CN104137164A - 用于在车对车通信时识别车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在车对车通信时识别第一车辆的方法，包括以下步骤：通过至少一个第一车辆发送车辆数据(S10)；通过第二车辆(10)接收被发送的车辆数据(S12)；根据借助于第二车辆(10)的环境传感器(14)检测到的环境数据检测至少一个第一车辆(S14)；以及根据车辆数据和环境数据借助于第二车辆(10)识别至少一个第一车辆(S16)，其中，车辆数据包括涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息，以及为了识别至少一个第一车辆，由第二车辆(10)根据环境数据检查所述至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性。

Description

用于在车对车通信时识别车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在车对车通信时识别第一车辆的方法。此外，本发明还涉及一种车辆。
背景技术
车对车通信，也被称为Car-to-Car通信，使得在至少两个车辆之间能够实现信息和数据的交换。在此，这些信息和数据通过无线电，例如通过WLAN或UMTS进行交换。除了数据交换外，车对车通信还用于及时地通知车辆驾驶员关键的和危险的情况。在车对车通信中，每个车辆本身周期性地发送信息，使得在周围环境中的其它车辆能利用这些信息，以及例如当即将发生事故时能使激活的安全***相应地适应/适配。
由相应的车辆发送的车辆数据在此可以包括关于其位置和其速度的信息，所述信息借助于车辆的基于GPS的定位***确定。此处的问题在于，基于GPS的定位的精度有限且因此确定发送的车辆相对于接收的车辆的相对位置也成为问题。已知的、用于改进这种位置确定的方法规定，把来自车对车通信的信息分配给/对应于车辆的环境传感装置的目标/物体。为此，由发送车辆的被发送的GPS位置计算出相对于接收车辆的相对位置并且和速度和行驶方向信息一起与由环境传感器检测到的环境数据关联。因此，通过车对车通信传输的数据被分配给环境数据，以便识别发送车辆。然而，当来自基于GPS的定位的信息例如由于市内区域中的阻断或屏蔽而相对较不准确且因此对于分配多个环境目标是有问题的并因此不能保证可靠的分配。
在DE 10 2010 015 686A1中描述了一种车对车通信，其用于把一机动车的环境传感器的测量数据传输至另一个机动车，从而该机动车可以对由所述另一个机动车的环境传感器检测到的障碍物做出反应。
EP 1 553 542 A2描述了一种用于车辆之间的数据交换的信息网的应用，其中，在车辆之间交换驾驶员状态信息。该驾驶员状态信息可以涉及关于驾驶员的注意力或疲劳度的情况。同样传输了车辆的当前的位置和速度。此外，还规定也传输车辆的技术数据。
此外，DE 10 2009 026 464A1描述了一种用于提供自身车辆和至少一个陌生车辆之间的车对车通信的方法，其中，分别为车辆分配了明确的车辆识别地址。自身车辆可以根据该车辆识别地址和自身车辆的目标识别装置识别陌生车辆。
最后，DE 10 2007 045 970A1描述了一种车辆通信装置，借助于该车辆通信装置应该避免危险的情况，这种情况例如当车辆驾驶员选择想向其发送通知的车辆时出现。在此，也设计为，借助于自身车辆的摄像机获取陌生车辆的车牌，并根据该车牌识别该陌生车辆。此外还设计了，除了通知之外还传输相应的信息，该信息通知了目前的位置、速度和车辆类型，也就是说，是否涉及具有大的尺寸的车辆或者具有标准尺寸的车辆。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种如何能在车对车通信中特别简单且可靠地实现车辆识别的方法。此外，还应该提供一种相应的车辆。
根据本发明，该目的通过根据权利要求1所述的方法以及通过根据权利要求8所述的车辆实现。通过从属权利要求给出本发明的有利的改进方案。
根据本发明的、用于在车对车通信时识别第一车辆的方法包括：通过至少一个第一车辆发送或发出车辆数据；通过第二车辆接收被发送的车辆数据；根据借助于第二车辆的环境传感器检测到的环境数据检测至少一个第一车辆；以及根据车辆数据和环境数据借助于第二车辆识别至少一个第一车辆，其中，车辆数据包括涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息，以及为了识别至少一个第一车辆，由第二车辆根据环境数据检查所述至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性。
