CN104039683B - 用于物料搬运车辆的暖机循环 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于操作物料搬运车辆的方法，其包括：启动物料搬运车辆并执行暖机循环。在暖机循环期间，向物料搬运车辆中的至少一个阀提供能量，以便在没有向阀提供工作流体的情况下激活阀。向至少一个阀提供能量实现了位于至少一个阀内的油的加热。

Description

用于物料搬运车辆的暖机循环
技术领域
本发明涉及用于物料搬运车辆的暖机循环，其使液压回路中的一个或多个阀升温。
背景技术
已知的物料搬运车辆包括动力单元、架杆组件和平台组件，该平台组件包括叉滑架组件，该叉滑架组件联接到架杆组件，以便相对于动力单元进行竖向运动。架杆组件和平台组件均可以包括由液压工作流体(例如加压油)控制的部件。设置在与架杆和平台组件相关的液压流体回路中的阀可以控制工作流体流动到各部件，以便实现由各部件执行的各种功能，例如上升/下降、横向运动(也被称为侧移)以及提升滑架组件的枢转。
发明内容
根据本发明的第一个方面，用于操作物料搬运车辆的方法包括：启动物料搬运车辆并执行暖机循环。在暖机循环期间，向物料搬运车辆中的至少一个阀提供能量，以便在没有向阀提供工作流体的情况下激活阀。向至少一个阀提供能量实现了位于至少一个阀内的油的加热。
该方法还可以包括：在启动物料搬运车辆之后且在执行暖机循环之前，执行提供动力循环，其中提供动力循环包括验证至少一个车辆部件的可操作性。
油可以包括用于至少一个阀的残余油。
该方法还可以包括：检查工作流体的温度，该工作流体可以包括液压流体，该液压流体在包括至少一个阀的液压流体回路中循环，所述至少一个阀用于实施与所述至少一个阀相关的一个或多个车辆功能。仅仅在工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下，可以向所述至少一个阀提供能量，该阈值温度可以等于或小于大约-10°摄氏度。工作流体可以包括低温液压油。
该方法还可以包括：在需要执行暖机循环的情况下提示操作者，并且仅仅在操作者以肯定的方式进行响应的情况下执行暖机循环。
该方法还可以包括：在暖机循环之前停用一个或多个车辆功能，并且一旦完成暖机循环，就启用所述一个或多个车辆功能。
所述至少一个阀可以包括螺线管操作的比例阀和螺线管操作的非比例阀之一。
物料搬运车辆可以包括基部单元、与基部单元联接的架杆组件、以及与架杆组件联接以用于沿着架杆组件进行往复运动的滑架组件。滑架组件可以包括叉滑架组件。
向至少一个阀提供能量可以包括向以下的阀中的至少一个阀提供能量：辅助下降阀，当实施下降命令时，该辅助下降阀控制工作流体从辅助卷扬活塞/圆筒单元流出；辅助上升阀，当实施上升命令时，该辅助上升阀控制工作流体流入到辅助卷扬活塞/圆筒单元中；横向运动阀，当实施横向运动命令时，该横向运动阀控制工作流体流动到横向运动液压马达和/或控制工作流体从横向运动液压马达流动；枢转阀，当实施枢转命令时，该枢转阀控制工作流体流动到一个或多个枢转活塞/圆筒单元和/或控制工作流体从一个或多个枢转活塞/圆筒单元流动；延伸阀，其控制工作流体流动到第一和第二延伸活塞/圆筒单元和/或控制工作流体从第一和第二延伸活塞/圆筒单元流动；以及载荷搬运器阀，其控制液压回路内的压力水平，工作流体在该液压回路中流动。向至少一个阀提供能量还可以包括向这些阀中的每一个阀提供能量。另外，能量可以在阀指定时间段选择性地提供给这些单独的阀中的每一个阀。
根据本发明的其它方面，在暖机循环期间还可以或者作为另外一种选择激活安装在车辆的动力单元内的一个或多个电子控制的螺线管操作的阀。
在暖机循环期间，能量可以在预定时间段提供给所述至少一个阀，该预定时间段可以从大约三分钟到大约五分钟，或者该时间段可以根据所确定的工作流体的初始温度而变化。另外，该方法还可以包括：在物料搬运车辆的显示器上显示到完成暖机循环所剩余的时间(或估测的剩余时间)。
其中在给定的时间间隔中，可以仅仅允许所述物料搬运车辆执行预定数量的暖机循环。例如，在每半小时的时间间隔期间，车辆能够执行两个暖机循环。此外，如果在预定时间段的至少预定部分执行暖机循环，那么就可以认为执行了暖机循环，在暖机循环期间，在该预定时间段向至少一个阀提供能量。
向至少一个阀提供能量可以包括向所述至少一个阀提供电流。
在可供选择的实施例中，确定至少一个阀的温度，并且其中仅仅在阀的温度被确定为低于阈值温度的情况下，向所述至少一个阀提供能量。
