CN104020791A - 一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置及控制方法，该方法包括：接收斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值；采集斗轮电机的当前电流值以及悬臂的当前回转速度；在所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值不同的情况下，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度；根据所述调节后的悬臂回转速度，控制悬臂进行回转。本发明以斗轮电机的电流作为负反馈信号，自动调节取料时的悬臂回转速度以达到控制取料流量的目的。
Description
技术领域
本发明涉及堆取料机控制技术领域，具体地，涉及一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置及控制方法。
背景技术
煤炭堆场取料机中，大车机构上置有回转机构，回转机构上置有悬臂，悬臂的一端置有斗轮，在斗轮上有斗齿，回转机构能够以中轴线为圆心，不断进行来回往复的旋转，而大车机构能够使堆取料机沿着轨道方向前进或后退。取料机取料时，斗轮随回转机构的旋转始终旋转，斗轮自身也在不断自转，各个斗齿依次在料堆中挖取物料，并随着斗轮的旋转，将物料放到悬臂的皮带上。在进行取料作业时，工作人员需在驾驶室内目测煤炭料堆进行操作，只能通过肉眼观看到皮带秤的瞬时流量，通过人工控制悬臂的回转速度来调整取料流量。此种方法完全依赖于操作人员的熟练度，无法保证取料流量的精度，特别是在长时间连续作业过程中，难以保证所取物料的平稳性。
发明内容
本发明的目的是提供一种方法，该方法可以稳定控制煤炭堆场取料流量。
为了实现上述目的，本发明提供一种煤炭堆场取料流量稳定控制方法，包括：接收斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值；采集斗轮电机的当前电流值以及悬臂的当前回转速度，对比所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与该基准流量相对应的斗轮电机的电流值；在所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值不同的情况下，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度；根据所述调节后的悬臂回转速度，控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。
优选地，所述斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系的关系式为：Q＝K1*I，其中，Q为斗轮取料流量，K1为比例系数，I为斗轮电机的电流值。
优选地，所述比例系数K1因不同的煤炭品种取不同的值。
优选地，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度计算调节后的悬臂回转速度的计算公式如下：Vk＝Vk-1+K2*(Ik-Ik-1)+Ik/Ti，其中，Vk为调节后的悬臂回转速度，Vk-1为悬臂的当前回转速度，K2为比例系数，Ik为所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，Ik-1为斗轮电机的当前电流值，Ti为积分时间。
优选地，所述比例系数K2和积分时间Ti因不同的煤炭品种取不同的值。
本发明还提供了一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置，该装置包括：采集模块，用于实时采集斗轮电机的电流值及悬臂的回转速度，并将采集的结果发送至控制模块；接收模块，用于接收斗轮取料的基准流量并发送至控制模块；控制模块，与所述采集模块相连，接收所述采集模块采集到的斗轮电机的当前电流值及悬臂的当前回转速度，与所述接收模块相连，接收所述接收模块发送的斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度，根据调节后的悬臂回转速度控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。
优选地，所述斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系的关系式为：Q＝K1*I，其中，Q为斗轮取料流量，K1为比例系数，I为斗轮电机的电流值。
优选地，所述比例系数K1因不同的煤炭品种取不同的值。
优选地，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度计算调节后的悬臂回转速度的计算公式如下：Vk＝Vk-1+K2*(Ik-Ik-1)+Ik/Ti，其中，Vk为调节后的悬臂回转速度，Vk-1为悬臂的当前回转速度，K2为比例系数，Ik为所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，Ik-1为斗轮电机的当前电流值，Ti为积分时间。
优选地，所述比例系数K2和积分时间Ti因不同的煤炭品种取不同的值。
通过上述技术方案，接收斗轮取料的基准流量，采集取料机的斗轮电机的当前电流值及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度，以调节后的悬臂回转速度控制悬臂回转进行取料。本发明以斗轮电机的电流作为负反馈信号，自动调节取料时的悬臂回转速度以达到控制取料流量的目的。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置的结构示意图；
图2是一种煤炭堆场取料流量稳定控制方法的流程图。
附图标记说明
10采集模块 20接收模块 30控制模块
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
取料机在进行取料作业时，斗轮是以恒定的速度旋转进行取料的，而悬臂的回转速度是可调的，其回转速度越快，则斗轮取料量越高，而取料量越高，驱动斗轮自身旋转的斗轮电机的电流就越大。因此，以斗轮电机电流值作为负反馈信号，适当控制悬臂回转速度，即可控制斗轮电机的电流，也就控制取料流量。
为了实现上述目的，如图1所示，本发明提供了一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置，该装置包括：采集模块10，安装在堆取料机的斗轮电机的相关部件，用于实时采集斗轮电机的电流值及悬臂的回转速度，并将采集的结果发送至控制模块30；作为一实施例，所述采集模块10包括位于斗轮驱动变频器输出电缆上的电流互感器以及用于采集悬臂回转速度的速度传感器。接收模块20，主要用于接收工作人员在自动取料作业开始时输入的斗轮取料的基准流量，并将该基准流量发送至控制模块30。控制模块30，与所述采集模块10相连，接收所述采集模块10采集到的斗轮电机的当前电流值及悬臂的当前回转速度，与所述接收模块20相连，接收所述接收模块20发送的斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度，根据调节后的悬臂回转速度控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。作为一实施例，本发明所述控制模块30中存有斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系数据库、斗轮电机的电流值与悬臂回转速度的对应关系数据库以及煤炭品种的数据库。本发明以斗轮电机的电流作为负反馈信号，自动调节取料时的悬臂回转速度以达到控制取料流量的目的。
