CN104154928A - 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 - Google Patents
一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104154928A CN104154928A CN201410225386.6A CN201410225386A CN104154928A CN 104154928 A CN104154928 A CN 104154928A CN 201410225386 A CN201410225386 A CN 201410225386A CN 104154928 A CN104154928 A CN 104154928A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate system
- star
- inertial platform
- star sensor
- rightarrow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,标定星敏感器的测量坐标系的安装误差,步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心;(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量;(3)调整惯性平台的姿态,计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量;(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵;(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵,即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节,标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差,标定精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种安装误差标定方法,尤其涉及一种适用于惯性惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法。
背景技术
惯性/星光组合导航***应用于远程运载器可以采用惯性惯性平台+星敏感器的组合方式,将星敏感器内置于惯性平台台体内部(与惯性平台坐标系固联),利用载体飞出大气层后观测的星光信息修正纯惯性导航***的误差,提高组合导航***的精度。这种组合方式利用惯性平台内部温度恒定、惯性姿态稳定、动态环境好等优点减小星敏感器的测量误差,同时由于星敏感器测量坐标系与导航坐标系固联,避免了姿态转换和结构变形等误差环节引起的精度损失。
惯性/星光组合导航***的精度与星光测量精度直接相关,因此研究适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,对组合导航***的精度具有重要意义。
目前国内外没有针对惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,工厂在安装时一般是通过光学经纬仪(或自准直光管)测量惯性平台基准六面体与星敏感器上安装的小六面体的方法测量其安装误差。但事实上,由于星敏感器的测量坐标系(即光轴与其光敏面构成的虚拟光学坐标系)与其六面体之间存在偏差,且该偏差会随时间及使用环境温度的变化而发生微小变化。因此这种测试方法难以满足高精度的使用要求,必须直接标定星敏感器测量坐标的安装误差。
发明内容
本发明的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提出了一种利适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,减小了误差环节,标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差,标定精度高。
本发明的技术解决方案:
一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,步骤如下:
(1)调节惯性平台基座方位以及星模拟器支架使星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心,所述惯性平台是一种常见的平台式惯性导航***,星模拟器用来在室内模拟恒星平行光源;
(2)利用光学经纬仪标定星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角和方位角,计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量;
(3)保持星模拟器位置和姿态不变,调整惯性平台的姿态,使星模拟器出射光线成像于星敏感器不同坐标点,记录每次的成像坐标,计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量;
(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态,并计算出惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵,所述两台光学经纬仪为第一光学经纬仪和第二光学经纬仪;
(5)根据步骤(2)和步骤(4)的计算结果,利用最小二乘法计算出星敏感器的安装矩阵,即为星敏感器的安装误差。
所述步骤(2)中计算星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量,具体方法为:
通过公式
计算星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量其中es和σs分别为光学经纬仪测量星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角和方位角。
所述步骤(4)中惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵,具体方法为:
通过公式
计算惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵其中:
c11=cosei1cosσi1;
c12=sinei1;
c13=cosei1sinσi1;
c21=cosei1sinei2sinσi1-sinei1cosei2sinσi2;
c22=cosei1cosei2sin(σi2-σi1);
c23=sinei1cosei2cosσi1-cosei1sinei2cosσi2;
c31=cosei2cosσi2;
c32=sinei2;
c33=cosei2sinσi2;
ei1和σi1分别为第一光学经纬仪测量惯性平台六面体ypiozpi平面法线,即xpi轴相对于地理坐标系的高低角和方位角,ei2和σi2分别为第二光学经纬仪测量惯性平台六面体xpioypi平面法线,即zpi轴相对于地理坐标系的高低角和方位角。
所述步骤(5)中星敏感器的安装矩阵,具体方法为:
通过公式