根据第二个方面，用于操作物料搬运车辆的方法包括：提供物料搬运车辆；启动物料搬运车辆；以及执行暖机循环。本发明任一个方面中的物料搬运车辆可以包括基部单元、与基部单元联接的架杆组件、与架杆组件联接以用于沿着架杆组件进行往复运动的滑架组件、以及包括用于实施一个或多个车辆功能的至少一个阀的液压流体回路。暖机循环包括：向物料搬运车辆中的至少一个阀提供能量，以便激活所述至少一个阀，其中向所述至少一个阀提供能量实现了位于所述至少一个阀中的油的加热。
该方法还可以包括：检查工作流体的温度，该工作流体包括液压流体，所述液压流体在车辆正常操作期间在包括所述至少一个阀的液压流体回路中循环，所述至少一个阀用于实施与所述至少一个阀相关的一个或多个车辆功能。
该方法还可以包括：在暖机循环期间停用泵马达，该泵马达在物料搬运车辆的正常操作期间实现工作流体通过所述至少一个阀的运动。
根据本发明的另一个方面，提供一种物料搬运车辆，其包括：液压流体回路，其具有用于实施一个或多个车辆功能的至少一个阀；以及控制器，该控制器用以(即被编程为用于)执行暖机循环，该暖机循环包括向所述至少一个阀提供能量，以便激活所述至少一个阀，其中向所述至少一个阀提供能量实现了位于所述至少一个阀中的残余油的加热。
物料搬运车辆还可以包括：基部单元；与基部单元联接的架杆组件；以及与架杆组件联接以用于沿着架杆组件进行往复运动的滑架组件。
本发明的第二个和第三个方面的车辆可以包括关于本发明第一个方面所述的一个或多个阀。
本发明任何一个方面中的滑架组件可以包括叉滑架组件。
控制器可以确定工作流体的温度。工作流体可以包括液压流体，在车辆的正常操作期间，液压流体在液压流体回路中循环。
仅仅在工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下，可以向所述至少一个阀提供能量。
控制器可以在暖机循环期间停用泵马达，该泵马达在物料搬运车辆的正常操作期间实现工作流体通过所述至少一个阀的运动。
至少一个阀可以包括螺线管操作的比例阀。
附图说明
虽然在说明书之后提供了特别指出和清楚地要求保护本发明的权利要求书，但是据信通过对下面的描述并结合附图可以更好地理解本发明，附图中类似的附图标记表示相同元件，其中：
图1为根据本发明构造的物料搬运车辆的侧视图；
图2为图1所示的车辆的透视图；
图3为图1所示的车辆的透视图，其中叉组件从图2所示的叉组件的位置旋转180°；
图4为图1的车辆的示意图，示出了平台提升活塞/圆筒单元；
图5为图1所示的车辆的透视图，其中平台组件示出为处于升高的位置中；
图6为示出了图1所示的车辆的叉滑架组件提升活塞/圆筒单元以及与该叉滑架组件提升活塞/圆筒单元联接的电子控制阀的示意图；
图7示出了图1的车辆中所具有的液压回路的示意图；以及
图8为示出了根据本发明一个实施例的由控制器实施的处理步骤的流程图。
具体实施方式
在以下优选实施例的详细说明中，参考了形成该详细说明一部分的附图，附图以图示的方式而非限制性地示出了本发明能够实施的特定优选实施例。应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以采用其它实施例，并且可以进行改变。
现在参考附图，并且具体参考图1-5，其示出了根据本发明构造的物料搬运车辆10。在图示的实施例中，车辆10包括塔架库存拾取器，例如名称为“ELECTRONICALLYCONTROLLEDVALVEFORAMATERIALSHANDLINGVEHICLE(用于物料搬运车辆的电子控制阀)”的美国专利No.7,344,000所公开的塔架库存拾取器，该专利全文以引用的方式并入本文。车辆10包括动力单元20(在本文中也被称为第一基部单元)、平台组件30(在本文中也被称为第一滑架组件)和载荷搬运组件40(在本文中也被称为第二基部单元)。动力单元20包括诸如电池单元22的动力源、定位在平台组件30下方的一对承载轮24(参见图5)、定位在动力单元20的后部26下方的转向轮25(参见图4)。车辆10还包括与动力单元20联接的架杆组件28，平台组件30在该架杆组件上沿竖向运动。架杆组件28包括与动力单元20固定地联接的第一架杆28a以及与第一架杆28a可动地联接的第二架杆28b，参见图4和5。
