CN104116465A - 智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法，其中装置包括底盘、固定板、主动轴、从动轴以及流水线式清洁带，流水线式清洁带挂接在主动轴、从动轴上，主动轴、从动轴安装于两块固定板之间，其中主动轴由驱动电机驱动，两块固定板设于底盘上，底盘下方还设有万向轮，且流水线式清洁带的一部分位于底盘下方；还包括污水箱、刷子以及导向轮，污水箱位于流水线式清洁带内且顶部设有开口，刷子及导向轮位于开口上方并分别与固定板滑动连接。本发明提供的智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法工作效率高，结构简单，采用本发明智能清洁机器人流水线式拖地装置，不仅保证了地面清洁性，而且节省人力成本。

Description

智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法
技术领域
本发明涉一种智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法。
背景技术
家庭及公共活动区域地面的卫生清洁一直都是一项耗时费力且脏累的工作，尽管家用地面清洁工具如吸尘器、洗地吸干机等的普及应用在很大程度上减轻了人们清洁地面卫生的负担，但还是需要人工操作，甚至包括清洗工作，其自动化、智能化已经无法适应现代社会人们的要求。随着社会科技的进步，也出现了很多自动或半自动的扫地机或清洁机器人，但这些扫地机或清洁机器人(如专利号：200920206058.6)无拖地结构，只能实现自动扫地功能，无法实现自动拖地。随着家用服务型清洁机器人研究的发展，有些清洁机器人也设计安装了拖地结构，但大多采取直接在底部安装抹布的方式，该方式不但不能够实现自动加水改变拖板湿度清洁地面，实现有效地拖地，而且抹布的换用及清洁需人工手动操作完成，耗时费力，自动化、智能化程度低；或即便是有些清洁器采用拖地滚结构(如专利号：200920027641.0)，实现自动加水来改变拖板湿度清洁地面，但却未能实现拖板自清洁功能，其拖地滚在多次拖地后本身变得很脏，清理不及时难以将地面真正拖干净，且存在着拖地滚变脏后需人工清洗的问题。
发明内容
针对上述现有地面清洁技术无法实现拖板自清洁的不足，本发明提出了一种智能清洁机器人流水线式拖地装置。为实现上述目的本发明的方案如下：
一种智能清洁机器人流水线式拖地装置，包括底盘、固定板、主动轴、从动轴以及流水线式清洁带，所述流水线式清洁带挂接在所述主动轴、从动轴上，所述主动轴、从动轴安装于两块所述固定板之间，其中所述主动轴由驱动电机驱动，两块所述固定板设于所述底盘上，所述底盘下方还设有万向轮，且所述流水线式清洁带的一部分位于所述底盘下方；
还包括污水箱、刷子以及导向轮，所述污水箱位于流水线式清洁带内且顶部设有开口，所述刷子及导向轮位于所述开口内。
优选的，还包括清洁水箱，所述清洁水箱设于所述底盘上并与所述污水箱连通，所述清洁水箱设有用于将净水输送至所述污水箱的水泵。
优选的，还包括挤水轴，所述挤水轴设于所述固定板并位于所述主动轴或所述从动轴侧方，所述流水线式清洁带穿过所述主动轴/从动轴与所述挤水轴之间并受所述挤水轴挤压。
优选的，还包括垂直电机，所述垂直电机设于所述底盘上，所述垂直电机的升降轴与两块所述固定板连接。
优选的，还包括电磁阀，所述电磁阀设于所述污水箱的底面，所述污水箱底面与水平面呈一定夹角。
一种智能清洁机器人流水线式拖地方法，包括以下步骤：
流水线式清洁带环绕着主动轴以及从动轴转动，其转动线速度较智能清洁机器人前进速度低；
流水线式清洁带先经污水箱中浸湿，再进行拖地，然后回转至污水箱；
通过固定在污水箱内的刷子把流水线式清洁带上的脏物洗刷出来；
脏物通过刷子洗刷流水线式清洁带形成的水流流动到污水箱的底部，实现流水线式清洁带的自清洁效果。
优选的，流水线式清洁带经污水箱中浸湿后，通过挤水轴控制拖地过程中流水线式清洁带的干湿程度。
优选的，流水线式清洁带自清洁完成后，水泵将净水从清洁水箱中输送至污水箱中。
优选的，流水线式清洁带环呈可升降设计，在智能清洁机器人转向时抬起。
本发明提供的智能清洁机器人流水线式拖地装置工作效率高，结构简单，采用本发明智能清洁机器人流水线式拖地装置，不仅保证了地面清洁性，而且节省人力成本。
附图说明
