CN104129476A - 一种船舶的锚泊方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船舶的锚泊方法及装置，属于船舶领域。方法包括：根据设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方向以及至少三个锚需放缆的缆绳长度，确定至少三个锚的抛锚位置；定位位置以至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域，将船舶驶向首个锚的抛锚位置，并在首个锚的抛锚位置将首个锚抛到水底，首个锚为至少三个锚中任一个锚，从首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底，将船舶驶至定位位置。装置包括：第一传感器、输入设备和控制设备。本发明将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

Description

一种船舶的锚泊方法及装置

技术领域

本发明涉及船舶领域，特别涉及一种船舶的锚泊方法及装置。

背景技术

我国是一个多内河，水域复杂的国家，船舶运输在国民经济发展中起着重要的作用。船舶的定位过程离不开定位绞车。通过操作绞车的手柄来实现缆绳的收放，从而实现锚的起落。一般情况下，船舶的定位方式包括多点定位方式。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：在多点定位时，需抛入多个锚至水中。由于水中不可测因素很多，如洋流，海浪等，这些未知因素会导致锚抛到水中以后被冲击，锚链缠绕在一起，直接导致无法定位泊船，出现这种情况后，由于环境恶劣其处理成本很高。

发明内容

为了解决锚链缠绕的问题，本发明实施例提供了一种船舶的锚泊方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种船舶的锚泊方法，所述方法适用于船舶锚泊，所述船舶包括至少三个锚，所述方法包括：

根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，分别确定所述至少三个锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域；

将所述船舶驶至首个锚的抛锚位置，所述首个锚为所述至少三个锚中的任一个，在所述首个锚的抛锚位置将所述首个锚抛到水底；

从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底；

将所述船舶驶至所述定位位置；

其中，所述从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，包括：

将所述船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在所述船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，所述处于放缆状态的绞车是根据所述已抛锚的锚的抛锚位置与所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从所述已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；

保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置将所述下一个未抛锚的锚抛到水底，所述处于停止放缆状态的绞车是所述已抛锚的锚所属的绞车。

在第一种可能的实施方式中，所述根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚需放缆的缆绳长度，确定所述至少三个锚的抛锚位置，包括：

根据所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向和所述至少三个锚分别所属的绞车在所述船舶上的安装位置，确定所述至少三个锚的抛锚位置的方向，所述至少三个锚的抛锚位置的方向、与船艏为所述预置船艏方向时所述至少三个锚分别所属的绞车在所述船舶上的安装位置的方向相同；

根据所述至少三个锚需放缆的缆绳长度及所述至少三个锚的抛锚位置的预置水深，确定所述至少三个锚的抛锚位置分别与所述定位位置之间的距离；

根据所述至少三个锚的抛锚位置的方向、从所述定位位置到所述至少三个锚的抛锚位置的方向分别与所述预置船艏方向之间的预置夹角、以及所述至少三个锚的抛锚位置分别与所述定位位置之间的距离，确定出所述至少三个锚的抛锚位置分别在所述预置船艏方向和所述预置船艏方向的垂直方向的偏移量；

根据所述定位位置的地理坐标和所述至少三个锚的抛锚位置分别在所述预置船艏方向和所述预置船艏方向的垂直方向的偏移量，确定出所述至少三个锚的抛锚位置的地理坐标。

在第二种可能的实施方式中，所述在所述船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，包括：

检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据所述张力信号确定所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力；

判断所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力是否大于所述第一预设张力；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力大于所述第一预设张力时，增大所述处于放缆状态的绞车的放缆速度；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力小于所述第一预设张力时，减小所述处于放缆状态的绞车的放缆速度；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第一预设张力时，保持所述处于放缆状态的绞车的放缆速度为、所述船舶的当前行驶速度在所述处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

在第三种可能的实施方式中，所述保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，包括：

检测所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据所述张力信号确定所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力；

