CN104097916A - 双层智能通道多工位自动运输控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双层智能通道多工位自动运输***，它由工位终端、指令接收处理中心和智能运输通道构成，工位终端通过有线方式与指令接收处理中心相连，发送任务指令；指令接收处理中心，记录任务指令并形成控制指令，通过无线方式与智能运输通道的相连，控制智能运输通道的动作，将物料从一个工位输送到另一个工位。本发明能够对厚钢板组成的密闭通道内特殊物料传送的工作实现有效控制，并且设备维护方便，运行稳定可靠。

Description

双层智能通道多工位自动运输控制***

技术领域

本发明涉及一种密闭通道特殊物料运输***控制技术，尤其是一种双层智能通道多工位自动运输控制***。

背景技术

物料运输***负责生产线上工位之间，或者车间和仓库之间运输物料等运输设备的控制，旧式的运输设备通常都是传送带或辊道式的，这类设备过于依赖机械结构，灵活性差，要想更改原先的运输路线非常困难。当前物料运输越来越多地采用智能运输控制***，这种***一般由指令发送终端、指令接收处理中心及智能运输装置组成。智能运输装置是能够使生产高度柔性化的自动化运输设备，一般运输路线铺设有数据线和电源线，在运输路线和运输装置上均配有智能芯片控制的若干种传感器，传送装置可以是皮带传送装置，齿轮传送装置或者线牵引推送装置，它与传统的传送带和辊道运输相比，改变运输路线容易，生产柔性度高，噪声小，可以有效改善车间环境。

AGV是目前较为主流的一种线牵引推送装置，可以自行根据预设的路线行驶，控制加速、减速、直行、转弯、启动和停车，出现故障时停车报警，电量不足时返回充电地点，整个过程不需要人为的干预，完全为自动化运行。常用的AGV引导技术包括：磁引导，光学引导，激光引导，图像识别等。磁引导是其中稳定性高、可靠性好、应用最广泛的引导方式。

智能运输装置需要与指令接收处理中心实时通信，包括向处理之心发送当前状态信息，从处理中心获取作业指令等。一般通讯方式分为无线和有线两种。无线通信方式的灵活性更高。

在某些物料加工行业，由于物料的某些特殊性，只能在空间有限的密闭通道内进行运输，这种场合中不但要保证在密闭通道中***的工作效率，还要求***的检修方便，而针对该场合应用的基于智能运输通道的物料运输***并不常见，很多该行业的公司和科研单位都迫切期待运用于该场合的智能运输通道物料运输***的出现。

发明内容

本发明的目的是为了解决特殊材料在密闭通道运输中无法使用普通的现有物料运输***的问题，发明一种双层智能通道多工位自动运输控制***，解决密闭通道运输***中，运输通道调度、控制，***中各设备通信之间的难题，使得密闭通道中特殊物料运输生产线可靠安全运行。

为了实现发明目的，本发明采用的技术方案是：一种双层智能通道多工位自动运输控制***，包括：

多个工位终端，分别安装于每一个工位处，通过有线方式与指令接收处理中心相连，用于发送操作请求给指令接收处理中心作为主机，并从指令接收处理中心获得的智能运输通道的状态信息；

指令接收处理中心作为主机，与所述多个工位终端通过有线方式相连，构成一个主从式通信***，同时指令接收处理中心与智能运输通道进行无线通信，用于从工位终端获得操作请求，根据所述操作请求发送控制指令给智能运输通道，同时用于获取智能运输通道的状态信息返回给工位终端； 

智能运输通道，用于根据相应的所述控制指令，控制实现物料在密闭通道中的运输。

所述指令接收处理中心由工控PC、鼠标、键盘、LCD显示屏和无线模块组成，指令接收处理中心在与多个工位终端组成的主从式通信***中，指令接收处理中心循环查询每个工位终端对工位终端的操作请求进行判断，将合法的工位操作请求转化成控制指令，通过所述无线通信模块发送给智能运输通道，并查询智能运输通道的状态信息，写入工位终端，和/或，刷新界面显示，记录工作人员操作历史和智能运输通道的状态变化。

所述智能运输通道包括上层密闭通道、下层控制通道、位于上层密闭通道的运输车、位于下层控制通道的AGV牵引车、设置在通道中的智能位置传感器和引导磁条，所述智能运输通道为双层通道，上层密闭通道设置运输车，下层控制通道中设置AGV牵引车，运输车底部和AGV牵引车顶部托盘分别装有磁钢，AGV作为动力源，通过磁极对产生的强磁力带动运输车作跟随运动。