第一架杆28a中设置有架杆活塞/圆筒单元50，以用于实现第二架杆28b和平台组件30相对于第一架杆28a和动力单元20的运动，参见图4。注意到，载荷搬运组件40安装到平台组件30；从而，载荷搬运组件40与平台组件30一起运动。形成活塞/圆筒单元50的一部分的圆筒50a固定地联接到动力单元20。形成单元50的一部分的活塞或柱塞50b固定地联接到第二架杆28b，使得活塞50b的运动实现第二架杆28b相对于第一架杆28a的运动。活塞50b包括在其远侧端部上的滑轮50c，该滑轮与一对链条52和54接合。活塞50b的一个单位的竖向运动使得平台组件30进行两个单位的竖向运动。每个链条52、54在第一端部52a、54a处固定地联接到第一架杆28a，并且在第二端部52b、54b处联接到平台组件30。从而，活塞50b相对于圆筒50a的向上运动经由滑轮50c向上推链条52、54而实现平台组件30的向上运动。活塞50b的向下运动实现平台组件30的向下运动。活塞50b的运动还实现第二架杆28b的运动。
载荷搬运组件40包括第一结构42，该第一结构能够经由横向运动液压马达98相对于平台组件30横向地来回运动，如图2中的箭头200所示，也可以参见图3、4和7。载荷搬运组件40还包括第二结构44(在本文中也被称为辅助架杆组件)，该第二结构与第一结构42一起横向地运动，并且还能够经由第一和第二枢转活塞/圆筒单元102a和102b相对于第一结构42转动。在图示的实施例中，第二结构44能够来回旋转过大约180°的角度。第二结构44与叉滑架组件60(在本文中也被称为第二滑架组件)联接，该叉滑架组件包括一对叉62和叉支撑件64。叉滑架组件60能够相对于第二结构44沿竖向运动，如图1中的箭头203所示。第二结构44相对于第一结构42的转动允许操作者将叉62定位在至少图1、2和4所示的第一位置和图3所示的第二位置中的一个位置中，在该第二位置中，第二结构44已经从图1、2和4所示的第二结构的位置转动过大约180°的角度。
在仅仅在图2中示出的一个实施例中，叉62包括第一叉组件160和第二叉组件162。第一叉组件160包括：第一叉构件160A，其固定到叉支撑件64；以及第二叉构件160B，其能够经由第一延伸活塞/圆筒单元106a(参见图7)相对于第一叉构件160A运动，该第一延伸活塞/圆筒单元联接在第一和第二叉构件160A和160B之间。第二叉组件162包括：第三叉构件162A，其固定到叉支撑件64；以及第四叉构件162B，其能够经由第二延伸活塞/圆筒单元106b(参见图7)相对于第三叉构件162A运动，该第二延伸活塞/圆筒单元联接在第三和第四叉构件162A和162B之间。当第一和第二延伸活塞/圆筒单元106a和106b被致动以便使它们的活塞延伸时，第二和第四叉构件160B和162B运动离开第一和第三叉构件160A和162A，即从第一和第三叉构件伸出，以限定延伸的叉。
第二结构44中设置有活塞/圆筒单元70(在本文中也被称为“辅助卷扬活塞/圆筒单元”)，以用于实现叉滑架组件60相对于第二结构44的竖向运动，参见图6。形成活塞/圆筒单元70的一部分的圆筒70a固定地联接到第二结构44。形成单元70的一部分的活塞或柱塞70b包括在其远侧端部上的滑轮70c，该滑轮与链条72接合。活塞70b的一个单位的竖向运动使得叉滑架组件60进行两个单位的竖向运动。链条72在第一端部72a处固定地联接到圆筒70a，并且在第二端部72b处固定地联接到叉支撑件64。链条72从圆筒70a延伸，延伸越过滑轮70c，并且向下延伸到叉支撑件64。活塞70b的向上运动实现叉滑架组件60相对于第二结构44的向上运动，而活塞70b的向下运动实现叉滑架组件60相对于第二结构44的向下运动。
图7示出了车辆10的液压回路80的示意图。在所示的实施例中，液压回路80包括歧管82，该歧管定位在载荷搬运组件40的第一结构42的上部部分42A中。
限定了管道或软管84的流动路径使得工作流体能够在与液压回路80相关的阀和泵、圆筒以及马达之间连通。在歧管82中设置有多个机械和电子控制的阀，在车辆10正常操作期间，例如当车辆的各部件完全操作时，这些阀接纳工作流体，例如加压的液压油。歧管82的电子控制阀可以包括电子控制的螺线管操作的比例阀，该比例阀联接到控制器110，并且经由第一和第二多功能控制器120A和120B响应于操作者生成的命令而通过控制器110进行致动，电子控制阀用于实施与相应阀相关的各种车辆功能。