判断所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力是否小于所述第二预设张力；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力小于所述第二预设张力时，对所述处于停止放缆状态的绞车进行收缆；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力大于所述第二预设张力时，对所述处于停止放缆状态的绞车进行放缆；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第二预设张力时，停止对所述处于停止放缆状态的绞车进行收缆或放缆。

在第四种可能的实施方式中，所述检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，包括：

通过销轴传感器检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，所述销轴传感器安装在所述处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。

在第五种可能的实施方式中，在将所述船舶驶至所述定位位置后，所述方法还包括：

停止对所述至少三个锚进行收缆或放缆，保持所述至少三个锚所属的绞车的缆绳张力分别为所述第二预设张力；

并调整所述船舶的船艏方向，使所述船舶以船艏为所述预置船艏方向定位在所述定位位置。

第二方面，提供了一种船舶的锚泊方法，所述方法适用于船舶锚泊，所述船舶包括第一至第四锚，所述方法包括：

根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述第一至第四锚需放缆的缆绳长度，确定所述第一至第四锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述第一至第四锚的抛锚位置形成的四边形的中部区域；

将所述船舶驶向所述第一锚的抛锚位置，并在所述第一锚的抛锚位置将所述第一锚抛到水底；

保持所述第一锚为放缆状态且所述第一锚的缆绳张力为第一预设张力，将所述船舶从所述第一锚的抛锚位置驶向所述第二锚的抛锚位置；

保持所述第一锚为停止放缆状态且所述第一锚的缆绳张力为第二预设张力，使所述船舶停在所述第二锚的抛锚位置，并在所述第二锚的抛锚位置将所述第二锚抛到水底；

保持所述第一锚和所述第二锚分别为所述放缆状态且所述第一锚和所述第二锚的缆绳张力分别为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第二锚的抛锚位置驶向所述第三锚的抛锚位置；

保持所述第一锚和所述第二锚分别为所述停止放缆状态且所述第一锚和所述第二锚的缆绳张力分别为所述第二预设张力，使所述船舶停在所述第三锚的抛锚位置，并在所述第三锚的抛锚位置将所述第三锚抛到水底；

保持所述第一锚为收缆状态、并保持所述第二锚和所述第三锚分别为所述放缆状态且第二锚和第三锚的缆绳张力分别为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第三锚的抛锚位置驶向所述第四锚的抛锚位置；

保持所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚分别为所述停止放缆状态且所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚的缆绳张力分别为所述第二预设张力，使所述船舶停在所述第四锚的抛锚位置，并在所述第四锚的抛锚位置将所述第四锚抛到水底；

保持所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚分别为所述收缆状态、并保持所述第四锚为所述放缆状态且所述第四锚的缆绳张力为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第四锚的抛锚位置驶向所述定位位置。

第三方面，提供了一种船舶的锚泊装置，所述装置适用于前述方法，所述船舶包括至少三个锚和绞车，所述锚的数量与所述绞车的数量相同且一个所述锚对应一台所述绞车，所述装置包括：

第一传感器，用于检测所述绞车的缆绳张力；

输入设备，用于输入设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方法以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，并输入抛锚指令；

控制设备，用于根据输入设备输入的设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，分别确定所述至少三个锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域；

根据输入设备输入的抛锚指令，将所述船舶驶至首个锚的抛锚位置，所述首个锚为所述至少三个锚中的任一个，并在所述首个锚的抛锚位置将所述首个锚抛到水底；

从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底；

将所述船舶驶至所述定位位置；

其中，所述从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，包括：

将所述船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在所述船舶行驶的过程中，根据第一传感器检测的处于放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，所述处于放缆状态的绞车是根据所述已抛锚的锚的抛锚位置与所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从所述已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；

根据第一传感器检测的处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置将所述下一个未抛锚的锚抛到水底，所述处于停止放缆状态的绞车是所述已抛锚的锚所属的绞车。