所述AGV牵引车是机电一体化的智能电动车，根据指令接收处理中心发出的指令来控制从一个工位自动行驶到另一个工位。

在AGV牵引车行驶的下层控制通道底部铺有指示行驶方向的磁条， AGV牵引车通过安装在车体前端和后端的磁条引导传感器来获取车体原始偏差信息，保证AGV牵引车行驶在预定路径上。

智能运输通道下层控制通道中通过引导磁条和内嵌有智能芯片的智能位置传感器布局的方式控制AGV牵引车当前的行驶位置，引导磁条布局在每条AGV行驶通道上，智能位置传感器布局在每个工位岔道的入口附近；

在智能运输通道的下层控制通道侧面安装有可发送工位编号信息的智能位置传感器的发送端，AGV牵引车通过安装在车体侧面的智能位置传感器的接收端获得当前位置信息，并向指令接收处理中心发送当前位置信息；

AGV智能电动车通过智能位置传感器和磁条引导传感器获得工位站点和位置偏差信息，将信息传入AGV控制器进行分析处理，AGV控制器根据该输入输出PWM给步进电机驱动器，驱动电机控制AGV牵引车的运动。

当AGV牵引车前进时，用前部磁条引导传感器采集位置偏差信号，后退时采用后部磁条引导传感器采集位置偏差信号；通过位置偏差量化的方法作为模糊控制的输入实现普通路段及7种特殊路段的巡线运动控制，并且该巡线控制算法具有出线自校正功能，当AGV牵引车接收并执行“暂停”请求时，如果AGV牵引车正行驶在弯道上，会出现非行驶方向的磁条引导传感器出线的情况，当该情况发生时，在下次AGV牵引车运行前，AGV将自动执行出线自校正程序，保证前后引导传感器都压线后开始正常运行。

所述工位终端由触摸液晶屏、4个按钮和一个状态指示灯组成，通过操作屏幕和按钮向指令接收处理中心发送包含相应工位编号的“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”四种操作请求，指示灯显示智能运输通道中AGV牵引车的“占用并运行”、“占用未运行”、“未占用”三种状态，触摸液晶屏可显示：智能运输通道简图、物料运输动画，AGV牵引车当前位置、出发位置和目标位置，通道的当前状态信息。

本发明***由工位终端、指令接收处理中心和双层智能运输通道构成；每一个工位处安装有一个工位终端，通过有线方式与所述指令接收处理中心相连，发送“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”，并显示从处理中心获得的智能通道的状态信息；指令接收处理中心作为主机，多个工位终端作为从机，通过RS485总线相连，构成一个主从式通信***，同时指令接收处理中心与智能通道进行无线通信。指令处理中心从工位终端获得请求，发送给智能运输通道，并刷新监控界面； 智能运输通道由上层密闭通道、下层牵引通道、托盘运输车、AGV智能电动车、内嵌在通道中的智能位置传感器和引导磁条构成；最终，智能运输通道根据相应的控制指令，实现物料在密闭通道中的运输。

所述的工位终端***由触摸液晶屏、4个按钮和一个状态指示灯组成，其特征是：工作人员通过操作屏幕和按钮向指令接收处理中心发送包含相应工位编号的“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”四种请求，指示灯可显示智能运输通道中AGV“占用并运行”、“占用未运行”、“未占用”三种状态。显示屏可显示：智能运输通道简图物料运输动画，AGV当前位置、出发位置和目标位置，通道的当前状态三种信息。

所述的指令接收处理中心由工控PC、鼠标、键盘、LCD显示屏和RS232无线模块组成，其特征是：指令接收处理中心在与多个工位终端组成的主从式通信***中，指令接收处理中心循环查询每个工位终端的按钮状态，对工位终端的请求进行判断，将合法的工位请求转化成指令，通过无线通信模块发送给智能运输通道，并查询智能运输通道的状态信息，写入工位终端，同时刷新界面显示，记录工作人员操作历史和智能运输通道的状态变化。

所述的智能运输通道为双层通道，上层密闭通道的中为运输车，下层控制通道中为AGV牵引车，运输车底部和AGV牵引车顶部托盘分别装有磁钢，AGV作为动力源，通过磁极对产生的强磁力带动运输车作跟随运动。AGV牵引车是机电一体化的智能电动车，根据指令接收处理中心发出的指令来控制AGV从一个工位自动行驶到另一个工位；在AGV的行驶通道底部铺有指示行驶方向的磁条， AGV通过安装在车体前端和后端的磁条引导传感器来获取车体原始偏差信息，保证AGV行驶在预定路径上；在智能运输通道侧面安装有可发送工位编号信息的智能位置传感器的发送端，AGV通过安装在车体侧面的智能位置传感器的接收端获得当前位置信息，并向指令接收处理中心发送当前位置信息。