在车对车通信中或在Car-to-Car通信中，至少一个第一车辆或陌生车辆发送或发出车辆数据。该车辆数据通常包括关于至少一个陌生车辆的当前位置、速度和行驶方向的信息。该信息可以来自基于卫星的定位***，例如像GPS。被发送的数据由第二车辆或自身车辆检测到。此外，具有至少一个环境传感器的第二车辆还检测第二车辆的周围环境并由此获得相应的环境数据。根据该环境数据和接收到的车辆数据可以辨别或识别第一车辆的环境中的发送的陌生车辆。此外，车辆数据应该包括涉及陌生车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息。该从外部可获取的光学特性尤其应该给出关于车辆的外壳的、比通过关于陌生车辆的尺寸的信息可实现的更准确的信息。该从外部可获取的、尤其是涉及陌生车辆的外表或外表面的光学特性在此借助于自身车辆的环境传感器检测。接着把借助于环境传感器检测的数据与接收的车辆数据比较。当车辆数据与环境数据一致，则陌生车辆可以由自身车辆明确地识别或分配。因此，可以通过简单的方式实现车对车通信时车辆的极准确的识别。
在一种实施方案中，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的颜色的色值/色度作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。这种色值可以涉及车辆的漆的颜色。在此，同样也可以考虑车辆的相应的外部部件或外表面的颜色。因此，可以根据色值特别精确地分配或识别陌生车辆。
在一种实施方案中，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的轮廓的轮廓值作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。这种轮廓值可以包含关于车辆的外表面的轮廓的走向或几何造型的相应信息。在此，尤其可以考虑车辆的轮廓或目标轮廓，该轮廓使其明显区别于其他车辆。该轮廓值例如可以涉及前部区域、散热器隔栅/冷却器挡屏的形状、前照灯的设计构造或者车辆的后部区域。因此，可以明显地区别，例如是否是大型轿车、客货两用车、越野车、双座小轿车、敞篷轿车等。根据轮廓可以明确地区分车辆并进而由自身车辆可靠地识别。
在另一种实施方案中，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的反射系数的反射值作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。这种反射值可以涉及车辆的漆的光学特性。反射值同样可以涉及车辆的其它外表面。因此例如可以分别，是否在外表面上存在发光的金属面和/或黯淡的塑料表面。因此，可以通过外壳的相应的区域的光学特性简单地且可靠地分配陌生车辆。
车辆数据优选额外地包括至少一个第一车辆的至少一个识别元件的信息，以及为了识别至少一个第一车辆由第二车辆根据环境数据检查该信息。例如，这种识别元件可以通过至少一个第一车辆的车牌形成。因此，可以把关于车牌的信息—出于数据保护原因，必要时仅把关于车牌的校验和的信息—从陌生车辆发送至自身车辆。自身车辆通过其环境传感器检测陌生车辆的车牌。根据由陌生车辆接收的车辆数据和环境数据，可以通过自身车辆明确地识别或辨别陌生车辆。取代车牌还可以设置专门为此设计的识别元件，例如其布置在车辆的外表面上。这可以通过相应的标签实现。在此也可以设想其它用于明确识别车辆的物体。
优选根据对至少一个第一车辆的识别进行至少一个第一车辆和第二车辆之间的车对车通信。如前所述，当陌生车辆明确地被检测或识别时，相应地可以匹配车对车通信。因此，例如可以明确地确定，哪个陌生车辆把瞬时数据和信息发送至自身车辆。同样可以把由自身车辆发送的数据和信息准确地发送至被识别的陌生车辆。通过这种方式可以把车对车通信设计得更简单和更可靠。
在一种优选的实施方案中，根据对至少一个第一车辆的识别操控第二车辆的驾驶员辅助***。除了对陌生车辆的识别外，也可以借助于所述方法准确地确定陌生车辆的位置。该信息可以用于相应地操控自身车辆的驾驶员辅助***。因此，例如可以特别精确地和可靠地操控形式为制动辅助装置、距离辅助装置、车道变换辅助装置等的驾驶员辅助***。