图示的歧管82中的示例性阀包括：辅助下降阀90，当实施下降命令时，该辅助下降阀控制工作流体从辅助卷扬活塞/圆筒单元70流出；辅助上升阀94，当实施上升命令时，该辅助上升阀控制工作流体流入到辅助卷扬活塞/圆筒单元70中；横向运动阀96，当实施横向运动命令时，该横向运动阀控制工作流体流动到横向运动液压马达98和/或控制工作流体从横向运动液压马达98流动；枢转阀100，当实施枢转命令时，该枢转阀控制工作流体流动到第一和第二枢转活塞/圆筒单元102a、102b和/或控制工作流体从第一和第二枢转活塞/圆筒单元102a、102b流动；以及延伸阀106，当实施第二/第四叉构件延伸/缩回命令时，该延伸阀控制工作流体流动到第一和第二延伸活塞/圆筒单元106a和106b和/或控制工作流体从第一和第二延伸活塞/圆筒单元106a和106b流动。歧管82中还设置有载荷搬运器阀104。阀104控制液压歧管82内的压力水平，使得阀104下游的液压流体压力所处的水平足以用于电子控制的螺线管阀94、96、100、106中所选的一个或多个阀的正确操作。在安装之前，每个阀90、94、96、100、104和106在相应阀的外壳或壳体内初始注入有ISO32液压油或类似的油。在安装之后，且在每个阀90、94、96、100、104和106的正常操作期间，运动通过每个阀的工作流体(即加压液压油)可以与ISO32油接触。然而，即使在每个阀已经操作了很长的一段时间之后，一定量的ISO32油通常保留在每个阀中，并且限定了残余油。残余油单独地或者与流过阀的工作液压流体组合地用作用于阀的内部润滑油。ISO32油不是低温油；因此，在低温下，其变得粘稠。工作流体可以包括低温液压油。
在图示的实施例中，辅助下降阀90可以包括螺线管操作的、双通、常闭的、比例方向阀；辅助上升阀94可以包括螺线管操作的、双通、常闭的、比例方向阀；横向运动阀96可以包括螺线管操作的、5通、3位置、比例方向、载荷传感阀；枢转阀100可以包括螺线管操作的、5通、3位置、比例方向、载荷传感阀；延伸阀106可以包括螺线管操作的、4通、3位置、比例方向马达滑阀；载荷搬运器阀104可以包括螺线管操作的、比例压力控制减压阀。
如上所述，电子控制的螺线管操作的比例阀90、94、96、100、104、106中初始注入的油可以是ISO32液压油，而不是低温油，或者可以是不为低温油的其它油。已经发现的是，如果相应阀中的残余油太冷，那么歧管82中的这些电子控制阀90、94、96、100、104、106的性能可能低于最佳性能，也就是，每个阀中的螺线管控制的电枢可能不会正确地运动以打开和关闭阀。在车辆10在停机期间较长时间段内存放在寒冷环境(例如工业冷库)中的情形下，这种状况尤其明显。已经发现的是，这些阀以性能下降的方式执行，直到位于阀内的残余油被升温到油不再处于高粘稠状态(即由于油太冷而引起的状态)的温度。现在将描述根据本发明一个方面的将这些阀升温以使得阀中的残余油处于较低粘度状态的方法。
参考图8，用于使一个或多个阀中的残余油升温的方法140包括：在步骤142启动车辆10，这可以包括向车辆10通电，也就是启动车辆10。该方法140可以通过控制器110实施。
然后，车辆10在步骤144执行提供动力循环，其包括验证至少一个车辆部件的可操作性，并且还可以包括检查工作流体的温度，该工作流体即为在车辆10正常操作期间在液压回路80内循环的工作流体，如上所述。例如，温度传感器200可以设置在液压回路80的液压流体贮存器210中，参见图7。
在提供动力循环144之后，如果液压流体贮存器210中的工作流体的温度处于阈值温度以下，那么操作者可以得到车辆显示器上的运行暖机循环的提示。根据本发明的某些实施例，可以仅仅在满足某些条件的情况下执行暖机循环。作为第一个例子，可以仅仅在步骤144的提供动力循环期间测量的工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下执行暖机循环，该阈值温度可以低于大约0°摄氏度；例如，低于大约-10°摄氏度，或者低于大约-15°摄氏度并且优选地包括大约-10°摄氏度。作为第二个例子，可以仅仅在操作者选择的情况下执行暖机循环。例如，在步骤144完成提供动力循环之后，操作者可以得到执行暖机循环的提示，并且车辆10可以仅仅在操作者以肯定的方式响应的情况下执行暖机循环。注意到，这些选择(即例子1和2)可以排他性地实施，或者可以并存地实施(例如，操作者可以仅仅在工作流体的温度被测量且被发现处于预定温度以下时得到提示)，但是例子1是优选的，以避免在阀中的残余油温度足够高而使其不处于油泥样状态的情况下执行暖机循环。
如果操作者启动暖机循环，也就是暖机循环通过操作者的命令而被选择启动，那么可以在步骤146首先停用一个或多个车辆功能。例如，可以停用车辆牵引，可以停用泵马达300等，该泵马达驱动泵310，参见图7，以便在车辆10正常操作期间实现工作流体通过液压回路80的运动。