图1是本发明实施例结构示意图；
图2是本发明实施例剖面视图；
图3是本发明实施例智能清洁机器人实现流水式拖地的运行过程流程图。
其中：
(1)底盘           (2)挤水轴        (3)清洁水箱
(4)导轮架         (5)固定板        (6)从动轴
(7)电磁阀         (8)垂直电机      (9)流水线式清洁带
(10)污水箱        (11)水泵         (12)驱动电机
(13)主动轴        (14)刷子         (15)导向轮
具体实施方式
如图1至于图3所示，一种智能清洁机器人流水线式拖地装置，包括底盘1、固定板5、主动轴13、从动轴6以及流水线式清洁带9，本实施例中主动轴13数量为一根，从动轴6则设有三根，所述流水线式清洁带9挂接在所述主动轴13、从动轴6上呈环形设置，流水线式清洁带9在主动轴13、从动轴6的带动下围绕各轴运动，所述主动轴13、从动轴6安装于两块所述固定板5之间，其中所述主动轴13通过联轴器与驱动电机12连接，实现主动轴13由驱动电机12驱动，两块所述固定板5设于所述底盘1上，所述底盘1下方还设有万向轮便于行走，且所述流水线式清洁带9的一部分穿过底盘1的通孔位于所述底盘1下方实现拖地功能；
还包括污水箱10、刷子14以及导向轮15，所述污水箱10位于流水线式清洁带9内不与各轴触碰，且污水箱10的顶部设有开口，所述刷子14及导向轮15位于所述开口内，其中导向轮15可通过导轮架4安装在固定板5上，在导向轮15作用下，流水线式清洁带9的一部分浸泡在污水箱10中，由刷子14进行清洗工作。位于污水箱10中的流水线式清洁带9两侧与污水箱10内壁两侧留有足够的空间让脏物顺着水流流到污水箱10底部。
上述实施例方案中，当完成吸尘任务后智能清洁机器人进入拖地模式，驱动电机12开始通过联轴器带动主动轴13旋转,主动轴13靠摩擦带动整个流水线式清洁带9环绕着一个主动轴13以及三个从动轴6运动。流水线式清洁带9实现流水式拖地的运行过程如下：开启驱动电机12，实现流水线式清洁带9环绕主动轴13、从动轴6转动，流水线式清洁带9首先在污水箱10里面润湿，整个流水线式清洁带9的转动方向顺着智能清洁机器人的前进方向，而且转动的线速度较前进速度低，以此来保证拖地的有效性，而且在运动时不会产生过大的应力影响整体运动。拖完地部分的流水线式清洁带9继续运动回到污水箱10，通过固定在污水箱10内的刷子14把流水线式清洁带9上的脏物洗刷出来。脏物通过刷子14洗刷流水线式清洁带9形成的水流流动到污水箱10的底部，达到一个较好的流水线式清洁带自清洁作用。
作为上述实施例方案的改进，还包括清洁水箱3及水泵11，所述清洁水箱3设于所述底盘1上并与所述污水箱10连通，所述清洁水箱3设有用于将净水输送至所述污水箱10的所述水泵11。拖地过程中污水箱中的水量减少，当污水箱10中的水量减少时清洁水箱及时向污水箱10中补充净水。
作为上述实施例方案的改进，还包括挤水轴2，所述挤水轴2设于所述固定板5并位于所述主动轴13或所述从动轴6侧方，所述流水线式清洁带9穿过所述主动轴13/从动轴6与所述挤水轴2之间并受到所述挤水轴2的挤压。在挤水轴2摩擦力的作用下降低流水线式清洁带9的湿度，然后干湿程度适宜的流水线式清洁带9与地面接触，在摩擦力的作用下实现自动清洁地面，当流水线式清洁带9经过挤水轴2时通过挤水轴2把水压出来以控制拖地过程中流水线式清洁带9的干湿程度。
作为上述实施例方案的改进，还包括垂直电机8，所述垂直电机8设于所述底盘1上，所述垂直电机8的升降轴与两块所述固定板5连接。当智能清洁机器人完成扫地任务后，开启垂直电机8使固定板5向下运动进而促使流水线式清洁带9接触地面，流水线式清洁带9接触地面后进行拖地，在转向、吸尘或者拖地完成时垂直电机8的升降轴将两块固定板5抬起，固定板5上的主动轴13、从动轴6以及挂接在各轴上的流水线式清洁带9抬起，从而流水线式清洁带9位于底盘1下的部分脱离地面，防止影响清洁机器人的其它工作。
作为上述实施例方案的改进，还包括电磁阀7，所述电磁阀7设于所述污水箱10的底面，所述污水箱10底面与水平面呈一定夹角，大概为30度左右，能顺利地让污水在电磁阀7的控制下顺利排干净。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (9)

