CN103969654A - 移动机器人*** - Google Patents

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孔钊
姜飞
宋强
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Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
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Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
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    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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Abstract

本发明提供了一种移动机器人***，包括移动机器人和反射装置，所述移动机器人包括机体、激光发射部和激光接收部，所述反射装置布置在移动机器人周围，所述反射装置包括主体和反射膜，所述反射膜设置在所述主体表面，所述反射膜由玻璃微珠制成；上述移动机器人***具有高反射率和直反功能的反射装置，使得机器人定位更准确，效率更高，同时具有较低廉的成本，有利于生产推广。

Description

移动机器人***
技术领域
本发明涉及一种移动机器人***，特别涉及移动机器人定位***的激光反射装置。
背景技术
随着人们对智能产品的热情不断高涨，市场上出现了越来越多的移动机器人，移动机器人需要在其移动过程中对自身位置进行定位，常见的定位***是利用GPS进行自身位置定位，此种定位***定位精度较差；因此，又提出了一种激光定位***，该***利用设置在机身的激光发射器和激光接收器用于发射和接收激光；机器人移动范围周边设有激光反射装置，其将机器人发出的激光反射回去，机器人机身上的激光接收器接收到反射回的激光再根据程序设定的算法进行计算，得出机器人目前的位置坐标。此种定位***需要反射装置具有较高的反射率和直反能力，现有技术的反射装置由于反射率和反射方向的问题，无法使机器人的激光接收器能够可靠得接收到反射回的激光；如果提供激光发射功率，可能对用户造成伤害，不符合相关安全规定。因此需要一种反射装置使机器人能够可靠得接收到反射装置反射回的激光。
发明内容
本发明为了解决上述现有技术缺陷，提供了一种移动机器人***，包括移动机器人和反射装置，所述移动机器人包括机体、激光发射部和激光接收部，所述反射装置布置在移动机器人周围，所述反射装置包括主体和反射膜，所述反射膜设置在所述主体表面，所述反射膜由玻璃微珠制成。
优选的，所述主体为圆柱体。
优选的，所述反射装置至少有1个。
优选的，所述激光发射部发出的激光与所述激光接收部接收的激光光路相同，方向相反。
优选的，所述移动机器人***还包括棱镜，所述棱镜位于所述机体顶部。
优选的，所述激光发射部和激光接收部位于棱镜下方。
优选的，所述棱镜可同时绕相互垂直的轴线转动。
上述移动机器人***具有高反射率和直反功能的反射装置，使得机器人定位更准确，效率更高，同时具有较低廉的成本，有利于生产推广。
附图说明
图1是本发明实施例移动机器人示意图。
图2是本发明实施例移动机器人激光组件示意图。
图3是本发明实施例移动机器人扫描范围示意图。
图4是本发明实施例移动机器人激光发射和反射示意图。
图5是本发明实施例移动机器人反射装置示意图。
图6是本发明实施例反射膜示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1至4所示，本发明实施例的移动机器人***包括移动机器人1，移动机器人1包括机体12，机体12上设有滚轮11，滚轮11由电机驱动，使移动机器人1能够***，机体12后方设有电池14，电池14给移动机器人提供动力。所述机体12上方设有激光组件13，其包括驱动马达131、激光收发器132、支架133、平台134、轴承135和转台136。所述驱动马达131与转台136上的第一齿部62啮合，因此驱动马达131带动转台136转动，所述转台136上设有棱镜61和传动机构63，棱镜61、传动机构63和转台136同时转动。所述转台136设置在平台134上，传动机构63上的第一齿轮631与平台134上的第二齿部41啮合，第二齿部41是一个闭合的圆形；由于传动机构63的转动，第一齿轮631在第二齿部41上滚动，因此第一齿轮631带动传动机构63上的第二齿轮632，第二齿轮632带动与其啮合的转轴64上的齿轮，从而带动棱镜61绕转轴64旋转。上述结构使得棱镜61能够绕竖直方向的转轴(即与水平转轴64相垂直的轴线)转动，同时绕水平转轴64旋转，即棱镜61可同时绕两个互相垂直的转轴旋转，所述转轴可以是空间垂直或是同平面内垂直。所述激光收发器132位于棱静61下方，激光收发器132内设有激光发射部和激光接收部(图中未示出)，激光发射部发出的激光射在棱镜61，棱镜61将激光反射出去，由于棱镜的运动，由棱镜61反射出去的出射光E在移动机器人1周围空间可以形成一定的扫描范围(如图3)。如图4所示，移动机器人定位***在移动机器人1周围设有反射装置5，本实施例中设有5个反射装置，分别为M1、M2、M3、M4和M5，出射光E投射在反射装置5上时，反射装置5将出射光E反射，形成反射光F，反射光F通过棱镜61的反射被激光接收部接收。
如图5和6所示，所示反射装置5具有圆柱体形状的主体52，可以预料的，主体52可以是其他形状；所述主体52上覆盖有反射膜51，所述反射膜51由玻璃微珠制成，反射膜51可通过胶水粘贴在主体52侧面，使得任何方向投射到反射膜51上的激光都能被反射。所述反射膜51具有直反功能，即出射光E投射到反射膜51上后，反射光F沿出射光E的光路返回，所以出射光E和反射光F的光路相同，当然这是在理想状态下的相同，实际上由于其他因素，会有略微偏差，但是可忽略不计。因此，不同于镜面反射，反射膜51具有高反射率，激光能量损失小，使移动机器人接收激光更可靠。
需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种移动机器人***，包括移动机器人和反射装置，所述移动机器人包括机体、激光发射部和激光接收部，所述反射装置布置在移动机器人周围，其特征在于：所述反射装置包括主体和反射膜，所述反射膜设置在所述主体表面，所述反射膜由玻璃微珠制成。
2.如权利要求1所述的机器人***，其特征在于：所述主体为圆柱体。
3.如权利要求1所述的机器人***，其特征在于：所述反射装置至少有1个。
4.如权利要求1所述的机器人***，其特征在于：所述激光发射部发出的激光与所述激光接收部接收的激光光路相同，方向相反。
5.如权利要求1至4所述的机器人***，其特征在于：其还包括棱镜，所述棱镜位于所述机体顶部。
6.如权利要求5所述的机器人***，其特征在于：所述激光发射部和激光接收部位于棱镜下方。
7.如权利要求5所述的机器人***，其特征在于：所述棱镜可同时绕相互垂直的轴线转动。
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