然后，在一个或多个车辆功能停用之后，车辆可以在步骤148执行暖机循环。在图示的实施例中，暖机循环包括向歧管82内的至少一个阀提供能量(例如电流)，以便在不向阀提供工作流体的情况下激活该阀。向至少一个阀提供能量实现了至少一个阀内的残余油的加热，例如以便在残余油太冷的情况下使残余油从高粘度的油泥样状态转变。在图示的实施例中，为了减少动力的使用，在暖机循环期间仅仅向辅助下降阀90、辅助上升阀94、横向运动阀96、枢转阀100和载荷搬运器阀104提供能量，但是在某些方面和实施例中，能量也可以或者作为另外一种选择提供给歧管82内的延伸阀106。注意到，图7所示的横向运动阀96和枢转阀100均包括第一和第二线圈96a、96b和100a、100b。这些线圈96a、96b和100a、100b中的一者或两者在暖机循环期间可以通电，但是优选地仅仅横向运动阀线圈96a、96b之一被加热，且仅仅枢转阀线圈100a、100b之一被加热，以便保存能量。
在暖机循环期间，能量可以在预定时间段提供给阀，例如在大约3分钟到大约5分钟的时间段，其中该预定时间段可以根据在步骤144的提供动力循环期间测量的工作流体的初始温度而变化，或者对于在提供动力循环期间测量的工作流体的任何初始温度而言是固定的。作为在预定时间段执行暖机循环的另外一种选择，可以在认为的使位于阀内的残余油达到预定温度的一样长的时间段执行暖机循环，该预定温度也就是油不再处于油泥样状态的温度。
在一些实施例中，能量可以在阀指定时间段选择性地提供给单独的阀。例如，能量可以在第一时间段提供给一个或多个阀，在第二时间段提供给另外的一个或多个阀，等等。另外，到完成暖机循环所剩余的时间可以显示在车辆10的显示器(未示出)上。
一旦暖机循环完成，在步骤146期间停用的一个或多个车辆功能在步骤150启用。
根据本发明的一些实施例，车辆10可以允许在给定的时间间隔仅仅执行预定数量的暖机循环。例如，车辆10可以允许在半小时的时间间隔内仅仅执行两个暖机循环。这将减少向阀提供能量的能量/动力源上的能量排放，该能量源可以包括48伏电源，该48伏电源还服务于一个或多个其它的车辆功能，例如座椅重新定位功能。就这一点而言，如果在预定时间段的至少预定部分，例如在3-5分钟的时间段中的大约1分钟，执行暖机循环，那么可以认为执行了暖机循环。
根据图7所示的实施例，液压回路80包括安装在动力单元20中的其它电子控制的螺线管操作的阀。例如，设置有电子控制的螺线管操作的非比例阀170，以用于阻止流体流出架杆活塞/圆筒单元50，直到阀170被激活。设有电子控制的螺线管操作的非比例阀171，以用于在没有激活时阻止工作流体流到架杆活塞/圆筒单元50，并且在阀171被激活时允许流体流动到架杆活塞/圆筒单元50。设有电子控制的螺线管操作的非比例阀172，以用于在提供工作流体或工作流体离开架杆活塞/圆筒单元50的情况下阻止工作流体流动到歧管82，并且在阀172被激活时允许工作流体流动到歧管82。设有电子控制的螺线管操作的比例阀174，其用作用于架杆活塞/圆筒单元50的载荷保持阀，并且在架杆活塞/圆筒单元50下降时必须被激活，以使得工作流体流过阀174而回流通过泵310。还可以想到，根据动力可获取性以及这些阀中的一个或多个阀是否在冷时不佳地运行，在暖机循环期间可以激活安装在动力单元20内的一个或多个电子控制的螺线管操作的阀。
电子控制的、螺线管操作的、常闭的比例阀71联接到辅助卷扬活塞/圆筒单元70的圆筒70a的基部，并且在单元70的活塞70b的受控下降期间通过控制器110激活。阀71通过控制器110停用，也就是不再向阀71提供动力，使得在叉滑架组件60相对于第二结构44的下降速率超过预定阈值(例如80英尺/分钟)的情况下该阀关闭。根据本发明的任何方面，阀71也可以在根据本发明的暖机循环期间激活。