计算星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵其中,As为星敏感器测量数据构造的矩阵,Ap为星模拟器矢量在惯性平台坐标系的投影构造的矩阵,构造方式如下:
其中,为星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量,为星模拟器矢量在惯性平台坐标系下的投影矢量。
所述星敏感器测量值的单位矢量具体为:
其中,Xi和Yi分别为星点坐标距星敏感器坐标原点的长度,F为星敏感器焦距,i=1,2,3…n。
所述构造公式中的星模拟器投影矢量具体为:
计算星模拟器矢量在惯性平台坐标系下的投影矢量式中,为惯性平台六面体与地理坐标系的转换矩阵,为星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量,i=1,2,3…n。
本发明与现有技术相比的有益效果是:
(1)直接测试星敏感器测量坐标系的安装误差,而不是简单用星敏感器六面体坐标系替代,标定对象更接近应用条件。
(2)在惯性平台和星敏感器工作温度和环境条件下测试,避免温度等因素对标定结果的影响。
(3)测试过程中不使用星敏感器六面体,避免将星敏感器六面体与测量坐标系之间的误差和星敏感器六面体与惯性平台六面体之间的误差引入最终的标定结果,减小了误差环节,提高了安装误差标定精度。
附图说明
图1是本发明的方法流程图。
图2是本发明的标定对象及测试设备示意图。
图3是本发明的星模拟器矢量在地理坐标系中的定义。
图4是本发明的星敏感器成像示意图。
图5是本发明的惯性平台六面体姿态测定示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明具体实施方式做进一步介绍。
本发明的流程图如图1所示,定义星敏感器在惯性平台上的安装方式如图2所示,星敏感器安装在惯性平台上,镜头光轴平行于当地水平面,朝向星模拟器光轴方向。实施过程如下:
(1)在惯性平台调平状态下,通过调节惯性平台基座的方位以及星模拟器支架使星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心。
(2)利用高精度光学经纬仪标定星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角es和方位角σs,坐标定义如图3所示。图中o-xyz表示地理坐标系,x轴正方向为北,y轴正方向垂直于地面向上,z轴正方向为东,o为坐标原点。高低角es表示星模拟器出射光线与水平面之间的夹角,方位角σs表示其在水平面内的投影与x轴的夹角。星模拟器出射光线在地理坐标系下的坐标化为单位矢量可表示为
其中es和σs分别为光学经纬仪测量星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角和方位角。
(3)星模拟器位置固定不变。通过惯性平台斜调平和转位来调整惯性平台台体的姿态,使星模拟器出射光线成像于星敏感器测量坐标系的像平面上,但调整范围不得超过星敏感器视场,每一位置稳定3min后,记录当前星点的坐标(Xi,Yi),其中i=1,2,3…n,n为惯性平台不同姿态调整次数,对应不同星敏感器坐标值。
设恒星在星敏感器测量坐标系上成像坐标为(X,Y),其中X、Y为星点坐标距坐标原点的长度,星敏感器焦距为F,如图4所示。图中os-xsyszs表示星敏感器测量坐标系,其光敏面的横、纵坐标分别定义为xs轴和ys轴,zs轴指向光轴方向并与xs轴、ys轴构成右手直角坐标系,原点os为光敏面中心点。则恒星的空间矢量在星敏感器测量坐标系下可以表示为(-X,-Y,F)。用星模拟器模拟恒星光源,则星点坐标(Xi,Yi)对应星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的坐标化为单位矢量为:
其中,Xi和Yi分别为星点坐标距星敏感器坐标原点的长度,F为星敏感器焦距,i=1,2,3…n。
(4)用光学经纬仪测定惯性平台台体当前的姿态,并计算出惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵。设惯性平台坐标定义如图5所示,o-xpiy pizpi表示惯性平台坐标系,选定惯性平台六面体某顶角作为原点o,xpi轴为惯性平台横滚轴,ypi轴为方位轴,zpi轴为俯仰轴。用第一光学经纬仪测量惯性平台六面体ypiozpi平面法线(即xpi轴)相对于地理坐标系的高低角ei1和方位角σi1,用第二光学经纬仪测量惯性平台六面体xpioypi平面法线(即zpi轴)相对于地理坐标系的高低角ei2和方位角σi2,参照步骤(2)的计算方法可以得出两个法线的单位矢量表示,即
考虑到惯性平台六面体的正交性,可得
则惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵为
其中:
c11=cosei1cosσi1;
c12=sinei1;
c13=cosei1sinσi1;
c21=cosei1sinei2sinσi1-sine i1cosei2sinσi2;
c22=cosei1cosei2sin(σi2-σi1);
c23=sinei1cosei2cosσi1-cosei1sinei2cosσi2;
c31=cosei2cosσi2;
c32=sinei2;
c33=cosei2sinσi2;
其中,ei1和σi1分别为第一光学经纬仪测量惯性平台六面体ypiozpi平面法线(即xpi轴)相对于地理坐标系的高低角和方位角,ei2和σi2分别为第二光学经纬仪测量惯性平台六面体xpioypi平面法线(即zpi轴)相对于地理坐标系的高低角和方位角。
(5)计算星敏感器测量坐标系的安装误差
根据步骤(2)和步骤(4)的计算结果,星模拟器在当地地理坐标系下的坐标单位矢量为惯性平台六面体与地理坐标系的转换矩阵为则星模拟器矢量在惯性平台坐标系下的投影矢量为:
其中,为惯性平台六面体与地理坐标系的转换矩阵,为星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量,i=1,2,3…n。
设星敏感器测量坐标系的安装误差矩阵为则
其中i=1,2,3…n,i为各测量位置序号。
将n次测量数据进行最小二乘处理,由于星敏感器与惯性平台六面体坐标基准固联,因此无论惯性平台处于何种姿态均为常值,因此有:
设 则
因此,由最小二乘法可以得出,星敏感器的安装误差矩阵为
上式即为星敏感器测量坐标系在惯性平台上安装误差的标定结果,即为安装误差的矩阵表示。
本发明未详细说明部分属本领域技术人员公知常识。
Claims (5)
1.一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,其特征在于步骤如下:
(1)调节惯性平台基座方位以及星模拟器支架使星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心,所述星模拟器用来在室内模拟恒星平行光源;
(2)利用光学经纬仪标定星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角和方位角,计算出星模拟器出射光线在当地地理坐标系下的单位矢量;
(3)保持星模拟器位置和姿态不变,调整惯性平台的姿态,使星模拟器出射光线成像于星敏感器不同坐标点,记录每次的成像坐标,计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量;