所述智能运输通道下层中通过引导磁条和内嵌有智能芯片的智能位置传感器布局的方式控制AGV当前的行驶位置，其特征是引导磁条布局在每条AGV行驶通道上，智能位置传感器布局在每个工位岔道的入口附近，在保证精度的情况下为了能尽可能地减少位置传感器，在AGV运行区域中的某些特征位置上使用特殊的引导磁条标志代替位置传感器，用横向长磁条作为AGV的停止标志，用通道空白作为AGV的出线标志。

所述AGV智能电动车控制***的特征是：通过智能位置传感器和磁条引导传感器，作为***输入，获得工位站点和位置偏差信息，将信息传入AGV控制器进行分析处理，AGV控制器根据该输入输出PWM给步进电机驱动器，驱动电机控制AGV的运动。

所述的AGV的巡线控制算法，当AGV前进时，用前部磁条引导传感器采集位置偏差信号，同理后退时采用后部磁条引导传感器；通过位置偏差量化的方法作为模糊控制的输入，可实现普通路段以及7种特殊路段的巡线运动控制，7种特殊路段包括：左转路口左转路段，左转路口直行路段，右转路口右转路段，右转路口直行路段，三叉路口左转路段，三叉路口直行路段，三叉路口右转路段。

在本发明中包括指令接收处理中心对智能运输通道中的运输设备所处位置和状态实现准实时监控。它将智能芯片控制的位置传感器的接收端安装在AGV上，发送端安装在智能运输通道的一侧，发送端内设置当前路段位置的唯一编号。智能位置传感器的发送端具体的安装位置和分布可根据实际应用确定，每个发送端对应运输通道的一个或两个相对工位入口位置，指令接收处理中心通过无线通信模块与智能运输通道通信，AGV每经过一个位置传感器的发送端时，刷新智能运输通道的当前物料位置，根据指令接收处理中心与智能运输通道之间的通信协议向处理中心发送当前位置信息和AGV状态信息，处理中心根据通信协议解析即可确定智能运输通道中AGV的所在位置，并刷新监控界面，如果运输***出现任何问题，指令接收处理中心会立刻显示出***错误提示。

本发明中包括指令接收处理中心根据工位终端的请求对智能运输通道的控制，指令接收处理中心通过RS485总线与现场所有工位终端连接，根据指令接收处理中心与工位终端的通信协议循环读取工位终端的按钮协议，指令接收处理中心读取到工位请求后，工位终端随即清除当前按钮状态，随后指令接收处理中心根据当前***状态将有效指令发送给智能运输通道，确认发送成功后返回***监控状态，否则给出***错误提示。本发明能够对厚钢板组成的密闭通道内物料传送的工作实现有效控制，并且设备维护方便，运行稳定可靠。

与现有技术相比，本发明的有益效果：利用本发明可以实现特殊物料运输***的动态监控、智能运输通道调度和智能运输通道运行情况的精确路径跟踪。本发明解决了在密闭通道中特殊物料运输生产线的可靠安全运行问题，并且***维护方便，可以有效地提高智能运输通道***中特殊物料的物流管理的运行效率，从而提高了自动化的管理水平。

附图说明

图1为 ***组成及各组成部分通信示意图。

图2 为双层智能通道中运输车与AGV牵引车示意图。

图3为 通道中引导磁条与智能位置传感器布局示意图。

图4 为车体上磁条引导传感器与智能位置传感器布局示意图。

图5 为指令接收处理中心控制流程图。

图6  为AGV控制任务触发关系图。

具体实施方式

下面结合附图和实施案例对本发明作进一步说明。

如图1-6所示，本发明的双层智能通道多工位自动运输***，包括：多个工位终端，分别安装于每一个工位处，通过有线方式与指令接收处理中心相连，用于发送操作请求给指令接收处理中心作为主机，并从指令接收处理中心获得的智能运输通道的状态信息；指令接收处理中心，作为主机与所述多个工位终端通过有线方式相连，构成一个主从式通信***，同时指令接收处理中心与智能运输通道进行无线通信，用于从工位终端获得操作请求，根据所述操作请求发送控制指令给智能运输通道，同时用于获取智能运输通道的状态信息返回给工位终端；以及智能运输通道，用于根据相应的所述控制指令，控制实现物料在密闭通道中的运输。

