应到水下机器人操作者，让其能准确控制旋转推注式采集器与土样采集器6，旋转推注式采集器与土样采集器6采用伺服电机作为动力输出，对水样和土样进行抽取，完成作业。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于采集水样的水下机器人，包括支架，所述支架为长方体型支架，其特征在于：还包括主仓、双气仓、旋转推注式采集器与土样采集器、深水马达和压缩气瓶，所述主仓、所述双气仓、所述旋转推注式采集器与土样采集器和所述深水马达均安装在所述支架上，所述主仓内设置有摄像装置、控制电路板、无线发射器和电源，所述主仓的一端为半球形抗压有机玻璃罩，无线控制信号输入所述无线发射器的信号接收端，所述无线发射器的信号输出端和所述摄像装置的信号输出端均与所述控制电路板的信号输入端连接，所述控制电路板的控制信号输出端分别与所述旋转推注式采集器与土样采集器的控制信号输入端和所述深水马达的控制信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于采集水样的水下机器人，其特征在于：所述双气仓包括两个平衡仓，两个所述平衡仓分别设置在所述支架的两端，所述压缩气瓶通过两个控制气阀分别与两个所述平衡仓连接，所述控制电路板的控制信号输出端还分别与两个所述控制气阀的控制信号输入端连接。