CN104251365A - 磁力驱动管道机器人 - Google Patents

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    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
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Abstract

本发明公开了一种磁力驱动管道机器人，属于管道驱动装置，包括管道内部机器人与外部小车，所述的管道内部机器人由机身以及分布在机身两端的驱动轮组组成，所述的机体的上表面设置有下磁体，所述的外部小车下部的下表面亦设置有与其相应的上磁体，所述机身的尾端还设有调整机构，机身的前端设有检修设备。该管道机器人能够借助管道外部小车的磁力驱动而运行，适用本发明，磁力驱动管道机器人可以穿越障碍，在管道内灵活运行；通过设置的检修设备及清洁设备可以对管道进行检修及清扫，功能多样，实用性强。

Description

磁力驱动管道机器人
技术领域
本发明涉及一种管道驱动装置，具体地说是一种磁力管道机器人。
背景技术
目前的管道机器人都是以履带、轮子等实现在管道中的移动，其技术有着或多或少的缺陷，市场尚不成熟。例如：不能适应大范围的管道内径变化，运行中姿态的调整不够理想，当管道中出现焊接、锈蚀凸包、凹坑等缺陷时，或者在较复杂的管道内径中不能较平稳的通过等；目前还没有好的解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种磁力驱动的管道机器人，该管道机器人能够借助管道外部小车的磁力驱动而运行，同时通过机器人尾端的伞式调节机构，可以灵活的穿越障碍，通过设置的检修设备及清洁设备可以对管道进行检修及清扫，功能多样，实用性强。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：磁力驱动管道机器人，包括：管道内部机器人与外部小车，所述的管道内部机器人由机身以及分布在机身两端的驱动轮组组成，所述的机体的上表面设置有下磁体，所述外部小车的下表面亦设置有与其相应的上磁体，所述机身的尾端还设有调整机构。
所述的驱动轮组由三个间隔120°的驱动体组成，所述的驱动体由驱动轮与以及装有弹簧的机腿组成，驱动体亦可以收缩，使得管道机器人有一定的管径适应能力。
进一步的，所述机身的前端设有检修设备及清洁设备，方便对管道内进行清洁打扫及简单维修。
本发明的有益效果是：外部小车通过磁力装置带动内部机器人的前后运动；同时通过机器人尾端的调节装置，适时调整机身姿态，可以灵活的穿越障碍，通过设置的检修设备及清洁设备可以对管道进行检修及清扫，功能多样，实用性强。
附图说明
图1为本发明磁力驱动管道机器人的结构示意图；
图2为本发明磁力驱动管道机器人遇到障碍时的结构示意图；
图3为驱动体的结构示意图。
图中：1管道内部机器人，2外部小车，3机身，4驱动轮组，5下磁体，6上磁体，7调整机构，8检修设备，9驱动体，10驱动轮，11弹簧，12机腿，13管道内壁，14凸包，15第一曲柄连杆机构，16第二曲柄连杆机构，17支撑杆。
具体实施方式
参照说明书附图对本发明的磁力驱动管道机器人做一下详细说明
本发明的一种磁力驱动管道机器人，包括：管道内部机器人1与外部小车2，所述的管道内部机器人由机身3以及分布在机身两端的驱动轮组4组成，所述的机体的上表面连接有支撑杆，支撑杆的上端部设置有下磁体5，所述外部小车的下表面设置有与其相应的上磁体6，所述机身的尾端还设有调整机构7，机身的前端设有检修设备8。
所述的调整机构由第一曲柄连杆机构15与第二曲柄连杆机构16组成，曲柄连杆机构中连杆的端部设有驱动轮10。
所述的驱动轮组4由平面上三个间隔120°的驱动体9组成，所述的驱动体由驱动轮10与以及装有弹簧11的机腿12组成。
进一步，所述的机身其前端设有清洁设备。
具体地，工作时将本实施例的磁力驱动管道机器人与控制台连接，由控制台发出指令给外部小车，外部小车2通过上磁体6产生的磁力带动管道内机器人1移动；驱动体9可以收缩，使得磁力驱动管道机器人有一定的管径适应能力。
如图2所示：当管道内壁13出现凹坑、锈蚀凸包14等障碍时，可通过无线模块接受指令，使管道机器人尾部的调整机构进行机身姿态的调整。并通过自身驱动产生的动力向前运动。障碍通过后，则尾端调整结构7关闭收回。转为磁力驱动，继续运动前进。
当遇到工作区域时，外部小车2停止运动，通过设置的检修设备8及清洁设备可以对管道进行检修及清扫。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更改或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，根据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (3)

1.磁力驱动管道机器人，包括：管道内部机器人与外部小车，其特征在于：所述的管道内部机器人由机身以及分布在机身两端的驱动轮组组成，所述的机体的上表面设置有下磁体，所述的外部小车下部的下表面亦设置有与其相应的上磁体，所述的上磁体与下磁体相互吸引，所述机身的尾端还设有调整机构，机身的前端设有检修设备。
2.根据权利要求1所述的磁力驱动管道机器人，其特征在于：所述的驱动轮组由平面上三个间隔120°的驱动体组成，所述的驱动体由驱动轮与以及装有弹簧的机腿组成。
3.根据权利要求1或2所述的磁力驱动管道机器人，其特征在于：所述的机身其前端设有清洁设备。
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PB01 Publication
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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