(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态,并计算出惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵,所述两台光学经纬仪为第一光学经纬仪和第二光学经纬仪;
(5)根据步骤(2)~步骤(4)的计算结果,利用最小二乘法计算出星敏感器的安装矩阵,即为星敏感器的安装误差。
2.根据权利要求1所述的一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,其特征在于:所述步骤(2)中计算星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量,具体方法为:
通过公式
计算星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量其中es和σs分别为光学经纬仪测量星模拟器出射平行光相对于当地地理坐标系的高低角和方位角。
3.根据权利要求1所述的一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,其特征在于:所述步骤(3)中的星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量具体为:
其中,Xi和Yi分别为星点坐标距星敏感器坐标原点的长度,F为星敏感器焦距,i=1,2,3…n。
4.根据权利要求1所述的一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,其特征在于:所述步骤(4)中惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵,具体方法为:
通过公式
计算惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵其中:
c11=cosei1cosσi1;
c12=sinei1;
c13=cosei1sinσi1;
c21=cosei1sinei2sinσi1-sinei1cosei2sinσi2;
c22=cosei1cosei2sin(σi2-σi1);
c23=sinei1cosei2cosσi1-cosei1sinei2cosσi2;
c31=cosei2cosσi2;
c32=sinei2;
c33=cosei2sinσi2;
ei1和σi1分别为第一光学经纬仪测量惯性平台六面体ypiozpi平面法线,即xpi轴相对于地理坐标系的高低角和方位角,ei2和σi2分别为第二光学经纬仪测量惯性平台六面体xpioypi平面法线,即zpi轴相对于地理坐标系的高低角和方位角。
5.根据权利要求1所述的一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法,其特征在于:所述步骤(5)中星敏感器的安装矩阵,具体方法为:
通过公式
计算星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵其中,As为星敏感器测量数据构造的矩阵,Ap为星模拟器矢量在惯性平台坐标系的投影构造的矩阵,构造方式如下:
其中,为星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量,为星模拟器矢量在惯性平台坐标系下的投影矢量;
所述星模拟器矢量在惯性平台坐标系下的投影矢量具体为:
式中,为惯性平台六面体与地理坐标系的转换矩阵,为星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量,i=1,2,3…n。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410225386.6A CN104154928B (zh) | 2014-05-26 | 2014-05-26 | 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410225386.6A CN104154928B (zh) | 2014-05-26 | 2014-05-26 | 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104154928A true CN104154928A (zh) | 2014-11-19 |
CN104154928B CN104154928B (zh) | 2017-02-01 |
Family
ID=51880493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410225386.6A Active CN104154928B (zh) | 2014-05-26 | 2014-05-26 | 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104154928B (zh) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104792340A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-07-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种星敏感器安装误差矩阵与导航***星地联合标定与校正的方法 |
CN105021211A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-11-04 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种基于自准直仪的姿态测试装置及方法 |
CN105387874A (zh) * | 2015-12-14 | 2016-03-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 船载高精度星敏感器安装角标定方法 |
CN105424060A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-03-23 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法 |
CN107024687A (zh) * | 2016-02-01 | 2017-08-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种离线快速实现pos/激光雷达安装误差标定的方法 |
CN108020244A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-05-11 | 北京国电高科科技有限公司 | 一种星敏感器基准立方镜安装误差的标定装置及方法 |
CN108225305A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-06-29 | 北京遥感设备研究所 | 一种星敏感器多参数优化方法及*** |
CN110345970A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-10-18 | 西安中科微星光电科技有限公司 | 一种光学导航敏感器标定方法及其设备 |