根据本发明的车辆包括：接收装置，用于接收至少由另一个车辆发送的车辆数据；环境传感器，用于根据其环境数据检测至少一个另一车辆；计算装置，其与接收装置和环境传感器耦连，以用于根据车辆数据和环境数据识别至少一个另一车辆，其中，接收装置设计用于接收车辆数据，所述车辆数据包括涉及至少一个另一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息，以及其中，车辆包括检查装置，所述检查装置设计用于由所述车辆根据环境数据检查至少一个另一车辆的从外部可获取的光学特性以识别至少一个另一车辆。
车辆优选包括：存储装置，车辆数据被存储在该存储装置上，该车辆数据包括涉及车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息；以及发送装置，其设计用于发送车辆数据。包括关于车辆的、从外部可获取的光学特性的信息的前述信息可以在制造车辆时就已经被存储在相应的存储装置上。该存储装置也可以设计用于，在制造车辆之后可以存储相应的信息。例如当在车辆的外表面上发生变化时，这是有利的。因此，车辆包括相应的发送装置和接收装置且因此可以参与车对车通信。在此，可以由其它车辆接收相应的包括车辆的、从外部可获取的光学特性的信息，且可以发送涉及自身车辆的信息。
车辆优选包括一摄像机作为环境传感器。通过该摄像机尤其可以精确地确定至少一个第一车辆或至少一个陌生车辆的、从外部可获取的光学特性。
以上结合根据本发明的方法描述的优点和改进方案同样可以转用于根据本发明的车辆。
附图说明
现在根据附图进一步阐述本发明。在附图中示出：
图1示意性示出根据本发明的方法的流程图；以及
图2示出根据本发明的机动车的示意图。
具体实施方式
下面进一步详细描述的实施例是本发明的优选实施方案。
在图1中示意性示出根据本发明的、用于在车对车通信时识别第一车辆的方法的流程图。在此，在步骤S10中通过至少一个第一车辆或陌生车辆发送车辆数据。该车辆数据包括关于第一车辆的位置、速度和/或行驶方向的信息。此外还规定，车辆数据包括涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息。例如，这种从外部可获取的光学特性可以是车辆的至少一个外表面的颜色。因此，例如可以考虑漆的颜色。通过同样方式可以考虑车辆的相应的外部部件或外壳的部分的颜色。也可以考虑把车辆的至少一个外表面的轮廓作为从外部可获取的光学特性。此外，可以考虑把车辆的至少一个外表面的反射系数作为从外部可获取的光学特性。
在车对车通信中，由至少一个第一车辆发送的车辆数据通过无线电网络，例如WLAN或UMTS传输。在另一个步骤S12中，该被发送的车辆数据通过第二车辆或自身车辆接收。
在步骤S14中，第二车辆通过其环境传感器检测第二车辆的环境，以便获得相应的环境数据。在此，第二车辆或自身车辆优选可以借助于摄像机检测环境。同样也可以设想其它环境传感器，例如像雷达传感器、激光雷达传感器等。第二车辆也可以借助于其环境传感器检测其环境中的至少一个第一车辆。在此，应该借助于环境传感器，尤其是借助于摄像机准确地检测至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性，该从外部可获取的光学特性也由至少一个第一车辆发送并被第二车辆接收。因此，例如可以借助于环境传感器检测至少一个第一车辆的至少一个外表面的颜色、轮廓和/或反射系数。
在步骤S16中根据接收的车辆数据和环境数据借助于第二车辆识别至少一个第一车辆。为此，在第二车辆中或在自身车辆中借助于第二车辆或自身车辆接收包括相应的信息的车辆数据，该相应的信息涉及陌生车辆的从外部可获取的光学特性。该车辆数据与借助于自身车辆通过环境传感器检测到的数据比较或校准。根据关于陌生车辆的位置、速度和行驶方向的信息以及车辆数据与给出关于车辆的外部或外壳的情况的环境数据的额外的校准，可以特别精确地识别至少一个陌生车辆。
图2以俯视图示意性示出车辆10。车辆10包括接收装置12，该接收装置设计用于接收由至少一个另一车辆发送的车辆数据。此外，车辆10包括环境传感器14，借助于该环境传感器可以检测车辆10的周围环境。环境传感器14尤其设计为照相机或摄像机。环境传感器14设计用于检测位于车辆10的环境中的至少一个另一陌生车辆。此外，车辆10包括计算装置18，其与接收装置12和环境传感器14耦连。为此，计算装置18通过相应的数据线与接收装置12和环境传感器14连接。计算装置18设计用于根据从接收装置12传输至计算装置的车辆数据以及根据从环境传感器14传输至计算装置的环境数据识别至少一个陌生车辆。