所述指令接收处理中心由工控PC、鼠标、键盘、LCD显示屏和无线模块组成，指令接收处理中心在与多个工位终端组成的主从式通信***中，指令接收处理中心循环查询每个工位终端对工位终端的操作请求进行判断，将合法的工位操作请求转化成控制指令，通过所述无线通信模块发送给智能运输通道，并查询智能运输通道的状态信息，写入工位终端，和/或，刷新界面显示，记录工作人员操作历史和智能运输通道的状态变化。

所述智能运输通道包括上层密闭通道、下层控制通道、位于上层密闭通道的运输车、位于下层控制通道的AGV牵引车、设置在通道中的智能位置传感器和引导磁条，优选厚钢板组成的密闭通道，所述智能运输通道为双层通道，上层密闭通道设置运输车，下层控制通道中设置AGV牵引车，运输车底部和AGV牵引车顶部托盘分别装有磁钢，AGV作为动力源，通过磁极对产生的强磁力带动运输车作跟随运动。

所述AGV牵引车是机电一体化的智能电动车，根据指令接收处理中心发出的指令来控制从一个工位自动行驶到另一个工位。

在AGV牵引车行驶的下层控制通道底部铺有指示行驶方向的磁条， AGV牵引车通过安装在车体前端和后端的磁条引导传感器来获取车体原始偏差信息，保证AGV牵引车行驶在预定路径上。

智能运输通道下层控制通道中通过引导磁条和内嵌有智能芯片的智能位置传感器布局的方式控制AGV牵引车当前的行驶位置，引导磁条布局在每条AGV行驶通道上，智能位置传感器布局在每个工位岔道的入口附近。

在智能运输通道的下层控制通道侧面安装有可发送工位编号信息的智能位置传感器的发送端，AGV牵引车通过安装在车体侧面的智能位置传感器的接收端获得当前位置信息，并向指令接收处理中心发送当前位置信息。

AGV智能电动车通过智能位置传感器和磁条引导传感器获得工位站点和位置偏差信息，将信息传入AGV控制器进行分析处理，AGV控制器根据该输入输出PWM给步进电机驱动器，驱动电机控制AGV牵引车的运动。

当AGV牵引车前进时，用前部磁条引导传感器采集位置偏差信号，后退时采用后部磁条引导传感器采集位置偏差信号；通过位置偏差量化的方法作为模糊控制的输入实现普通路段及7种特殊路段的巡线运动控制，并且该巡线控制算法具有出线自校正功能，当AGV牵引车接收并执行“暂停”请求时，如果AGV牵引车正行驶在弯道上，会出现非行驶方向的磁条引导传感器出线的情况，当该情况发生时，在下次AGV牵引车运行前，AGV将自动执行出线自校正程序，保证前后引导传感器都压线后开始正常运行。

所述工位终端由触摸液晶屏、4个按钮和一个状态指示灯组成，通过操作屏幕和按钮向指令接收处理中心发送包含相应工位编号的“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”四种操作请求，指示灯显示智能运输通道中AGV牵引车的“占用并运行”、“占用未运行”、“未占用”三种状态，触摸液晶屏可显示：智能运输通道简图、物料运输动画，AGV牵引车当前位置、出发位置和目标位置，通道的当前状态信息。

本发明中指令接收处理中心作为主机，多个工位终端作为从机，通过RS485总线相连，构成一个主从式通信***，每个工位终端可以向主机发送“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”，并显示从指令接收处理中心获得的智能运输通道的状态信息；同时指令接收处理中心与智能运输通道进行无线通信。指令接受处理中心从工位终端获得请求，发送给智能运输通道，并刷新显示界面，***示意图如图1所示。

在运输车底部和AGV牵引车顶部托盘对应位置安装磁钢，形成牵引用磁极对，磁钢的分布可根据具体运输路线的复杂程度和运输物料的最大重量有所不同，形成如图2所示的，双层AGV通道运输***；在智能通道中铺磁条，分为表示方向的纵向和横向长磁条，其中横向长磁条表示工位停车站点，在通道的侧面安装由智能芯片控制的位置传感器发送端，标示主通道两侧的工位站点，每个位置传感器发送端内置唯一编号，可表示小于等于256个位置；磁条与智能位置传感器发送端在通道中的布局如图3所示，（图中101-115为位置传感器，灰度条为磁条布局）。