在第一种可能的实施方式中，所述装置还包括第二传感器，

所述第二传感器用于，检测所述船舶的行驶速度；

所述控制设备用于，当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第一预设张力时，保持所述处于放缆状态的绞车的放缆速度为、所述第二传感器检测的所述船舶的当前行驶速度在所述处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

在第二种可能的实施方式中，所述第一传感器为销轴传感器，所述销轴传感器安装在所述处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力；并且，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底时，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力；由于在船舶未到达定位位置之前，将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，因此，船舶在抛锚过程中，将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种船舶的锚泊方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的又一种船舶的锚泊方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的第一至第四锚的安装位置的示意图；

图4是本发明实施例提供的确定第一至第四锚的抛锚位置的地理坐标的示意图；

图5是图2中步骤206的详细流程图；

图6是图2中步骤207的详细流程图；

图7是本发明实施例提供的一种船舶的锚泊方法的示意图；

图8是本发明实施例提供的一种船舶的锚泊装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种船舶的锚泊装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本实施例提供了一种船舶的锚泊方法，该方法适用于船舶锚泊。该船舶包括至少三个锚。参见图1，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，根据设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方向以及至少三个锚需放缆的缆绳长度，确定至少三个锚的抛锚位置。

其中，定位位置以至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域。

在本实施例中，对至少三个锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置不作限定。

在步骤102中，将船舶驶向首个锚的抛锚位置，并在首个锚的抛锚位置将首个锚抛到水底。

其中，首个锚为至少三个锚中任一个锚。

在步骤103中，从首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底。

本步骤103包括：将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，处于放缆状态的绞车是根据已抛锚的锚的抛锚位置与下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底，处于停止放缆状态的绞车是已抛锚的锚所属的绞车。

在步骤104中，将船舶驶至定位位置。

本发明实施例通过将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力；并且，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底时，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力；由于在船舶未到达定位位置之前，将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，因此，船舶在抛锚过程中，将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

实施例二

本实施例提供了一种船舶的锚泊方法，该方法适用于船舶锚泊。该船舶包括至少三个锚。在本实施例中，将以四个锚为例介绍该方法。该四个锚包括第一至第四锚，第一至第四锚可以分别安装在船艏和船艉的两侧。比如，第一锚和第二锚可以位于船艏的两侧且第三锚和第四锚可以位于船艉的两侧，或者，第一锚和第二锚可以位于船艉的两侧且第三锚和第四锚可以位于船艏的两侧。其中，第一锚与第四锚位于同侧，第二锚与第三锚位于同侧。又如，第一锚和第四锚可以位于船艏的两侧且第三锚和第二锚可以位于船艉的两侧，或者，第一锚和第四锚可以位于船艉的两侧且第三锚和第二锚可以位于船艏的两侧。其中，第一锚与第二锚位于同侧，第三锚与第四锚位于同侧。

参见图2，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，根据船舶在设定的定位位置的预置船艏方向和至少三个锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置，确定至少三个锚的抛锚位置的方向。

其中，至少三个锚的抛锚位置的方向、与船艏为预置船艏方向时至少三个锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置的方向相同。

参见图3，假设第一锚和第二锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置(包括W1和W2)为船艉，第三锚和第四锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置(包括W3和W4)为船艏。并且，第一锚和第四锚分别所属的绞车的安装位置在同侧，第二锚和第三锚分别所属的绞车的安装位置在同侧。当船艏为预置船艏方向且预置船艏方向为正北方向时，第一至第四锚分别所属的绞车在船舶上的安装位置(包括W1/W2/W3/W4)依次为西南方向、东南方向、东北方向和西北方向。那么，第一至第四锚的抛锚位置(包括P1/P2/P3/P4)的方向也依次为西南方向、东南方向、东北方向和西北方向。

