CN103976693B - 一种可自充电家用多功能家务机器人 - Google Patents

Abstract

一种可自充电家用多功能家务机器人，包括清理机器人主体、主旋转电机、主支架、主升降气缸、支撑板、顶部支撑板、侧运动气缸、活动板、毛毡旋转电机、毛毡、轮子、万向轮、定位插头、连接插头、连接管、插头升降气缸、固定板、插头平移气缸和连接线，所述清理机器人主体底部有槽，所述轮子有2个，所述轮子通过转轴对称安装在清理机器人主体底部的槽内，所述万向轮通过万向轮安装支架安装在清理机器人主体底部的槽内。本发明提供一种可自充电家用多功能家务机器人，该家用机器人除了可对地面灰尘进行清理外，还可对桌面进行相应的清理，从而可同时完成多样家务效率极高，并且无需人工操作可自动进行充电，使用起来极为方便。

Description

一种可自充电家用多功能家务机器人

技术领域

本发明涉及家务机器人领域，特别是涉及一种可自充电家用多功能家务机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，科技的不断进步，机器人已经逐步走进千家万户，目前常用的机器人主要有家用清理机器人，但是其功能往往有限，只能对地上的灰尘进行清理，而不能对桌面进行清理，这样使得家务机器人功能极其有限，而家务机器人的优点是可以独立工作，但是由于大型机器人往往能耗极大，所能使用的时间和次数就极其有限，因此需要随时进行充电，而机器人的充电需要由人工进行，充电时间又往往较长，如果人忘记充电再次使用电力往往不够就不能完成整个清理工作。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种可自充电家用多功能家务机器人，该家用机器人除了可对地面灰尘进行清理外，还可对桌面进行相应的清理，从而可同时完成多样家务效率极高，并且无需人工操作可自动进行充电，使用起来极为方便，为达此目的，本发明提供一种可自充电家用多功能家务机器人，包括清理机器人主体、主旋转电机、主支架、主升降气缸、支撑板、顶部支撑板、侧运动气缸、活动板、毛毡旋转电机、毛毡、轮子、万向轮、定位插头、连接插头、连接管、插头升降气缸、固定板、插头平移气缸和连接线，所述清理机器人主体底部有槽，所述轮子有2个，所述轮子通过转轴对称安装在清理机器人主体底部的槽内，所述万向轮通过万向轮安装支架安装在清理机器人主体底部的槽内：

所述清理机器人主体上固定有主支架，所述主支架上有4个主升降气缸，所述主升降气缸的伸缩杆上端固定有支撑板，所述主旋转电机固定在支撑板上，所述主旋转电机转轴上端固定安装有顶部支撑板，所述顶部支撑板两侧均有一对侧运动气缸，所述侧运动气缸的伸缩杆的端部固定有活动板，所述活动板底部有毛毡旋转电机，所述毛毡旋转电机的转轴上固定有毛毡；

所述清理机器人主体一侧有插头平移气缸，所述插头平移气缸的伸缩杆上固定有固定板，所述固定板上固定安装有插头升降气缸，所述插头升降气缸的伸缩杆的一侧有连接管，所述连接管端部固定有连接插头，所述插头平移气缸、固定板、插头升降气缸和连接管内有通孔，所述连接线穿过插头平移气缸、固定板、插头升降气缸和连接管内通孔与清理机器人主体内蓄电池相连，所述连接线另一端与连接插头相连，所述连接插头包括连接插头插头座、环形插片和连接插头红外感应器，所述连接插头插头座内有信号接收器，所述连接插头插头座端部有2-4个连接插头红外感应器，所述连接插头红外感应器等角度绕连接插头插头座中心一周，所述定位插头包括定位插头插头座、插片、定位端、定位插头红外感应器和插接槽，所述定位插头插头座一端有2个或3个插片，所述定位插头插头座通过插片插装在对应室内插座上，所述定位插头插头座内有信号发射器，所述定位插头插头座另一端为定位端，所述定位端端面有一圈插接槽与连接插头的环形插片相对应，所述定位端端面有2-4个定位插头红外感应器，所述每个定位插头红外感应器对应一个连接插头红外感应器，所述定位插头红外感应器等角度绕定位插头插头座一周。

作为本发明的进一步改进，所述清理机器人主体内有连接线用转轴，所述连接线绕在连接线用转轴上，所述连接线用转轴两端均有连接线转动电机，所述连接线用转轴通过连接线转动电机固定在清理机器人主体内，由于本发明连接插头在定位中与其相连的连接线长度是发生变化的，因此若不使用以上松紧结构，有可能出现线收不回来而影响下次充电，故需要使用以上松紧机构。

作为本发明的进一步改进，所述定位插头和连接插头内有磁铁，本发明可在定位插头和连接插头内设置磁铁，这样当定位插头与连接插头接近后会直接吸合在一起，从而降低插接难度。

作为本发明的进一步改进，所述主支架一侧有清理液放置槽，所述主支架另一侧有垃圾收集槽，由于毛毡清理桌面一段时间后会比较脏，因此需要随时进行清理，因此需设计清理液放置槽，此外桌面上一般会比较脏，毛毡在第一遍清理过程中会将脏弄到地上，因此需设置垃圾收集槽来收集垃圾以减少垃圾落在地上，而且为了考虑平衡问题最好清理液放置槽和垃圾收集槽设置在主支架两侧。

作为本发明的进一步改进，所述垃圾收集槽包括垃圾收集槽侧端和垃圾收集槽主体，所述垃圾收集槽侧端端部为平面，垃圾收集槽侧端在垃圾收集槽主体外侧，所述垃圾收集槽主体底部在垃圾收集槽侧端下方，所述垃圾收集槽侧端开口距离大于毛毡最大直径，由于机器人是不断移动的，因此为了防止垃圾进入垃圾收集槽后在移动中又落出，因此最好有垃圾收集槽主体保证垃圾收集槽主体底部在垃圾收集槽侧端下方，这样垃圾进入垃圾收集槽主体内就不容易再出来，此外由于工作过程中垃圾收集槽侧端是靠在桌子侧面，因为需要保证温度垃圾收集槽侧端端部为平面，此外垃圾收集槽侧端开口距离可大于毛毡最大直径，这样毛毡在第一次清理中可通过侧运动气缸带动毛毡把脏弄到垃圾收集槽主体内。

作为本发明的进一步改进，所述垃圾收集槽主体侧端有距离感应器，由于工作过程中垃圾收集槽侧端是靠在桌子侧面为了防止机器人运动过快而造成垃圾收集槽侧端损坏，可在垃圾收集槽主体侧端设置距离感应器，以便以便靠近桌面时机器人通过内部控制芯片对速度进行控制。

作为本发明的进一步改进，所述清理机器人主体内有空腔，所述清理机器人主体上主支架两侧有开口，所述清理机器人主体上主支架两侧的开口上有盖板，所述盖板上有把手，所述清理机器人主体下方有吸尘口，所述吸尘口内有滚刷，所述万向轮两侧各有一个旋转边刷，所述旋转边刷通过转轴固定在清理机器人主体底部，本发明清理机器人主体底部可设计为有滚刷和旋转边刷，这样在移动过程中可对地面的杂物进行清理。

作为本发明的进一步改进，所述主支架通过拆卸方式固定在清理机器人主体上，当底部有滚刷和旋转边刷时，虽然可对地面杂物进行相应的清理，但是由于本发明机器人整体过高对于床底等一些死角无法进行清理，因此本发明主支架可通过拆卸方式固定在清理机器人主体上，这样使用者可将上部拆卸下来，用底部机器人即可对一些床底死角进行清理。

作为本发明的进一步改进，所述旋转边刷与轮子之间有杀菌灯，所述杀菌灯固定在清理机器人主体底部，由于灰尘中细菌比较多因此可设置杀菌灯进行杀菌处理。

作为本发明的进一步改进，所述清理机器人主体底部有高度红外感应器，所述高度红外感应器在万向轮前方，由于室内往往高低不同，因此可设置高度红外感应器对高度进行检测，以防止机器人侧翻。

本发明家用多功能家务机器人，清理机器人主体顶部两侧各有一个毛毡，毛毡由主升降气缸进行高度控制压在桌面上，工作时候毛毡先由侧运动气缸带动来回运动将桌面的杂物清理到垃圾收集槽内，然后由主旋转电机控制将毛毡转至另一侧下降至清理液放置槽内清洗，然后沾满清理液的毛毡转至桌面上进行清理，此外本发明底部有滚刷和旋转边刷，因此可在移动同时将地面的杂物吸入清理机器人主体内空腔，实现对地面进行清理，整个过程可完全由机器人完成，清理完成后清理机器人一端有连接插头，连接插头上有红外感应器与定位插头的红外感应器相对应，定位插头端部有插接槽，定位插头和连接插头内均有磁铁，连接插头端部有环形插片，由于使用环形插片定位无需太精准，这样连接插头端部靠近定位插头即可吸合在定位插头上，环形插片插接在插接槽内即可进行充电，使用者可将定位插头插在插座上，定位插头内有信号发射器会发出信号，然后定位插头发出信号后，完成工作的机器人会根据信号移动到定位插头周围通过相应的气缸控制连接插头靠近定位插头，连接插头与定位插头吸合即可自动进行充电，整个充电可完全由机器人自行完成，不需要人为管理，连接插头的连接线在对应气缸内，随插头移动而伸缩，连接线绕在连接线用转轴，连接线用转轴由连接线转动电机控制，在插线过程中可不时的将连接线绷紧松开，因此不用当心连接线因为插头位置变化而无法回位收起，影响下次工作。

附图说明

图1是本发明一种角度示意图；

图2是本发明另一种角度示意图；

图3是本发明插头结构示意图；

图4是本发明定位插头示意图；

图中的构件为：

1、清理机器人主体；2、主旋转电机；3、主支架；

4、清理液放置槽；5、垃圾收集槽；6、主升降气缸；

7、支撑板；8、顶部支撑板；9、侧运动气缸；

10、活动板；11、毛毡旋转电机；12、毛毡；

13、轮子；14、吸尘口；15、滚刷；

16、旋转边刷；17、杀菌灯；18、万向轮；

19、高度红外感应器；20、盖板；21、把手；

22、定位插头；22-1、定位插头插头座；22-2、插片；

22-3、定位端；22-4、定位插头红外感应器；

22-5、插接槽；23、连接插头；

23-1、连接插头插头座；23-2、环形插片；

23-3、连接插头红外感应器；24、连接管；

25、插头升降气缸；26、固定板；

27、插头平移气缸；28、连接线；29、连接线用转轴；

30、连接线转动电机；31、距离感应器。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对发明做详细的说明：

本发明提供一种可自充电家用多功能家务机器人，该家用机器人除了可对地面灰尘进行清理外，还可对桌面进行相应的清理，从而可同时完成多样家务效率极高，并且无需人工操作可自动进行充电，使用起来极为方便。

作为本发明一种实施例，本发明提供一种可自充电家用多功能家务机器人，包括清理机器人主体1、主旋转电机2、主支架3、主升降气缸6、支撑板7、顶部支撑板8、侧运动气缸9、活动板10、毛毡旋转电机11、毛毡12、轮子13、万向轮18、定位插头22、连接插头23、连接管24、插头升降气缸25、固定板26、插头平移气缸27和连接线28，所述清理机器人主体1底部有槽，所述轮子13有2个，所述轮子13通过转轴对称安装在清理机器人主体1底部的槽内，所述万向轮18通过万向轮安装支架安装在清理机器人主体1底部的槽内：

本发明所述清理机器人主体1上固定有主支架3，所述主支架3上有4个主升降气缸6，所述主升降气缸6的伸缩杆上端固定有支撑板7，所述主旋转电机2固定在支撑板7上，所述主旋转电机2转轴上端固定安装有顶部支撑板8，所述顶部支撑板8两侧均有一对侧运动气缸9，所述侧运动气缸9的伸缩杆的端部固定有活动板10，所述活动板10底部有毛毡旋转电机11，所述毛毡旋转电机11的转轴上固定有毛毡12；

本发明所述清理机器人主体1一侧有插头平移气缸27，所述插头平移气缸27的伸缩杆上固定有固定板26，所述固定板26上固定安装有插头升降气缸25，所述插头升降气缸25的伸缩杆的一侧有连接管24，所述连接管24端部固定有连接插头23，所述插头平移气缸27、固定板26、插头升降气缸25和连接管24内有通孔，所述连接线28穿过插头平移气缸27、固定板26、插头升降气缸25和连接管24内通孔与清理机器人主体1内蓄电池相连，所述连接线28另一端与连接插头23相连，所述连接插头23包括连接插头插头座23-1、环形插片23-2和连接插头红外感应器23-3，所述连接插头插头座23-1内有信号接收器，所述连接插头插头座23-1端部有2-4个连接插头红外感应器23-3，所述连接插头红外感应器23-3等角度绕连接插头插头座23-1中心一周，所述定位插头22如图4所示包括定位插头插头座22-1、插片22-2、定位端22-3、定位插头红外感应器22-4和插接槽22-5，所述定位插头插头座22-1一端有2个或3个插片22-2，所述定位插头插头座22-1通过插片22-2插装在对应室内插座上，所述定位插头插头座22-1内有信号发射器，所述定位插头插头座22-1另一端为定位端22-3，所述定位端22-3端面有一圈插接槽22-5与连接插头23的环形插片23-2相对应，所述定位端22-3端面有2-4个定位插头红外感应器22-4，所述每个定位插头红外感应器22-4对应一个连接插头红外感应器23-3，所述定位插头红外感应器22-4等角度绕定位插头插头座22-1一周。

作为本发明一种最佳具体实施例，本发明提供的如图1和图2所示的一种可自充电家用多功能家务机器人，包括清理机器人主体1、主旋转电机2、主支架3、主升降气缸6、支撑板7、顶部支撑板8、侧运动气缸9、活动板10、毛毡旋转电机11、毛毡12、轮子13、万向轮18、定位插头22、连接插头23、连接管24、插头升降气缸25、固定板26、插头平移气缸27和连接线28，所述清理机器人主体1底部有槽，所述轮子13有2个，所述轮子13通过转轴对称安装在清理机器人主体1底部的槽内，所述万向轮18通过万向轮安装支架安装在清理机器人主体1底部的槽内，所述清理机器人主体1内有空腔，所述清理机器人主体1上主支架3两侧有开口，所述清理机器人主体1上主支架3两侧的开口上有盖板20，所述盖板20上有把手21，所述清理机器人主体1下方有吸尘口14，所述吸尘口14内有滚刷15，所述万向轮18两侧各有一个旋转边刷16，所述旋转边刷16通过转轴固定在清理机器人主体1底部，本发明清理机器人主体底部可设计为有滚刷和旋转边刷，这样在移动过程中可对地面的杂物进行清理，所述主支架3通过拆卸方式固定在清理机器人主体1上，当底部有滚刷和旋转边刷时，虽然可对地面杂物进行相应的清理，但是由于本发明机器人整体过高对于床底等一些死角无法进行清理，因此本发明主支架可通过拆卸方式固定在清理机器人主体上，这样使用者可将上部拆卸下来，用底部机器人即可对一些床底死角进行清理，所述旋转边刷16与轮子13之间有杀菌灯17，所述杀菌灯17固定在清理机器人主体1底部，由于灰尘中细菌比较多因此可设置杀菌灯进行杀菌处理，所述清理机器人主体1底部有高度红外感应器19，所述高度红外感应器19在万向轮18前方，由于室内往往高低不同，因此可设置高度红外感应器对高度进行检测，以防止机器人侧翻：

本发明所述清理机器人主体1上固定有主支架3，所述主支架3一侧有清理液放置槽4，所述主支架3另一侧有垃圾收集槽5，由于毛毡清理桌面一段时间后会比较脏，因此需要随时进行清理，因此需设计清理液放置槽，此外桌面上一般会比较脏，毛毡在第一遍清理过程中会将脏弄到地上，因此需设置垃圾收集槽来收集垃圾以减少垃圾落在地上，而且为了考虑平衡问题最好清理液放置槽和垃圾收集槽设置在主支架两侧，所述垃圾收集槽5包括垃圾收集槽侧端和垃圾收集槽主体，所述垃圾收集槽侧端端部为平面，垃圾收集槽侧端在垃圾收集槽主体外侧，所述垃圾收集槽主体底部在垃圾收集槽侧端下方，所述垃圾收集槽侧端开口距离大于毛毡12最大直径，由于机器人是不断移动的，因此为了防止垃圾进入垃圾收集槽后在移动中又落出，因此最好有垃圾收集槽主体保证垃圾收集槽主体底部在垃圾收集槽侧端下方，这样垃圾进入垃圾收集槽主体内就不容易再出来，此外由于工作过程中垃圾收集槽侧端是靠在桌子侧面，因为需要保证温度垃圾收集槽侧端端部为平面，此外垃圾收集槽侧端开口距离可大于毛毡最大直径，这样毛毡在第一次清理中可通过侧运动气缸带动毛毡把脏弄到垃圾收集槽主体内，所述垃圾收集槽主体侧端有距离感应器31，由于工作过程中垃圾收集槽侧端是靠在桌子侧面为了防止机器人运动过快而造成垃圾收集槽侧端损坏，可在垃圾收集槽主体侧端设置距离感应器，以便靠近桌面时机器人通过内部控制芯片对速度进行控制，所述主支架3上有4个主升降气缸6，所述主升降气缸6的伸缩杆上端固定有支撑板7，所述主旋转电机2固定在支撑板7上，所述主旋转电机2转轴上端固定安装有顶部支撑板8，所述顶部支撑板8两侧均有一对侧运动气缸9，所述侧运动气缸9的伸缩杆的端部固定有活动板10，所述活动板10底部有毛毡旋转电机11，所述毛毡旋转电机11的转轴上固定有毛毡12；

本发明所述清理机器人主体1如图3所示一侧有插头平移气缸27，所述插头平移气缸27的伸缩杆上固定有固定板26，所述固定板26上固定安装有插头升降气缸25，所述插头升降气缸25的伸缩杆的一侧有连接管24，所述连接管24端部固定有连接插头23，所述插头平移气缸27、固定板26、插头升降气缸25和连接管24内有通孔，所述连接线28穿过插头平移气缸27、固定板26、插头升降气缸25和连接管24内通孔，所述清理机器人主体1内有连接线用转轴29，所述连接线28绕在连接线用转轴29上，所述连接线用转轴29两端均有连接线转动电机30，所述连接线用转轴29通过连接线转动电机30固定在清理机器人主体1内，由于本发明连接插头在定位中与其相连的连接线长度是发生变化的，因此若不使用以上松紧结构，有可能出现线收不回来而影响下次充电，故需要使用以上松紧机构，所述连接线28另一端与清理机器人主体1内蓄电池相连，所述连接线28另一端与连接插头23相连，所述连接插头23包括连接插头插头座23-1、环形插片23-2和连接插头红外感应器23-3，所述连接插头插头座23-1内有信号接收器，所述连接插头插头座23-1端部有2-4个连接插头红外感应器23-3，所述连接插头红外感应器23-3等角度绕连接插头插头座23-1中心一周，所述定位插头22如图4所示包括定位插头插头座22-1、插片22-2、定位端22-3、定位插头红外感应器22-4和插接槽22-5，所述定位插头插头座22-1一端有2个或3个插片22-2，所述定位插头插头座22-1通过插片22-2插装在对应室内插座上，所述定位插头插头座22-1内有信号发射器，所述定位插头插头座22-1另一端为定位端22-3，所述定位端22-3端面有一圈插接槽22-5与连接插头23的环形插片23-2相对应，所述定位端22-3端面有2-4个定位插头红外感应器22-4，所述每个定位插头红外感应器22-4对应一个连接插头红外感应器23-3，所述定位插头红外感应器22-4等角度绕定位插头插头座22-1一周，所述定位插头22和连接插头23内有磁铁，本发明可在定位插头和连接插头内设置磁铁，这样当定位插头与连接插头接近后会直接吸合在一起，从而降低插接难度。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种可自充电家用多功能家务机器人，包括清理机器人主体（1）、主旋转电机（2）、主支架（3）、主升降气缸（6）、支撑板（7）、顶部支撑板（8）、侧运动气缸（9）、活动板（10）、毛毡旋转电机（11）、毛毡（12）、轮子（13）、万向轮（18）、定位插头（22）、连接插头（23）、连接管（24）、插头升降气缸（25）、固定板（26）、插头平移气缸（27）和连接线（28），所述清理机器人主体（1）底部有槽，所述轮子（13）有2个，所述轮子（13）通过转轴对称安装在清理机器人主体（1）底部的槽内，所述万向轮（18）通过万向轮安装支架安装在清理机器人主体（1）底部的槽内，其特征在于：

所述清理机器人主体（1）上固定有主支架（3），所述主支架（3）上有4个主升降气缸（6），所述主升降气缸（6）的伸缩杆上端固定有支撑板（7），所述主旋转电机（2）固定在支撑板（7）上，所述主旋转电机（2）转轴上端固定安装有顶部支撑板（8），所述顶部支撑板（8）两侧均有一对侧运动气缸（9），所述侧运动气缸（9）的伸缩杆的端部固定有活动板（10），所述活动板（10）底部有毛毡旋转电机（11），所述毛毡旋转电机（11）的转轴上固定有毛毡（12）；

所述清理机器人主体（1）一侧有插头平移气缸（27），所述插头平移气缸（27）的伸缩杆上固定有固定板（26），所述固定板（26）上固定安装有插头升降气缸（25），所述插头升降气缸（25）的伸缩杆的一侧有连接管（24），所述连接管（24）端部固定有连接插头（23），所述插头平移气缸（27）、固定板（26）、插头升降气缸（25）和连接管（24）内有通孔，所述连接线（28）穿过插头平移气缸（27）、固定板（26）、插头升降气缸（25）和连接管（24）内通孔与清理机器人主体（1）内蓄电池相连，所述连接线（28）另一端与连接插头（23）相连，所述连接插头（23）包括连接插头插头座（23-1）、环形插片（23-2）和连接插头红外感应器（23-3），所述连接插头插头座（23-1）内有信号接收器，所述连接插头插头座（23-1）端部有2-4个连接插头红外感应器（23-3），所述连接插头红外感应器（23-3）等角度绕连接插头插头座（23-1）中心一周，所述定位插头（22）包括定位插头插头座（22-1）、插片（22-2）、定位端（22-3）、定位插头红外感应器（22-4）和插接槽（22-5），所述定位插头插头座（22-1）一端有2个或3个插片（22-2），所述定位插头插头座（22-1）通过插片（22-2）插装在对应室内插座上，所述定位插头插头座（22-1）内有信号发射器，所述定位插头插头座（22-1）另一端为定位端（22-3），所述定位端（22-3）端面有一圈插接槽（22-5）与连接插头（23）的环形插片（23-2）相对应，所述定位端（22-3）端面有2-4个定位插头红外感应器（22-4），所述每个定位插头红外感应器（22-4）对应一个连接插头红外感应器（23-3），所述定位插头红外感应器（22-4）等角度绕定位插头插头座（22-1）一周。

2.根据权利要求1所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述清理机器人主体（1）内有连接线用转轴（29），所述连接线（28）绕在连接线用转轴（29）上，所述连接线用转轴（29）两端均有连接线转动电机（30），所述连接线用转轴（29）通过连接线转动电机（30）固定在清理机器人主体（1）内。

3.根据权利要求1所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述定位插头（22）和连接插头（23）内有磁铁。

4.根据权利要求1所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述主支架（3）一侧有清理液放置槽（4），所述主支架（3）另一侧有垃圾收集槽（5）。

5.根据权利要求4所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述垃圾收集槽（5）包括垃圾收集槽侧端和垃圾收集槽主体，所述垃圾收集槽侧端端部为平面，垃圾收集槽侧端在垃圾收集槽主体外侧，所述垃圾收集槽主体底部在垃圾收集槽侧端下方，所述垃圾收集槽侧端开口距离大于毛毡（12）最大直径。

6.根据权利要求5所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述垃圾收集槽主体侧端有距离感应器（31）。

7.根据权利要求1所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述清理机器人主体（1）内有空腔，所述清理机器人主体（1）上主支架（3）两侧有开口，所述清理机器人主体（1）上主支架（3）两侧的开口上有盖板（20），所述盖板（20）上有把手（21），所述清理机器人主体（1）下方有吸尘口（14），所述吸尘口（14）内有滚刷（15），所述万向轮（18）两侧各有一个旋转边刷（16），所述旋转边刷（16）通过转轴固定在清理机器人主体（1）底部。

8.根据权利要求7所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述主支架（3）通过拆卸方式固定在清理机器人主体（1）上。

9.根据权利要求7所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述旋转边刷（16）与轮子（13）之间有杀菌灯（17），所述杀菌灯（17）固定在清理机器人主体（1）底部。

10.根据权利要求7所述的一种可自充电家用多功能家务机器人，其特征在于：所述清理机器人主体（1）底部有高度红外感应器（19），所述高度红外感应器（19）在万向轮（18）前方。