在AGV车体的前后端安装磁条引导传感器，获取车体行驶的原始偏差信息，作为矫正车***姿的输入；在AGV车体的侧面安装智能位置传感器的接收端，将接收到的位置信息发送至AGV主控制器，通道运输控制***即可获得AGV当前的准确位置信息。磁条引导传感器与磁感应位置传感器接收端在AGV车体上的布局方式如图4所示。最终智能运输通道根据运动控制指令完成相应作业请求。

下面结合该运输***的物料运输过程进一步的说明。

本实施案例将该发明应用于加工车间特殊物料的自动配送***中，加工车间内工位、智能通道和指令接收处理中心布局如图1所示，共有20个工位和一个充电站点。智能运输通道根据指令接收处理中心的调度指令在各个工位之间运输物料。

指令接收处理中心***在***运行过程中读取所有工位终端的按钮信息和智能运输通道的状态信息，刷新界面显示，根据智能通道中AGV牵引车的不同状态对工位终端的请求进行判断，屏蔽掉不合法的请求，选择合理的请求，最后转化成指令发送给智能运输通道，同时向所有工位终端写入智能运输通道的状态信息。在整个***运行过程中，运用日志记录了工位的请求和智能运输通道的状态变化。日志功能的作用在于可以一定程度上还原***出现故障前后的状态信息，能够有效地帮助分析故障出现的原因。具体的指令接收处理中心程序流程如图5所示。

智能运输通道中的运动控制器由四个任务部分组成，分别为运动控制任务、无线通信任务、内部通信任务和路线控制任务。无线通信任务用于智能运输通道和指令接收处理中心的无线通信，解析指令中心发送过来的指令，进行相应处理后，返回应答消息。该任务一般处于睡眠状态，只有在智能运输通道的串口接收到数据时被唤醒。运动控制任务主要是用于运输设备AGV的加减速和巡线计算，并根据计算结果对AGV牵引车的行驶进行调整，运动控制任务周期为10ms。路线控制任务，当接收到某个工位的“要车”请求时，进行适当的路线选取，并在AGV牵引车运动过程中控制AGV牵引车能够按照既定路线行驶。路线控制任务一般处于睡眠状态，当智能运输通道收到总控制台的“要车”指令后，无线通信任务会发送相应信号量，这时候路线控制任务被唤醒。内部通信任务用于采集位置传感器信息和AGV牵引车电量信息，该任务周期20ms，当智能运输通道收到指令接收处理中心的“要车”指令后通过全局变量的设置，允许位置传感器信息的采集，而电量信息的采集周期约为1s。任务触发关系图如图6所示。

工位终端可以向发送“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”请求，当且仅当AGV牵引车处于“未占用”状态时，才能够响应工位终端的“要车”或者“充电”请求，这样的设计可以防止“占用”AGV在某个工位的作业任务还未执行完毕运输装置就离开工位。AGV处于“占用”状态时，只有响应该工位的“释车”请求，才重新进入“未占用”状态。AGV处于“占用”状态时，响应该工位的“暂停”请求，则进入“暂停”状态。AGV暂停后，响应该工位“恢复”请求，离开“暂停”状态，AGV继续运行，到达目的工位后进入“到达”状态；AGV暂停后，响应该工位的“释车”请求，离开“暂停”状态，取消上一次的“要车”任务，AGV进入“未占用”状态，等待下次任务请求。

磁条引导传感器主要用来采集位置偏差原始信号，经处理可以计算出AGV相对于预定行驶路线的位置偏差，本发明的磁条引导传感器总共有8个采样点，能够检测磁条上的磁场信号，采样点的间距为10mm；有磁场的信号时，输出低电平，没有磁场的信号时，输出高电平。与该磁条引导传感器配套的磁条为30mm宽，1mm厚，一面有磁，另一面有胶，可以粘贴在地面上。磁条引导传感器和磁条表面的距离控制在10-30mm范围内。

智能位置传感器是一种单向通信***，发送端只发送信号，接收端只接收信号，分别通过内嵌在发送端和接收端的智能芯片进行控制。每一个智能位置传感器发送端对应一个固定的位置编码信号，信号量较小，传输速度快，信号传输距离通常保持在100mm-200mm之间。本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

本发明可以实现特殊物料运输***的动态监控、智能运输通道调度和智能运输通道运行情况的精确路径跟踪。本发明解决了在密闭通道中特殊物料运输生产线的可靠安全运行问题，并且***维护方便，可以有效地提高智能运输通道***中特殊物料的物流管理的运行效率，从而提高了自动化的管理水平。