在步骤202中，根据至少三个锚需放缆的缆绳长度及至少三个锚的抛锚位置的预置水深，确定至少三个锚的抛锚位置分别与定位位置之间的距离。

其中，至少三个锚需放缆的缆绳长度小于至少三个锚的缆绳总长度。

其中，第一锚需放缆的缆绳、第一锚的抛锚位置的预置水深、以及第一锚的抛锚位置与定位位置之间的距离构成直角三角形。根据直角三角形原理，能够确定第一锚的抛锚位置与定位位置之间的距离。第二至第四锚分别与定位位置之间的距离算法与第一锚与定位位置之间的距离算法相同。

假设确定出的第一锚的抛锚位置与定位位置之间的距离为L1。

在步骤203中，根据至少三个锚的抛锚位置的方向、从定位位置到至少三个锚的抛锚位置的方向分别与预置船艏方向之间的预置夹角、以及至少三个锚的抛锚位置分别与定位位置之间的距离，确定出至少三个锚的抛锚位置分别在预置船艏方向和预置船艏方向的垂直方向的偏移量。

参见图4，第一锚的抛锚位置P1与定位位置O之间的连线L1、第一锚的抛锚位置P1到预置船艏方向的直线X1、以及第一锚的抛锚位置P1与定位位置O之间的连线在预置船艏方向的投影Y1构成直角三角形。在已知从定位位置O到第一锚的抛锚位置P1的方向与预置船艏方向之间的预置夹角θ1后，可以计算出X1(等于L1*sinθ1)和Y1(等于L1*cosθ1)。X1和Y1即分别是第一锚的抛锚位置P1在预置船艏方向和预置船艏方向的垂直方向的偏移量。

在步骤204中，根据定位位置的地理坐标和至少三个锚的抛锚位置分别在预置船艏方向和预置船艏方向的垂直方向的偏移量，确定出至少三个锚抛锚位置的地理坐标。

通过步骤201～步骤204实现了，根据设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方向以及至少三个锚需放缆的缆绳长度，确定至少三个锚的抛锚位置。其中，定位位置以至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域。

在步骤205中，将船舶驶向首个锚的抛锚位置，并在首个锚的抛锚位置将首个锚抛到水底。

其中，首个锚为至少三个锚中任一个锚。可以人工判断首个锚是否抛到水底。

在本实施例中，假设首个锚为第一锚。

在步骤206中，将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力。

其中，处于放缆状态的绞车是根据已抛锚的锚的抛锚位置与下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从已抛锚的锚所属的绞车中确定出的。比如，已抛锚的锚的抛锚位置与下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离比较大的，可以对已抛锚的锚所属的绞车进行放缆，使其处于放缆状态；而已抛锚的锚的抛锚位置与下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离比较小的，可以对已抛锚的锚所属的绞车进行停止放缆或收缆。

其中，第一预设张力为设定的动态张力，用于保持船舶行驶过程中锚的缆绳具备合适的张紧力(比如缆绳刚好拉直)。

参见图5，本步骤206包括：

步骤2061，将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在船舶行驶的过程中，检测处于放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据张力信号确定处于放缆状态的绞车的缆绳张力。

放缆速度可以是0.9倍船舶的当前行驶速度～1.1倍船舶的当前行驶速度在处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。其中，处于放缆装的绞车的缆绳延伸方向指从锚在水底的位置到该锚所属绞车在船舶上的安装位置的方向。当处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向与船舶的当前行驶方向相同时，放缆速度可以是船舶的当前行驶速度；当处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向与船舶的当前行驶方向成一定夹角时，放缆速度可以是船舶的当前行驶速度在该缆绳延伸方向的分量。例如，假设该夹角为α，船舶的当前行驶速度为V，则船舶的当前行驶速度V在缆绳方向的分量V’＝V*cosα。

船舶的当前行驶速度可以从船舶上安装的GPS***读取。

可以通过销轴传感器检测处于放缆状态的绞车的缆绳张力。销轴传感器安装在处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。垂直导缆器用于对锚的缆绳的缠绕进行导向，可以将缆绳的张力传递至销轴传感器上的应变片上。应变片发生形变，销轴传感器根据形变量输出对应大小的电流，从而得到缆绳张力。