根据本发明的另一个实施例，不检查工作流体的温度，该工作流体也就是在车辆10正常操作期间在液压回路80内循环的工作流体，如上所述，相反在阀的温度被确定为低于第一预定温度(例如10摄氏度)的情况下可以启动用于一个或多个阀的暖机循环。例如，控制器110可以连续地或周期性地使得1A的电流穿过与圆筒70a的基部联接的阀71的线圈。然后检测阀71内的线圈两侧的电压。然后，基于测量的电压和穿过阀线圈的1A的电流，由控制器110确定阀71内的线圈的电阻。阀的线圈的电阻随着温度而变化。基于作为输入的电阻而提供作为输出的温度的查找表或算法存储在存储器中，控制器110访问该存储器以利用所确定的阀的线圈的电阻来确定阀71的温度。如果阀71的温度小于第一预定温度，例如10摄氏度，那么启动用于阀71的暖机循环，并且持续到阀71的温度增大到超过第二预定温度，例如40摄氏度，在该第二预定温度下关闭暖机循环。还可以想到，当阀71的温度下降到低于第一预定温度时可以启动暖机循环，并且该暖机循环持续预定时间段，而不需要确定阀的温度是否已经增大到超过第二预定温度。在车辆的整个操作期间，而不是仅仅在车辆的提供动力循环已经完成之后，可以由控制器110连续地监测阀71的温度。在可供选择的实施例中，可以仅仅在满足以下两个条件的情况下执行暖机循环：阀71的温度小于第一预定温度，并且操作者启动执行暖机循环的命令。
本发明的阀暖机***还可以结合到其它物料搬运车辆中，例如这样的车辆，所述车辆具有：基部单元；常规的架杆组件，其包括与基部单元联接的固定架杆焊接件，并且包括一个或两个活动架杆焊接件；以及叉滑架组件，其可动地联接到架杆组件。这样的车辆的例子公开于美国专利申请公开No.2007/0205056，现在的美国专利No.8,104,583，该专利的整个公开内容以引用方式并入本文中。在本发明的涉及这种车辆的方面和实施例中，美国专利申请公开No.2007/0205056中所示的卡车中设置的电子控制阀中的任一个可以在暖机循环期间激活。例如，可能优选的是，使安装到架杆组件100的歧管设备500(参见图5、6、6A和6B以及0050至0068段中阀的对应描述，阀具体结合到本发明的各方面和实施例中)中或上设置的一个或多个电子控制的螺线管操作的阀激活，特别是任何电子控制的螺线管操作的比例阀，例如，一个或多个常闭的螺线管操作的比例提升阀522，电子控制的螺线管操作的常开提升阀530，第一和第二电子控制的3位置4通螺线管操作的阀532和534，第三电子控制的3位置4通螺线管操作的阀540，常闭的螺线管操作的双通提升阀550，以及常闭的比例螺线管操作的双通提升阀554。
还可以想到，本发明的物料搬运车辆可以包括电子控制的螺线管操作的常闭比例阀，其联接到活塞/圆筒单元的基部，以用于实现一个或多个活动架杆焊接件相对于固定架杆焊接件或叉滑架组件相对于架杆组件或载荷搬运组件的运动，如果一个或多个活动架杆焊接件相对于固定架杆焊接件或叉滑架组件相对于架杆组件的下降速率超过操作者命令的速度或者超过操作者命令的速度和阈值速度，那么通过控制器停止该运动，如美国专利No.7,344,000中所述，该专利的整个公开内容以引用方式并入本文中。在这样的实施例和对应的方法中，在根据本发明的暖机循环期间，与活塞/圆筒单元的基部联接的电子控制的螺线管操作的比例阀可以被激活。
还可以想到，本发明的物料搬运车辆可以包括电子控制的螺线管操作的常闭比例阀，其联接到活塞/圆筒单元的基部，以用于实现一个或多个活动架杆焊接件相对于固定架杆焊接件或叉滑架组件相对于架杆组件的运动，如果一个或多个活动架杆焊接件相对于固定架杆焊接件或叉滑架组件相对于架杆组件的下降速率超过：1)从提升马达速度估测的第一阈值速度；或者2)超过从提升马达速度估测的第一阈值速度或超过固定的第二阈值速度，那么通过控制器停止该运动，如美国专利申请公开No.2012/0209478中所述，该专利的整个公开内容以引用方式并入本文中。在这样的实施例和对应的方法中，在根据本发明的暖机循环期间，与活塞/圆筒单元的基部联接的电子控制的螺线管操作的比例阀可以被激活。还可以想到，电子控制的螺线管操作的比例阀如果用来控制形成叉滑架组件的一部分的伸出机构的一个或多个伸出圆筒的运动，那么其可以在暖机循环期间被激活。
本发明的阀暖机***还可以结合到物料搬运车辆中，该物料搬运车辆具有单架杆组件，例如可见于美国专利申请公开No.2010/0065377，该专利的整个公开内容以引用方式并入本文中。美国专利申请公开No.2010/0065377中所示的卡车上设置的电子控制阀中的任一个可以在暖机循环期间激活。
虽然已经图示和描述了本发明的具体实施例，但是对于本领域技术人员而言明显的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以做出各种其它的改变和修改。因此，期望的是所附的权利要求覆盖所有的处于本发明范围内的这些改变和修改。

Claims (37)

1.一种用于操作物料搬运车辆的方法，其包括：
启动所述物料搬运车辆；以及