1.一种智能清洁机器人流水线式拖地装置，其特征在于：
包括底盘、固定板、主动轴、从动轴以及流水线式清洁带，所述流水线式清洁带挂接在所述主动轴、从动轴上，所述主动轴、从动轴安装于两块所述固定板之间，其中所述主动轴由驱动电机驱动，两块所述固定板设于所述底盘上，所述底盘下方还设有万向轮，且所述流水线式清洁带的一部分位于所述底盘下方；
还包括污水箱、刷子以及导向轮，所述污水箱位于流水线式清洁带内且顶部设有开口，所述刷子及导向轮位于所述开口内。
2.如权利要求1所述的智能清洁机器人流水线式拖地装置，其特征在于：还包括清洁水箱，所述清洁水箱设于所述底盘上并与所述污水箱连通，所述清洁水箱设有用于将净水输送至所述污水箱的水泵。
3.如权利要求1所述的智能清洁机器人流水线式拖地装置，其特征在于：还包括挤水轴，所述挤水轴设于所述固定板，且位于所述主动轴或所述从动轴侧方，所述流水线式清洁带穿过所述主动轴/从动轴与所述挤水轴之间并受所述挤水轴挤压。
4.如权利要求1所述的智能清洁机器人流水线式拖地装置，其特征在于：还包括垂直电机，所述垂直电机设于所述底盘上，所述垂直电机的升降轴与两块所述固定板连接。
5.如权利要求1所述的智能清洁机器人流水线式拖地装置，其特征在于：还包括电磁阀，所述电磁阀设于所述污水箱的底面，所述污水箱底面与水平面呈一定夹角。
6.一种智能清洁机器人流水线式拖地方法，其特征在于包括以下步骤：
流水线式清洁带落下与底面接触，并环绕着主动轴以及从动轴转动，其转动线速度较智能清洁机器人前进速度低；
流水线式清洁带先经污水箱中浸湿，再进行拖地，然后回转至污水箱；
通过固定在污水箱内的刷子把流水线式清洁带上的脏物洗刷出来；
脏物通过刷子洗刷流水线式清洁带形成的水流流动到污水箱的底部，实现流水线式清洁带的自清洁效果。
7.如权利要求6所述的智能清洁机器人流水线式拖地方法，其特征在于：
流水线式清洁带经污水箱中浸湿后，通过挤水轴控制拖地过程中流水线式清洁带的干湿程度。
8.如权利要求6所述的智能清洁机器人流水线式拖地方法，其特征在于：
流水线式清洁带自清洁完成后，水泵将净水从清洁水箱中输送至污水箱中。
9.如权利要求6所述的智能清洁机器人流水线式拖地方法，其特征在于：
流水线式清洁带环呈可升降设计，在智能清洁机器人转向时抬起。
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Assignee: Foshan Luoshiqi Home Technology Co.,Ltd.

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Granted publication date: 20170215

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Application publication date: 20141029

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Assignor: Guangzhou University

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Denomination of invention: Intelligent cleaning robot assembly line mopping device and method

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

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Application publication date: 20141029

Assignee: Guangdong xinruitong Technology Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

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Granted publication date: 20170215

License type: Common License

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Granted publication date: 20170215

License type: Common License

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Assignor: Guangzhou University

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Denomination of invention: Pipeline mopping device and method of intelligent cleaning robot

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

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Assignee: Guangzhou Xiaozhuan Technology Co.,Ltd.

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License type: Common License

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Application publication date: 20141029

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Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2022980028512

Denomination of invention: Pipelined mopping device and method for intelligent cleaning robot

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230105

Application publication date: 20141029

Assignee: Guangdong Caiyu Industrial Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2022980028881

Denomination of invention: Pipelined mopping device and method for intelligent cleaning robot

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230106

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
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Application publication date: 20141029

Assignee: Guangzhou Xinhuang Energy Technology Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2023980031189

Denomination of invention: Pipelined mopping device and method for intelligent cleaning robot

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230129

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20141029

Assignee: Dongguan Guangyu Photoelectric Technology Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2023980036438

Denomination of invention: Intelligent cleaning robot assembly line type mopping device and method

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230609

Application publication date: 20141029

Assignee: FOSHAN AIKAI ELECTRICAL APPLIANCE Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2023980036445

Denomination of invention: Intelligent cleaning robot assembly line type mopping device and method

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230609

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20141029

Assignee: Shenzhen Zhixinyun Technology Co.,Ltd.

Assignor: Guangzhou University

Contract record no.: X2023980036465

Denomination of invention: Intelligent cleaning robot assembly line type mopping device and method

Granted publication date: 20170215

License type: Common License

Record date: 20230613

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240130

Address after: No. 8 Xinxing Road, Xinqiao Village, Dalong Street, Panyu District, Guangzhou, Guangdong 511450

Patentee after: Guangzhou Zengben Hardware Industry Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: No. 230, Waihuan West Road, Guangzhou University City, Guangzhou 510000

Patentee before: Guangzhou University

Country or region before: China

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