步骤2062，判断处于放缆状态的绞车的缆绳张力是否大于第一预设张力。

当处于放缆状态的绞车的缆绳张力大于第一预设张力时，执行步骤2063；当处于放缆状态的绞车的缆绳张力小于第一预设张力时，执行步骤2064；当处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于第一预设张力时，执行步骤2065。

步骤2063，增大处于放缆状态的绞车的放缆速度。

放缆速度可以不超过1.1倍船舶的当前行驶速度在处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

步骤2064，减小处于放缆状态的绞车锚的放缆速度。

放缆速度可以不小于0.9倍船舶的当前行驶速度在处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

步骤2065，保持处于放缆状态的绞车的放缆速度为、船舶的当前行驶速度在处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

在步骤207中，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底。

其中，处于停止放缆状态的绞车是已抛锚的锚所属的绞车。

其中，第二预设张力为设定的静态张力，用于保持船舶停止行驶时锚的缆绳具备合适的张紧力(比如缆绳拉直)，防止船舶在停止行驶过程中因为风浪或洋流而引起的船舶移动。

参见图6，本步骤207包括：

步骤2071，检测处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据张力信号确定处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力。

步骤2072，判断处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力是否小于第二预设张力。

当处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力小于第二预设张力时，执行步骤2073；当处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力大于第二预设张力时，执行步骤2074；当处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力等于第二预设张力时，执行步骤2075。

步骤2073，对处于停止放缆状态的绞车进行收缆。

步骤2074，对处于停止放缆状态的绞车进行放缆。

步骤2075，停止对处于停止放缆状态的绞车进行收缆或放缆。

步骤2076，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底。

通过步骤206和步骤207实现了，从首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底。

在步骤208中，将船舶驶至定位位置。

其中，在将船舶驶至定位位置的过程中，可以根据锚的抛锚位置与定位位置之间的距离的不同，保持一部分锚所属的绞车处于收缆状态，一部分锚所属的绞车处于放缆状态。比如，抛锚位置距离定位位置比较远的，可以进行放缆，抛锚位置距离定位位置比较近的，可以进行收缆。值得注意的是，与放缆状态的绞车的缆绳张力可以保持为第一预设张力。

在步骤209中，停止对至少三个锚进行收缆或放缆，保持至少三个锚所属的绞车的缆绳张力分别为第二预设张力；并调整船舶的船艏方向，使船舶以船艏为预置船艏方向定位在定位位置。

图7示出了船舶(船艏为Bow，船艉为Stern)从第一锚的抛锚位置P1，依次经过第二至第四锚的抛锚位置P2、P3、P4，最终到达定位位置O的过程。该过程包括以下步骤：

在步骤301中，根据设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方向以及第一至第四锚需放缆的缆绳长度，确定第一至第四锚的抛锚位置。其中，定位位置位于以第一至第四锚的抛锚位置形成的四边形的中部区域。

在步骤302中，将船舶驶向第一锚的抛锚位置，并在第一锚的抛锚位置将第一锚抛到水底。

在步骤303中，保持第一锚为放缆状态且第一锚的缆绳张力为第一预设张力，将船舶从第一锚的抛锚位置驶向第二锚的抛锚位置。

在步骤304中，保持第一锚为停止放缆状态且第一锚的缆绳张力为第二预设张力，使船舶停在第二锚的抛锚位置，并在第二锚的抛锚位置将第二锚抛到水底。

在步骤305中，保持第一锚和第二锚分别为放缆状态且第一锚和第二锚的缆绳张力分别为第一预设张力，将船舶从第二锚的抛锚位置驶向第三锚的抛锚位置。

在步骤306中，保持第一锚和第二锚分别为停止放缆状态且第一锚和第二锚的缆绳张力分别为第二预设张力，使船舶停在第三锚的抛锚位置，并在第三锚的抛锚位置将第三锚抛到水底。