执行暖机循环，所述暖机循环包括向所述物料搬运车辆中的至少一个阀提供能量，以便在没有向所述阀提供工作流体的情况下激活所述阀，其中向所述至少一个阀提供能量包括向所述至少一个阀提供电流并且实现了位于所述至少一个阀中的油的加热。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在启动所述物料搬运车辆之后且在执行所述暖机循环之前，执行提供动力循环，其中所述提供动力循环包括验证至少一个车辆部件的可操作性。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述油包括用于所述至少一个阀的残余油。
4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：检查所述工作流体的温度，所述工作流体包括液压流体，所述液压流体在包括所述至少一个阀的液压流体回路中循环，所述至少一个阀用于实施与所述至少一个阀相关的一个或多个车辆功能。
5.根据权利要求4所述的方法，其中仅仅在所述工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下，向所述至少一个阀提供能量。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述阈值温度等于或小于-10摄氏度。
7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在需要执行所述暖机循环的情况下提示操作者，并且仅仅在所述操作者以肯定的方式进行响应的情况下执行所述暖机循环。
8.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在所述暖机循环之前，停用一个或多个车辆功能。
9.根据权利要求8所述的方法，其还包括：一旦完成所述暖机循环，就启用被停用的所述一个或多个车辆功能。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个阀包括螺线管操作的比例阀和螺线管操作的非比例阀之一。
11.根据权利要求1所述的方法，其中所述物料搬运车辆包括基部单元、与所述基部单元联接的架杆组件、以及与所述架杆组件联接以用于沿着所述架杆组件进行往复运动的滑架组件。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述滑架组件包括叉滑架组件。
13.根据权利要求1所述的方法，其中向至少一个阀提供能量包括向以下的阀中的至少一个阀提供能量：
辅助下降阀，当实施下降命令时，所述辅助下降阀控制所述工作流体从辅助卷扬活塞/圆筒单元流出；
辅助上升阀，当实施上升命令时，所述辅助上升阀控制所述工作流体流入到所述辅助卷扬活塞/圆筒单元中；
横向运动阀，当实施横向运动命令时，所述横向运动阀控制所述工作流体流动到横向运动马达和/或控制所述工作流体从所述横向运动马达流动；
枢转阀，当实施枢转命令时，所述枢转阀控制所述工作流体流动到一个或多个枢转活塞/圆筒单元和/或控制所述工作流体从所述一个或多个枢转活塞/圆筒单元流动；
载荷搬运器阀，所述载荷搬运器阀控制液压回路中的压力水平，所述工作流体在所述液压回路中流动；以及
延伸阀，所述延伸阀控制所述工作流体流动到第一延伸活塞/圆筒单元和第二延伸活塞/圆筒单元和/或控制所述工作流体从所述第一延伸活塞/圆筒单元和第二延伸活塞/圆筒单元流动。
14.根据权利要求1所述的方法，其中向至少一个阀提供能量包括向以下的阀中的每一个阀提供能量：
辅助下降阀，当实施下降命令时，所述辅助下降阀控制所述工作流体从辅助卷扬活塞/圆筒单元流出；
辅助上升阀，当实施上升命令时，所述辅助上升阀控制所述工作流体流入到所述辅助卷扬活塞/圆筒单元中；
横向运动阀，当实施横向运动命令时，所述横向运动阀控制所述工作流体流动到横向运动马达和/或控制所述工作流体从所述横向运动马达流动；
枢转阀，当实施枢转命令时，所述枢转阀控制所述工作流体流动到一个或多个枢转活塞/圆筒单元和/或控制所述工作流体从所述一个或多个枢转活塞/圆筒单元流动；以及
载荷搬运器阀，所述载荷搬运器阀控制液压回路中的压力水平，所述工作流体在所述液压回路中流动。
15.根据权利要求14所述的方法，其中在阀指定时间段，能够选择性地向各个阀中的一个或多个阀提供能量。
16.根据权利要求1所述的方法，其中在所述暖机循环期间，在预定时间段向所述至少一个阀提供能量。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述预定时间段是从三分钟到五分钟。