上面结合附图对本发明的具体实施方式进行了详细说明，但本发明并不限制于上述实施方式，在不脱离本申请的权利要求的精神和范围情况下，本领域的技术人员可以作出各种修改或改型。

Claims (8)

1.一种双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，包括：

多个工位终端，分别安装于每一个工位处，通过有线方式与指令接收处理中心相连，用于发送操作请求给指令接收处理中心作为主机，并从指令接收处理中心获得的智能运输通道的状态信息；

指令接收处理中心，作为主机与所述多个工位终端通过有线方式相连构成一个主从式通信***，同时指令接收处理中心与智能运输通道进行无线通信，用于从工位终端获得操作请求，根据所述操作请求发送控制指令给智能运输通道，同时用于获取智能运输通道的状态信息返回给工位终端； 

智能运输通道，用于根据相应的所述控制指令，控制实现物料在密闭通道中的运输。

2.根据权利要求1所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，所述指令接收处理中心由工控PC、鼠标、键盘、LCD显示屏和无线模块组成，指令接收处理中心在与多个工位终端组成的主从式通信***中，指令接收处理中心循环查询每个工位终端对工位终端的操作请求进行判断，将合法的工位操作请求转化成控制指令，通过所述无线通信模块发送给智能运输通道，并查询智能运输通道的状态信息，写入工位终端，和/或，刷新界面显示，记录工作人员操作历史和智能运输通道的状态变化。

3.根据权利要求2所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，所述智能运输通道包括上层密闭通道、下层控制通道、位于上层密闭通道的运输车、位于下层控制通道的AGV牵引车、设置在通道中的智能位置传感器和引导磁条，所述智能运输通道为双层通道，上层密闭通道设置运输车，下层控制通道中设置AGV牵引车，运输车底部和AGV牵引车顶部托盘分别装有磁钢，AGV作为动力源，通过磁极对产生的强磁力带动运输车作跟随运动。

4.根据权利要求3所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，所述AGV牵引车是机电一体化的智能电动车，根据指令接收处理中心发出的指令来控制从一个工位自动行驶到另一个工位。

5.根据权利要求4所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，在AGV牵引车行驶的下层控制通道底部铺有指示行驶方向的磁条， AGV牵引车通过安装在车体前端和后端的磁条引导传感器来获取车体原始偏差信息，保证AGV牵引车行驶在预定路径上。

6.根据权利要求4所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，智能运输通道下层控制通道中通过引导磁条和内嵌有智能芯片的智能位置传感器布局的方式控制AGV牵引车当前的行驶位置，引导磁条布局在每条AGV行驶通道上，智能位置传感器布局在每个工位岔道的入口附近；

在智能运输通道的下层控制通道侧面安装有可发送工位编号信息的智能位置传感器的发送端，AGV牵引车通过安装在车体侧面的智能位置传感器的接收端获得当前位置信息，并向指令接收处理中心发送当前位置信息；

AGV智能电动车通过智能位置传感器和磁条引导传感器获得工位站点和位置偏差信息，将信息传入AGV控制器进行分析处理，AGV控制器根据该输入输出PWM给步进电机驱动器，驱动电机控制AGV牵引车的运动。

7.根据权利要求6所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，当AGV牵引车前进时，用前部磁条引导传感器采集位置偏差信号，后退时采用后部磁条引导传感器采集位置偏差信号；通过位置偏差量化的方法作为模糊控制的输入实现普通路段及7种特殊路段的巡线运动控制，并且该巡线控制算法具有出线自校正功能，当AGV牵引车接收并执行“暂停”请求时，如果AGV牵引车正行驶在弯道上，会出现非行驶方向的磁条引导传感器出线的情况，当该情况发生时，在下次AGV牵引车运行前，AGV将自动执行出线自校正程序，保证前后引导传感器都压线后开始正常运行。

8.根据权利要求1至7任一项所述的双层智能通道多工位自动运输控制***，其特征在于，所述工位终端由触摸液晶屏、4个按钮和一个状态指示灯组成，通过操作屏幕和按钮向指令接收处理中心发送包含相应工位编号的“要车”、“释车”、“暂停/恢复”、“充电”四种操作请求，指示灯显示智能运输通道中AGV牵引车的“占用并运行”、“占用未运行”、“未占用”三种状态，触摸液晶屏可显示：智能运输通道简图、物料运输动画，AGV牵引车当前位置、出发位置和目标位置，通道的当前状态信息。