CN104036212A - 一种基于二维码定位的升降式agv自动引导运输车*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架;车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上,二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志,货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面,货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方,远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV;本发明所述自动存取货物***及方法能在复杂路径中快速准确地定位目标货物、操作简单、成本低。
Description
技术领域
本发明属于物流自动化技术领域,具体是一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***。
背景技术
在某些工业生产过程中需要对物料进行搬运,使物料达到下一个加工或生产的地点。目前,物流仓储业、危险场所和特种行业、烟草、医药、化工、冶金、造纸等制造业、食品行业以及邮局、图书馆、港口码头等多个行业均逐步推广使用AGV自动导引车。目前,二维码的用途十分广泛,美国、德国、日本等国家,不仅已将二维码技术应用于公安、外交、军事等部门对各类证件的管理,而且也将二维码应用于海关、税务等部门对各类报表和票据的管理,商业、交通运输等部门对商品及货物运输的管理、邮政部门对邮政包裹的管理、工业生产领域对工业生产线的自动化管理。虽然二维码的应用十分广泛,但将二维码应用在工业生产中的机器人定位上还是少有的。
发明内容
本发明提供了一种在复杂路径中快速准确地定位目标货物、操作简单、成本低的基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***。
为解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:
一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架;车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上,二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志,货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面,货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方,远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
货架坐标二维码标志粘贴在货架底层的每一个侧面,其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
货物位置二维码标志包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
货架为两面,两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号,相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域,升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物的货架坐标及位置信息,升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志时读取货架坐标信息,并判断行进路径;读取到允许转弯信息时,判断是否需要转弯,以及转弯方向;当升降式AGV到达目标货架位置,扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进,车载二维码扫描仪随升降机构上升,扫描货物位置二维码标志直到定位目标货物位置,然后执行预定取货或放货程序。
本发明的显著优点是:使AGV能在复杂路径中快速准确地寻找目标货物位置;采用二维码的定位方式,操作简单、成本低;使小车能够在突然掉电时,重启后通过扫描二维码快速知道自己的位置,在进行取货放货前,也能判断出所处的位置是否为指定位置。在货架前的指定位置准确地粘贴二维码,使小车在检测到二维码之后能准确地定位自己的位置,并准确地叉取或放下货物。
附图说明
图1为一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***中的货架结构示意图。
图2为一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***的货架区域坐标划分示意图。
图中,1:货架,2:货物位置二维码标志,3:货架坐标二维码标志。
具体实施方式
下面结合图1和图2详细描述本发明的具体实施方式。
一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架1;车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上,二维码标志包括货架坐标二维码标志3和货物位置二维码标志2,货架坐标二维码标志3粘贴在货架底层侧面,货物位置二维码标志2粘贴在货架上每一货位下方,远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
货架坐标二维码标志3粘贴在货架底层的每一个侧面,其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
货物位置二维码标志2包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
货架为两面,货架区域坐标是按直角坐标系来划分的,如图2所示,货架坐标以编号表示,编号第一个数字表示横坐标,第二个数字表示纵坐标,字母表示货架的其中一面。两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号,相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域,升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物所在的货架坐标及位置信息;升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志3时读取货架坐标信息,并判断行进路径;读取到货架坐标二维码标志中的允许转弯信息时,判断是否需要转弯,以及转弯方向;当升降式AGV到达目标货架位置,扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进,车载二维码扫描仪随升降机构上升,扫描货物位置二维码标志2直到定位目标货物位置,然后执行预定取货或放货程序。
Claims (5)
1.一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,其特征在于,包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架;车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上,二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志,货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面,货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方,远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
2.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,其特征在于:货架坐标二维码标志粘贴在货架底层的每一个侧面,其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,其特征在于:货物位置二维码标志包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***,其特征在于:货架为两面,两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号,相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域,升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
5.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车***的定位方法,其特征在于:远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物的货架坐标及位置信息,升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志时读取货架坐标信息,并判断行进路径;读取到允许转弯信息时,判断是否需要转弯,以及转弯方向;当升降式AGV到达目标货架位置,扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进,车载二维码扫描仪随升降机构上升,扫描货物位置二维码标志直到定位目标货物位置,然后执行预定取货或放货程序。
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