堆取料机在取料时斗轮以恒定的速度进行旋转，以调整悬臂回转速度来调节取料流量，在实际取料过程中，采集斗轮电机的电流值和悬臂的皮带秤流量，两者对应可以得到电流值与皮带秤流量的对应关系，电流值越大，则取料流量越高。即可得到斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系的关系式为：Q＝K1*I，其中，Q为斗轮取料流量，K1为比例系数，I为斗轮电机的电流值。所述比例系数K1因不同的煤炭品种取不同的值。通过此关系式可以根据工作人员输入的斗轮取料的基准流量得到与基准流量对应的斗轮电机的电流值。
在取料作业中，当斗轮以恒定速度旋转进行取料后，若悬臂回转速度越快，则取料流量越高，斗轮电机电流越大。所以以斗轮电机电流值作为负反馈信号，适当控制悬臂回转速度，即可控制斗轮电机电流，也能起到控制取料流量的目的。因此，利用比例积分PI调节控制原理，可以得到下述关系式：Vk＝Vk-1+K2*(Ik-Ik-1)+Ik/Ti，其中，Vk为调节后的悬臂回转速度，Vk-1为悬臂的当前回转速度，K2为比例系数，Ik为所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，Ik-1为斗轮电机的当前电流值，Ti为积分时间。所述关系式存储于控制模块30中，同时，采集模块10还会实时采集悬臂的回转速度，控制模块30根据斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度计算调节后的悬臂回转速度。调节后的悬臂回转速度通过总线通讯方式送入回转电机变频器，控制悬臂回转。悬臂回转速度即可由取料时的斗轮电流控制，而斗轮电流又可以准确、迅速地反映取料流量，所以可有效形成一个闭环控制过程。
如图2所示，本发明还提供了一种煤炭堆场取料流量稳定控制方法，包括：接收斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值；采集斗轮电机的当前电流值以及悬臂的当前回转速度，对比所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与该基准流量相对应的斗轮电机的电流值；在所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值不同的情况下，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度；根据所述调节后的悬臂回转速度，控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。
在货料场的实际生产作业中，各种煤炭货物因品种不同，密度不同，堆比重也各不相同。若采用单一的控制模型，必将造成控制精度不高的缺陷，甚至导致过程失控。所以需要建立一个依据煤炭品种的数据库，在生产不同的煤炭时，根据选定的煤炭品种，控制程序能够调用不同的控制参数，这样可以能够更好的满足控制精度要求。该数据库中包括了不同的煤炭品种，所对应的比例系数K1、K2、Ti等数据可以根据现场的反复试验得到。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种煤炭堆场取料流量稳定控制方法，其特征在于，包括：
接收斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值；
采集斗轮电机的当前电流值以及悬臂的当前回转速度，对比所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与该基准流量相对应的斗轮电机的电流值；
在所采集的斗轮电机的当前电流值与所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值不同的情况下，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度；
根据所述调节后的悬臂回转速度，控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。
2.根据权利要求1所述的煤炭堆场取料流量稳定控制方法，其特征在于，所述斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系的关系式为：
Q＝K1*I，
其中，Q为斗轮取料流量，K1为比例系数，I为斗轮电机的电流值。
3.根据权利要求2所述的煤炭堆场取料流量稳定控制方法，其特征在于，所述比例系数K1因不同的煤炭品种取不同的值。
4.根据权利要求1所述的煤炭堆场取料流量稳定控制方法，其特征在于，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度计算调节后的悬臂回转速度的计算公式如下：
Vk＝Vk-1+K2*(Ik-Ik-1)+Ik/Ti，
其中，Vk为调节后的悬臂回转速度，Vk-1为悬臂的当前回转速度，K2为比例系数，Ik为所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，Ik-1为斗轮电机的当前电流值，Ti为积分时间。
5.根据权利要求4所述的煤炭堆场取料流量稳定控制方法，其特征在于，所述比例系数K2和积分时间Ti因不同的煤炭品种取不同的值。
6.一种煤炭堆场取料流量稳定控制装置，其特征在于，该装置包括：
采集模块，用于实时采集斗轮电机的电流值及悬臂的回转速度，并将采集的结果发送至控制模块；
接收模块，用于接收斗轮取料的基准流量并发送至控制模块；
控制模块，与所述采集模块相连，接收所述采集模块采集到的斗轮电机的当前电流值及悬臂的当前回转速度，与所述接收模块相连，接收所述接收模块发送的斗轮取料的基准流量，根据斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系，确定与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度，计算出调节后的悬臂回转速度，根据调节后的悬臂回转速度控制悬臂进行回转，从而调节取料流量，使其趋近于基准流量。
7.根据权利要求6所述的煤炭堆场取料流量稳定控制装置，其特征在于，所述斗轮电机的电流值与斗轮取料流量的对应关系的关系式为：
Q＝K1*I，
其中，Q为斗轮取料流量，K1为比例系数，I为斗轮电机的电流值。
8.根据权利要求7所述的煤炭堆场取料流量稳定控制装置，其特征在于，所述比例系数K1因不同的煤炭品种取不同的值。
9.根据权利要求6所述的煤炭堆场取料流量稳定控制装置，其特征在于，根据所述斗轮电机的当前电流值、与基准流量相对应的斗轮电机的电流值、以及悬臂的当前回转速度计算调节后的悬臂回转速度的计算公式如下：
Vk＝Vk-1+K2*(Ik-Ik-1)+Ik/Ti，
其中，Vk为调节后的悬臂回转速度，Vk-1为悬臂的当前回转速度，K2为比例系数，Ik为所述与基准流量相对应的斗轮电机的电流值，Ik-1为斗轮电机的当前电流值，Ti为积分时间。
10.根据权利要求9所述的煤炭堆场取料流量稳定控制装置，其特征在于，所述比例系数K2和积分时间Ti因不同的煤炭品种取不同的值。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140903 |