在步骤307中，保持第一锚为收缆状态、并保持第二锚和第三锚分别为放缆状态且第二锚和第三锚的缆绳张力分别为第一预设张力，将船舶从第三锚的抛锚位置驶向第四锚的抛锚位置。

其中，保持第一锚为收缆状态，包括：检测船舶的当前行驶速度，并以0.9倍船舶的当前行驶速度为收缆速度，对第一锚进行收缆。

在步骤308中，保持第一锚、第二锚和第三锚分别为停止放缆状态且第一锚、第二锚和第三锚的缆绳张力分别为第二预设张力，使船舶停在第四锚的抛锚位置，并在第四锚的抛锚位置将第四锚抛到水底。

在步骤309中，保持第一锚、第二锚和第三锚分别为收缆状态、并保持第四锚为放缆状态且第四锚的缆绳张力为第一预设张力，将船舶从第四锚的抛锚位置驶向定位位置。

在步骤310中，保持第一锚、第二锚、第三锚和第四锚分别为停止放缆状态且第一锚、第二锚、第三锚和第四锚的缆绳张力分别为第二预设张力，并调整船舶的船艏方向，使船舶以船艏为预置船艏方向定位在定位位置。

本发明实施例通过将船舶从第一锚的抛锚位置驶向第二锚的抛锚位置时，保持第一锚为放缆状态且第一锚的缆绳张力为第一缆绳张力；并且，在第二锚的抛锚位置时，保持第一锚为停止放缆状态且第一锚的缆绳张力为第二预设张力，同时将第二锚抛至水底；依次类推，在船舶未到达定位位置之前，将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，这样，船舶在抛锚过程中，将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

同时，在船舶到达定位位置后，再次将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，从而实现张力的校正，避免船舶定位后锚链发生缠绕状况。

实施例三

本发明实施例提供了一种船舶的锚泊装置，该船舶包括至少三个锚和绞车，锚的数量与绞车的数量相同且一个锚对应一台绞车。该装置适用于实施1或2提供的方法，参见图8，该装置包括第一传感器401、输入设备402和控制设备403。

第一传感器401用于，检测绞车的缆绳张力。

输入设备402用于，输入设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方法以及至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，并输入抛锚指令。

控制设备403用于，根据输入设备402输入的设定的定位位置、船舶在定位位置的预置船艏方向以及至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，分别确定至少三个锚的抛锚位置，定位位置位于以至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域；根据输入设备402输入的抛锚指令，将船舶驶至首个锚的抛锚位置，首个锚为至少三个锚中的任一个，并在首个锚的抛锚位置将首个锚抛到水底；从首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底；将船舶驶至定位位置；其中，从首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，包括：将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在船舶行驶的过程中，根据第一传感器401检测的处于放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，处于放缆状态的绞车是根据已抛锚的锚的抛锚位置与下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；根据第一传感器401检测的处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底，处于停止放缆状态的绞车是已抛锚的锚所属的绞车。

本发明实施例通过将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力；并且，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底时，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力；由于在船舶未到达定位位置之前，将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，因此，船舶在抛锚过程中，将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

实施例四

本发明实施例提供了一种船舶的锚泊装置，该装置适用于实施1或2提供的方法，参见图9，该装置包括第一传感器501、输入设备502和控制设备503。第一传感器501、输入设备502和控制设备503的结构同实施例三中第一传感器401、输入设备402和控制设备403的结构，在此不再赘述。本实施例提供的装置与实施例三提供的装置的不同之处在于，该装置还包括第二传感器504。

第二传感器504用于，检测船舶的行驶速度。

控制设备503用于，当处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于第一预设张力时，保持处于放缆状态的绞车的放缆速度为、第二传感器504检测的船舶的当前行驶速度在处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

其中，第一传感器501为销轴传感器，该销轴传感器安装在处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。