CN110672128A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-01-10 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法 |
CN110849391A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-28 | 上海卫星工程研究所 | 矢量磁力仪与星敏感器非正交安装矩阵标定***及方法 |
CN111412930A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-14 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种联合测姿装置安装误差的标定运算方法 |
CN111637884A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-08 | 北京控制工程研究所 | 一种天文组合导航安装阵修正方法 |
CN113252029A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-13 | 华中光电技术研究所(中国船舶重工集团公司第七一七研究所) | 一种基于光学陀螺量测信息的天文导航姿态传递方法 |
CN114234902A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-03-25 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种星光平台视场角自主测试方法 |
CN115077566A (zh) * | 2022-07-27 | 2022-09-20 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 惯性导航***解算方法 |
CN115164824A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-10-11 | 上海宇航***工程研究所 | 一种星载天线压紧适配座位置度测调方法 |
CN115855116A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-28 | 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 | 误差标定工艺生成方法及*** |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101699222B (zh) * | 2009-11-02 | 2011-04-20 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种星敏感器校准装置及应用于高精度星敏感器校准的方法 |
CN102564455B (zh) * | 2011-12-29 | 2014-10-15 | 南京航空航天大学 | 星敏感器安装误差四位置标定与补偿方法 |
CN103674030B (zh) * | 2013-12-26 | 2016-08-17 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 基于天文姿态基准保持的垂线偏差动态测量装置和方法 |
-
2014
- 2014-05-26 CN CN201410225386.6A patent/CN104154928B/zh active Active
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104792340B (zh) * | 2015-05-15 | 2017-08-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种星敏感器安装误差矩阵与导航***星地联合标定与校正的方法 |
CN104792340A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-07-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种星敏感器安装误差矩阵与导航***星地联合标定与校正的方法 |
CN105021211A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-11-04 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种基于自准直仪的姿态测试装置及方法 |
CN105021211B (zh) * | 2015-06-05 | 2017-10-03 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种基于自准直仪的姿态测试装置及方法 |
CN105424060A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-03-23 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法 |
CN105424060B (zh) * | 2015-11-18 | 2019-01-15 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法 |
CN105387874A (zh) * | 2015-12-14 | 2016-03-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 船载高精度星敏感器安装角标定方法 |
CN107024687B (zh) * | 2016-02-01 | 2020-07-24 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种离线快速实现pos/激光雷达安装误差标定的方法 |
CN107024687A (zh) * | 2016-02-01 | 2017-08-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种离线快速实现pos/激光雷达安装误差标定的方法 |
CN108225305A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-06-29 | 北京遥感设备研究所 | 一种星敏感器多参数优化方法及*** |
CN108225305B (zh) * | 2017-11-23 | 2021-06-15 | 北京遥感设备研究所 | 一种星敏感器多参数优化方法及*** |
CN108020244A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-05-11 | 北京国电高科科技有限公司 | 一种星敏感器基准立方镜安装误差的标定装置及方法 |
CN108020244B (zh) * | 2018-02-05 | 2024-01-02 | 北京国电高科科技有限公司 | 一种星敏感器基准立方镜安装误差的标定装置及方法 |
CN110345970B (zh) * | 2019-08-06 | 2024-03-19 | 西安中科微星光电科技有限公司 | 一种光学导航敏感器标定方法及其设备 |