此外，接收装置12设计用于接收包括至少一个信息的车辆数据，该信息涉及至少一个另一车辆的、从外部可获取的光学特性。此外，车辆10包括检查装置20，其与计算装置18耦连。检查装置20设计用于，根据环境数据识别至少一个另一车辆的、从外部可获取的光学特性。为此，借助于检查装置20比较或校准接收装置12的车辆数据和环境传感器14的环境数据。如果分别涉及车辆外壳的从外部可获取的光学特性的车辆数据和环境数据一致，则可以明确地识别至少一个陌生车辆。检查装置20也可以直接通过相应的数据线与接收装置12和环境传感器14连接。
此外，车辆10包括定位装置16，其例如配属于基于卫星的定位***。定位装置16与计算装置18连接。因此，可以额外地把关于车辆10的位置、速度和行驶方向的信息与借助于接收装置12接收的、涉及至少一个陌生车辆的位置和速度的信息在计算装置18中比较。此外，定位装置16与发送装置24耦连。该发送装置24又与存储装置22连接。包含涉及车辆10的、至少一个从外部可光学检测的特性的信息的数据存储或储存在存储装置22上。因此，借助于发送单元22发送车辆数据，该车辆数据包括关于当前的位置或速度的信息，以及还包括关于车辆10的至少可光学获取的特性的信息。
因此，车辆10包括接收装置12和发送装置24并因此设计用于参与车对车通信。通过涉及车辆10的至少一个从外部可获取的光学特性的额外信息可以为陌生车辆提供关于自身车辆10的更准确的信息。同样可以借助于车辆10通过接收装置12接收涉及陌生车辆的、从外部可获取的光学特性的信息，并进而特别可靠地识别陌生车辆。

Claims (10)

1.一种用于在车对车通信时识别第一车辆的方法，包括以下步骤：
-通过至少一个第一车辆发送车辆数据(S10)；
-通过第二车辆(10)接收被发送的车辆数据(S12)；
-根据借助于所述第二车辆(10)的环境传感器(14)检测到的环境数据检测至少一个第一车辆(S14)；以及
-根据车辆数据和环境数据借助于第二车辆(10)识别至少一个第一车辆(S16)，
其特征在于，
-所述车辆数据包括涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息，以及
-为了识别至少一个第一车辆，由第二车辆(10)根据环境数据检查所述至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的颜色的色值作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的轮廓的轮廓值作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，发送关于至少一个第一车辆的至少一个外表面的反射系数的反射值作为涉及至少一个第一车辆的、从外部可获取的光学特性的所述至少一个信息。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆数据额外地包括至少一个第一车辆的至少一个识别元件的信息，以及为了识别至少一个第一车辆由所述第二车辆根据环境数据检查该信息。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据对至少一个第一车辆的识别进行在至少一个第一车辆和第二车辆(10)之间的车对车通信。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据对至少一个第一车辆的识别操控所述第二车辆(10)的驾驶员辅助***。
8.一种车辆(10)，包括：
-接收装置(12)，用于接收由至少一个另一车辆发送的车辆数据；
-环境传感器(14)，用于根据其环境数据检测至少一个另一车辆；
-计算装置(18)，其与所述接收装置(12)和所述环境传感器(14)耦连，以用于根据车辆数据和环境数据识别至少一个另一车辆，
其特征在于，
-所述接收装置(12)设计用于接收车辆数据，所述车辆数据包括涉及至少一个另一车辆的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息，以及
-所述车辆(10)包括检查装置(20)，所述检查装置设计用于由所述车辆(10)根据环境数据检查至少一个另一车辆的、从外部可获取的光学特性，以识别至少一个另一车辆。
9.根据权利要求8所述的车辆(10)，其特征在于，所述车辆包括存储装置(22)，所述车辆数据被存储在所述存储装置上，所述车辆数据包括涉及所述车辆(10)的、从外部可获取的光学特性的至少一个信息；以及所述车辆(10)包括发送装置(24)，所述发送装置设计用于发送车辆数据。
10.根据权利要求8或9所述的车辆(10)，其特征在于，所述车辆包括一摄像机作为环境传感器(14)。
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