本发明实施例通过将船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力；并且，在下一个未抛锚的锚的抛锚位置将下一个未抛锚的锚抛到水底时，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力；由于在船舶未到达定位位置之前，将每个锚的缆绳张力控制在预设范围，因此，船舶在抛锚过程中，将避免已抛入水中的锚的锚链发生缠绕状况。

需要说明的是：上述实施例提供的船舶的锚泊装置在锚泊时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的船舶的锚泊装置与船舶的锚泊方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种船舶的锚泊方法，所述方法适用于船舶锚泊，所述船舶包括至少三个锚，其特征在于，所述方法包括：

根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，分别确定所述至少三个锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域；

将所述船舶驶至首个锚的抛锚位置，所述首个锚为所述至少三个锚中的任一个，在所述首个锚的抛锚位置将所述首个锚抛到水底；

从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底；

将所述船舶驶至所述定位位置；

其中，所述从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，包括：

将所述船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在所述船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，所述处于放缆状态的绞车是根据所述已抛锚的锚的抛锚位置与所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从所述已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；

保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置将所述下一个未抛锚的锚抛到水底，所述处于停止放缆状态的绞车是所述已抛锚的锚所属的绞车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚需放缆的缆绳长度，确定所述至少三个锚的抛锚位置，包括：

根据所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向和所述至少三个锚分别所属的绞车在所述船舶上的安装位置，确定所述至少三个锚的抛锚位置的方向，所述至少三个锚的抛锚位置的方向、与船艏为所述预置船艏方向时所述至少三个锚分别所属的绞车在所述船舶上的安装位置的方向相同；

根据所述至少三个锚需放缆的缆绳长度及所述至少三个锚的抛锚位置的预置水深，确定所述至少三个锚的抛锚位置分别与所述定位位置之间的距离；

根据所述至少三个锚的抛锚位置的方向、从所述定位位置到所述至少三个锚的抛锚位置的方向分别与所述预置船艏方向之间的预置夹角、以及所述至少三个锚的抛锚位置分别与所述定位位置之间的距离，确定出所述至少三个锚的抛锚位置分别在所述预置船艏方向和所述预置船艏方向的垂直方向的偏移量；

根据所述定位位置的地理坐标和所述至少三个锚的抛锚位置分别在所述预置船艏方向和所述预置船艏方向的垂直方向的偏移量，确定出所述至少三个锚的抛锚位置的地理坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述船舶行驶的过程中，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，包括：

检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据所述张力信号确定所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力；

判断所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力是否大于所述第一预设张力；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力大于所述第一预设张力时，增大所述处于放缆状态的绞车的放缆速度；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力小于所述第一预设张力时，减小所述处于放缆状态的绞车的放缆速度；

当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第一预设张力时，保持所述处于放缆状态的绞车的放缆速度为、所述船舶的当前行驶速度在所述处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，包括：

检测所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，得到张力信号，并根据所述张力信号确定所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力；

判断所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力是否小于所述第二预设张力；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力小于所述第二预设张力时，对所述处于停止放缆状态的绞车进行收缆；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力大于所述第二预设张力时，对所述处于停止放缆状态的绞车进行放缆；

当所述处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第二预设张力时，停止对所述处于停止放缆状态的绞车进行收缆或放缆。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，包括：

通过销轴传感器检测所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力，所述销轴传感器安装在所述处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在将所述船舶驶至所述定位位置后，所述方法还包括：

停止对所述至少三个锚进行收缆或放缆，保持所述至少三个锚所属的绞车的缆绳张力分别为所述第二预设张力；

并调整所述船舶的船艏方向，使所述船舶以船艏为所述预置船艏方向定位在所述定位位置。

7.一种船舶的锚泊方法，所述方法适用于船舶锚泊，所述船舶包括第一至第四锚，其特征在于，所述方法包括：

根据设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述第一至第四锚需放缆的缆绳长度，确定所述第一至第四锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述第一至第四锚的抛锚位置形成的四边形的中部区域；