CN110345970A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-10-18 | 西安中科微星光电科技有限公司 | 一种光学导航敏感器标定方法及其设备 |
CN110849391A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-28 | 上海卫星工程研究所 | 矢量磁力仪与星敏感器非正交安装矩阵标定***及方法 |
CN110849391B (zh) * | 2019-11-01 | 2021-07-13 | 上海卫星工程研究所 | 矢量磁力仪与星敏感器非正交安装矩阵标定***及方法 |
CN110672128A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-01-10 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法 |
CN110672128B (zh) * | 2019-11-05 | 2021-07-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种星光/惯性组合导航及误差在线标定方法 |
CN111412930A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-14 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种联合测姿装置安装误差的标定运算方法 |
CN111637884B (zh) * | 2020-05-12 | 2021-10-01 | 北京控制工程研究所 | 一种天文组合导航安装阵修正方法 |
CN111637884A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-08 | 北京控制工程研究所 | 一种天文组合导航安装阵修正方法 |
CN113252029B (zh) * | 2021-06-04 | 2021-10-22 | 华中光电技术研究所(中国船舶重工集团公司第七一七研究所) | 一种基于光学陀螺量测信息的天文导航姿态传递方法 |
CN113252029A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-13 | 华中光电技术研究所(中国船舶重工集团公司第七一七研究所) | 一种基于光学陀螺量测信息的天文导航姿态传递方法 |
CN114234902A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-03-25 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种星光平台视场角自主测试方法 |
CN114234902B (zh) * | 2021-11-22 | 2023-12-29 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种星光平台视场角自主测试方法 |
CN115164824A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-10-11 | 上海宇航***工程研究所 | 一种星载天线压紧适配座位置度测调方法 |
CN115077566A (zh) * | 2022-07-27 | 2022-09-20 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 惯性导航***解算方法 |
CN115855116A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-28 | 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 | 误差标定工艺生成方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104154928B (zh) | 2017-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104154928A (zh) | 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法 | |
CN104406607B (zh) | 一种多视场复合光学敏感器的标定装置及方法 | |
CN102741706B (zh) | 地理参照图像区域的方法 | |
CN103323026B (zh) | 星敏感器和有效载荷的姿态基准偏差估计与修正方法 | |
CN108759798B (zh) | 一种高精度航天器精度测量的实现方法 | |
CN109459059B (zh) | 一种星敏感器外场转换基准测定***及方法 | |
CN103323855A (zh) | 一种基线动态测量***的精度获取方法 | |
CN103557841A (zh) | 一种提高多相机合成影像摄影测量精度的方法 | |
CN103869595B (zh) | 一种离轴三反相机焦面装调的方法 | |
CN103217159A (zh) | 一种sins/gps/偏振光组合导航***建模及动基座初始对准方法 | |
CN108375383B (zh) | 多相机辅助的机载分布式pos柔性基线测量方法和装置 | |
CN104880200B (zh) | 复合制导***初始姿态现场校准***及方法 | |
CN107490391B (zh) | 基于高带宽陀螺测量的天基探测基准标定方法 | |
CN107607127B (zh) | 一种基于外场的星敏感器内部参数标定及精度快速验证*** | |
CN108663043B (zh) | 基于单个相机辅助的分布式pos主子节点相对位姿测量方法 | |
CN110873578B (zh) | 一种基于转台传递的六面体棱镜和imu安装误差标定方法 | |
CN110646016A (zh) | 基于经纬仪与视觉辅助柔性基线分布式pos标校方法和装置 | |
CN110631567A (zh) | 一种差分天空偏振罗盘大气折射误差的反演及修正方法 | |
CN105444778A (zh) | 一种基于成像几何反演的星敏感器在轨定姿误差获取方法 | |
CN108154535B (zh) | 基于平行光管的摄像机标定方法 | |
Zhao et al. | Direct georeferencing of oblique and vertical imagery in different coordinate systems | |
CN105424060B (zh) | 一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法 | |
Gu et al. | Airborne distributed POS flexible baseline measurement method based on MCLS | |
CN104535078A (zh) | 一种基于标志点的光电设备对飞行目标的测量方法 | |
CN109855652A (zh) | 星载激光测高仪指向角误差为非常数时的在轨标定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |