CN103975689B - 一种大棚栽培番茄采摘机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大棚栽培番茄采摘机构，本发明包括传动机构，运动机构和机械手爪。传动机构包括底板、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转驱动电机和立柱；运动机构包括伸缩齿条、伸缩驱动电机、上下移动齿条、上下移动齿轮、上下移动驱动电机、齿轮托架、伸缩齿条托架、伸缩齿轮和固定环；机械手爪包括夹持固定架、连接杆、夹持部、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮、夹持开合电机和支撑板；本发明通过齿轮传动，可实现机械手爪三维空间***，即上下运动、旋转运动和伸缩运动；大棚栽培番茄采摘机构，克服了手工劳动操作强度大、生产率低等问题，有利于组织大规模种植生产。

Description

一种大棚栽培番茄采摘机构

技术领域

本发明涉及农业、园艺番茄等蔬果采摘机械，具体涉及一种大棚栽培番茄采摘机构。

背景技术

目前大棚栽培番茄种植已经普及，但是采摘基本上采用手工进行，采用自动化采摘番茄有利于提高劳动生产率，采摘机构的设计尤为至关重要，也是设计的重点，所设计的采摘机构要求灵活，成功率高，且不能伤及番茄。

发明内容

本发明针对现有技术情况，提出了一种大棚栽培番茄采摘机构。

一种大棚栽培番茄采摘机构包括传动机构，运动机构和机械手爪。

传动机构包括底板、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转驱动电机和立柱；

所述的旋转驱动电机和立柱安装于底板上，旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上，旋转从动齿轮固定于立柱上，立柱上设置有上下移动齿条，旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互啮合；

所述的运动机构包括伸缩齿条、伸缩驱动电机、上下移动齿条、上下移动齿轮、上下移动驱动电机、齿轮托架、伸缩齿条托架、伸缩齿轮和固定环；

所述的上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上，上下移动驱动电机安装于齿轮托架上，上下移动齿轮设置在齿轮托架内，齿轮托架固定设置在固定环外侧面上，固定环套在立柱外侧，固定环的外侧面开有通孔，上下移动齿轮透过固定环上的通孔与上下移动齿条相互啮合；伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定，伸缩齿条托架另一侧设置伸缩驱动电机，伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上，伸缩齿轮与伸缩齿条啮合，伸缩齿条与立柱垂直；

所述的机械手爪包括夹持固定架、连接杆、夹持部、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮、夹持开合电机和支撑板；

所述的支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端，支撑板的另一端与夹持固定架固定，夹持开合电机安装于夹持固定架上，夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合；夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮分别通过连接杆与夹持部连接，并带动夹持部相对运动，所述的夹持部为两块倒T型的弧形板，两块倒T型的弧形板相对设置。

本发明与技术背景相比，具有的有益效果是：

1）通过齿轮传动，可实现机械手爪三维空间***，即上下运动、旋转运动和伸缩运动；

2）大棚栽培番茄采摘机构，克服了手工劳动操作强度大、生产率低等问题，有利于组织大规模种植生产。

附图说明

图1是本发明的总体结构图；

图2是传动机构；

图3是运动机构；

图4是机械手爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

如图1所示，一种大棚栽培番茄采摘机构包括传动机构1，运动机构2和机械手爪3。

如图2所示，传动机构包括底板4、旋转主动齿轮5、旋转从动齿轮6、旋转驱动电机7和立柱8；

所述的旋转驱动电机7和立柱8安装于底板4上，旋转主动齿轮5安装在旋转驱动电机7的输出轴上，旋转从动齿轮6固定于立柱8上，立柱8上设置有上下移动齿条11，旋转主动齿轮28与旋转从动齿轮30相互啮合；

如图3所示，所述的运动机构包括伸缩齿条9、伸缩驱动电机10、上下移动齿条11、上下移动齿轮12、上下移动驱动电机13、齿轮托架14、伸缩齿条托架15、伸缩齿轮16和固定环24；

所述的上下移动齿轮12设置在上下移动驱动电机13的输出轴上，上下移动驱动电机13安装于齿轮托架14上，上下移动齿轮12设置在齿轮托架内，齿轮托架14固定设置在固定环24外侧面上，固定环24套在立柱8外侧，固定环24的外侧面开有通孔，上下移动齿轮12透过固定环上的通孔与上下移动齿条11相互啮合；伸缩齿条托架15的一侧与固定环24的外侧面固定，伸缩齿条托架15另一侧设置伸缩驱动电机10，伸缩齿轮16设置在伸缩驱动电机10输出轴上，伸缩齿轮16与伸缩齿条9啮合，伸缩齿条与立柱8垂直；

如图4所示，所述的机械手爪3包括夹持固定架17、连接杆18、夹持部19、夹持伸缩主动齿轮21、夹持伸缩从动齿轮20、夹持开合电机22和支撑板32；

所述的支撑板23的一端固定于伸缩齿条9的末端，支撑板23的另一端与夹持固定架40固定，夹持开合电机22安装于夹持固定架17上，夹持伸缩主动齿轮21安装于夹持开合电机22的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮21与夹持伸缩从动齿轮20相互啮合；夹持伸缩主动齿轮21和夹持伸缩从动齿轮20分别通过连接杆18与夹持部连接，并带动夹持部相对运动，所述的夹持部为两块倒T型的弧形板19，两块倒T型的弧形板19相对设置。

Claims (1)

1.一种大棚栽培番茄采摘机构，包括传动机构，运动机构和机械手爪；

其特征在于：所述的传动机构包括底板、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转驱动电机和立柱；

所述的旋转驱动电机和立柱安装于底板上，旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上，旋转从动齿轮固定于立柱上，立柱上设置有上下移动齿条，旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互啮合；

所述的运动机构包括伸缩齿条、伸缩驱动电机、上下移动齿条、上下移动齿轮、上下移动驱动电机、齿轮托架、伸缩齿条托架、伸缩齿轮和固定环；

所述的上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上，上下移动驱动电机安装于齿轮托架上，上下移动齿轮设置在齿轮托架内，齿轮托架固定设置在固定环外侧面上，固定环套在立柱外侧，固定环的外侧面开有通孔，上下移动齿轮透过固定环上的通孔与上下移动齿条相互啮合；伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定，伸缩齿条托架另一侧设置伸缩驱动电机，伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上，伸缩齿轮与伸缩齿条啮合，伸缩齿条与立柱垂直；

所述的机械手爪包括夹持固定架、连接杆、夹持部、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮、夹持开合电机和支撑板；

所述的支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端，支撑板的另一端与夹持固定架固定，夹持开合电机安装于夹持固定架上，夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合；夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮分别通过连接杆与夹持部连接，并带动夹持部相对运动，所述的夹持部为两块倒T型的弧形板，两块倒T型的弧形板相对设置。