将所述船舶驶向所述第一锚的抛锚位置，并在所述第一锚的抛锚位置将所述第一锚抛到水底；

保持所述第一锚为放缆状态且所述第一锚的缆绳张力为第一预设张力，将所述船舶从所述第一锚的抛锚位置驶向所述第二锚的抛锚位置；

保持所述第一锚为停止放缆状态且所述第一锚的缆绳张力为第二预设张力，使所述船舶停在所述第二锚的抛锚位置，并在所述第二锚的抛锚位置将所述第二锚抛到水底；

保持所述第一锚和所述第二锚分别为所述放缆状态且所述第一锚和所述第二锚的缆绳张力分别为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第二锚的抛锚位置驶向所述第三锚的抛锚位置；

保持所述第一锚和所述第二锚分别为所述停止放缆状态且所述第一锚和所述第二锚的缆绳张力分别为所述第二预设张力，使所述船舶停在所述第三锚的抛锚位置，并在所述第三锚的抛锚位置将所述第三锚抛到水底；

保持所述第一锚为收缆状态、并保持所述第二锚和所述第三锚分别为所述放缆状态且第二锚和第三锚的缆绳张力分别为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第三锚的抛锚位置驶向所述第四锚的抛锚位置；

保持所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚分别为所述停止放缆状态且所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚的缆绳张力分别为所述第二预设张力，使所述船舶停在所述第四锚的抛锚位置，并在所述第四锚的抛锚位置将所述第四锚抛到水底；

保持所述第一锚、所述第二锚和所述第三锚分别为所述收缆状态、并保持所述第四锚为所述放缆状态且所述第四锚的缆绳张力为所述第一预设张力，将所述船舶从所述第四锚的抛锚位置驶向所述定位位置。

8.一种船舶的锚泊装置，所述装置适用于权1所述的方法，所述船舶包括至少三个锚和绞车，所述锚的数量与所述绞车的数量相同且一个所述锚对应一台所述绞车，其特征在于，所述装置包括：

第一传感器，用于检测所述绞车的缆绳张力；

输入设备，用于输入设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方法以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，并输入抛锚指令；

控制设备，用于根据输入设备输入的设定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的预置船艏方向以及所述至少三个锚各自的需放缆的缆绳长度，分别确定所述至少三个锚的抛锚位置，所述定位位置位于以所述至少三个锚的抛锚位置形成的多边形的中部区域；

根据输入设备输入的抛锚指令，将所述船舶驶至首个锚的抛锚位置，所述首个锚为所述至少三个锚中的任一个，并在所述首个锚的抛锚位置将所述首个锚抛到水底；

从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，直到所有的锚均抛到水底；

将所述船舶驶至所述定位位置；

其中，所述从所述首个锚的抛锚位置开始沿顺时针或逆时针方向，依次对所述至少三个锚中未抛锚的锚进行抛锚，包括：

将所述船舶驶至下一个未抛锚的锚的抛锚位置，并在所述船舶行驶的过程中，根据第一传感器检测的处于放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于放缆状态的绞车的缆绳张力为第一预设张力，所述处于放缆状态的绞车是根据所述已抛锚的锚的抛锚位置与所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置之间的距离从所述已抛锚的锚所属的绞车中确定出的；

根据第一传感器检测的处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力，保持处于停止放缆状态的绞车的缆绳张力为第二预设张力，在所述下一个未抛锚的锚的抛锚位置将所述下一个未抛锚的锚抛到水底，所述处于停止放缆状态的绞车是所述已抛锚的锚所属的绞车。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二传感器，

所述第二传感器用于，检测所述船舶的行驶速度；

所述控制设备用于，当所述处于放缆状态的绞车的缆绳张力等于所述第一预设张力时，保持所述处于放缆状态的绞车的放缆速度为、所述第二传感器检测的所述船舶的当前行驶速度在所述处于放缆状态的绞车的缆绳延伸方向的分量。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述第一传感器为销轴传感器，所述销轴传感器安装在所述处于放缆状态的绞车的垂直导缆器上。