18.根据权利要求16所述的方法，其还包括：在所述物料搬运车辆的显示器上显示到完成所述暖机循环所剩余的时间。
19.根据权利要求16所述的方法，其中所述预定时间段根据确定的所述工作流体的初始温度而变化。
20.根据权利要求1所述的方法，其中在给定的时间间隔中，仅仅允许所述物料搬运车辆执行预定数量的暖机循环。
21.根据权利要求20所述的方法，其中在每半小时的时间间隔期间，所述物料搬运车辆能够执行两个暖机循环。
22.根据权利要求20所述的方法，其中：
在所述暖机循环期间，在预定时间段向所述至少一个阀提供能量；并且
如果在所述预定时间段的至少预定部分执行了所述暖机循环，那么就认为执行了暖机循环。
23.一种用于操作物料搬运车辆的方法，其包括：
提供物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括：
基部单元；
架杆组件，所述架杆组件与所述基部单元联接；
滑架组件，所述滑架组件与所述架杆组件联接以用于沿着所述架杆组件进行往复运动；以及
液压流体回路，所述液压流体回路包括用于实施一个或多个车辆功能的至少一个阀；
启动所述物料搬运车辆；以及
执行暖机循环，所述暖机循环包括向所述至少一个阀提供能量，以便激活所述至少一个阀，其中向所述至少一个阀提供能量包括向所述至少一个阀提供电流并且实现了位于所述至少一个阀中的残余油的加热。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述滑架组件包括叉滑架组件。
25.根据权利要求23所述的方法，其还包括：检查工作流体的温度，所述工作流体包括液压流体，在所述物料搬运车辆的正常操作期间，所述液压流体在所述液压流体回路中循环。
26.根据权利要求25所述的方法，其中仅仅在所述工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下，向所述至少一个阀提供能量。
27.根据权利要求23所述的方法，其还包括：在所述暖机循环期间停用泵马达，所述泵马达在所述物料搬运车辆的正常操作期间实现工作流体通过所述至少一个阀的运动。
28.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个阀包括螺线管操作的比例阀。
29.根据权利要求23至28中任一项所述的方法，其还包括权利要求2、3、6至9以及13至22中的一项中的方法。
30.一种物料搬运车辆，其包括：
液压流体回路，所述液压流体回路包括用于实施一个或多个车辆功能的至少一个阀；以及
控制器，所述控制器用以执行暖机循环，所述暖机循环包括向所述至少一个阀提供能量，以便激活所述至少一个阀，其中向所述至少一个阀提供能量包括向所述至少一个阀提供电流并且实现了位于所述至少一个阀中的残余油的加热。
31.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其还包括：
基部单元；
架杆组件，所述架杆组件与所述基部单元联接；以及
滑架组件，所述滑架组件与所述架杆组件联接以用于沿着所述架杆组件进行往复运动。
32.根据权利要求31所述的物料搬运车辆，其中所述滑架组件包括叉滑架组件。
33.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述控制器确定工作流体的温度，所述工作流体包括液压流体，在所述物料搬运车辆的正常操作期间，所述液压流体在所述液压流体回路中循环。
34.根据权利要求33所述的物料搬运车辆，其中仅仅在所述工作流体的温度被确定为低于阈值温度的情况下，向所述至少一个阀提供能量。
35.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述控制器在所述暖机循环期间停用泵马达，所述泵马达在所述物料搬运车辆的正常操作期间实现工作流体通过所述至少一个阀的运动。
36.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述至少一个阀包括螺线管操作的比例阀。
37.根据权利要求30至36中任一项所述的物料搬运车辆，其能够根据权利要求2、3、6至9以及13至22中的一项中的方法进行操作。
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