CN103894382A - 通风管道内积尘清洁机器人 - Google Patents

通风管道内积尘清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN103894382A
CN103894382A CN201410157244.0A CN201410157244A CN103894382A CN 103894382 A CN103894382 A CN 103894382A CN 201410157244 A CN201410157244 A CN 201410157244A CN 103894382 A CN103894382 A CN 103894382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laying dust
sweep
robot
duct
trailing wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410157244.0A
Other languages
English (en)
Inventor
张小良
张志凯
郭奇峰
沈倩
叶圣军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Institute of Technology
Original Assignee
Shanghai Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Institute of Technology filed Critical Shanghai Institute of Technology
Priority to CN201410157244.0A priority Critical patent/CN103894382A/zh
Publication of CN103894382A publication Critical patent/CN103894382A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/0492—Heavy-type cleaning devices, e.g. crawlers with plural cleaning members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

本发明涉及一种通风管道内积尘清洁机器人，积尘收集装置下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置，后轮偏转装置上面装有角度传感器，后轮偏转装置与后轮驱动装置连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置，积尘收集装置上面装有内部控制器，内部控制器信号输入端连接外部控制器，内部控制器控制信号输出端分别连接CCD摄像头、前轮转向装置、后轮偏转装置、后轮驱动装置、吸尘管下降装置、积尘收集装置。本发明的机器人进入管道内可由人为控制前行或进行转向，克服管道过长或存在变径、转折的问题，并且根据管径自动调整后轮实现与管壁充分接触，保证了工作的稳定性。本发明主要解决了当前通风管道机器人在清洁收尘时安全性、便利性和稳定性等方面的问题。

Description

通风管道内积尘清洁机器人
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人，尤其是一种能满足不同管径、控制转向，智能清除管道内积灰的通风管道除尘机器人。
背景技术
通风管道内积尘清洁机器人是清除通风管道内积聚的粉尘，保证通风管道正常使用。一方面通风管道长度比较大，积尘清除难度较大，另外多数通风管道具有转折处也增大了清除积尘的难度。另一方面粉尘在管道内积聚容易发生导致粉尘***事故。所以本设计车轮采用防静电材料在进行管道除尘时尽量减少车轮与管壁摩擦产生的静电量，同时也能避免产生摩擦火花；本设计机器人进入管道内可由人为控制前行或进行转向，克服管道过长或存在转折的问题，并且根据管径自动调整后轮实现与管壁充分接触，保证了工作的稳定性。本设计主要解决了当前通风管道内机器人在除尘时安全性、便利性和稳定性等方面的问题。
发明内容
本发明是要提供一种通风管道内积尘清洁机器人，用于不同内径的圆形通风除尘管道或矩形空调管道的清洁。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种通风管道内积尘清洁机器人，包括内部控制器、积尘收集装置、后轮偏转装置、后轮驱动装置、吸尘管下降装置、CCD摄像头、角度传感器、前轮转向装置、外部控制器，其特点是：积尘收集装置下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置，后轮偏转装置上面装有角度传感器，后轮偏转装置与后轮驱动装置连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置，积尘收集装置上面装有内部控制器，侧面装有吸尘管下降装置，内部控制器信号输入端连接外部控制器，内部控制器控制信号输出端分别连接CCD摄像头、前轮转向装置、后轮偏转装置、后轮驱动装置、吸尘管下降装置、积尘收集装置。
吸尘管下降装置包括内管、外管、密封套、地面探测器、吸尘管管嘴、伺服驱动电机及丝杠导向机构，内管与外管之间通过密封套密封连接，外管下端连接有吸尘管管嘴，外管侧面与伺服驱动电机及丝杠导向机构连接，吸尘管下降装置底部装有地面探测器。
积尘收集装置包括粉尘高度感应器、抽屉式积尘收集室、防爆通风机，积尘收集装置顶部装有可探测收集的粉尘高度的粉尘高度感应器，内部装有抽屉式积尘收集室，后端装有电动通风机，防爆通风机与伺服驱动电机连接。
后轮偏转装置向外偏转后轮的角度为0°~45°。
本发明的有益效果是：
本发明主要包括驱动装置、积灰（尘）收集装置、吸尘管下降装置、CCD摄像头、内外控制器。当机器人进入通风管道，将管道直径由外部控制器输入传送至内部控制器，此时内部控制器发出信号指令控制驱动机构后轮偏转一定角度，使车轮与管壁充分接触，同时下降积尘收集装置的吸尘管，进行清洁处理积灰作业。
当机器人到达转弯处，可通过显示器图像，由外部控制器控制前轮摆动，以实现转向运动的完成。积灰（尘）收集室顶部装有积灰（尘）高度感应器，当收集器的粉尘量达到设定量时，控制器发出警报，由操作员控制机器人退出管道，将抽屉式积灰（尘）收集器取出处理收集器中的粉尘。
因此，本发明的机器人进入管道内可由人为控制前行或进行转向，克服管道过长或存在转折的问题，并且根据管径自动调整后轮实现与管壁充分接触，保证了工作的稳定性。本发明主要解决了当前通风管道机器人在除尘时安全性、便利性和稳定性等方面的问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的左视图；
图3是本发明的控制***图。
图4是吸尘管下降装置的结构示意图；
图5是积尘收集装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1至图3所示，本发明的通风管道内积尘清洁机器人，包括内部控制器1、积尘收集装置2、后轮偏转装置3、后轮驱动装置4、吸尘管下降装置5、CCD摄像头6、角度传感器7、前轮转向装置8、外部控制器等。
积尘收集装置2下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置3，后轮偏转装置3上面装有角度传感器7，后轮偏转装置3与后轮驱动装置4连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置8，积尘收集装置2上面装有内部控制器1，侧面装有吸尘管下降装置5，内部控制器1信号输入端连接外部控制器，内部控制器1控制信号输出端分别连接CCD摄像头6、前轮转向装置8、后轮偏转装置3、后轮驱动装置4、吸尘管下降装置5、积尘收集装置2。
如图4所示，吸尘管下降装置5包括内管5.4、外管5.1、密封套5.3、地面探测器5.2、吸尘管管嘴5.6、伺服驱动电机及丝杠导向机构5.5，内管5.4与外管5.1之间通过密封套5.3密封连接，外管5.1下端连接有吸尘管管嘴5.6，外管5.1侧面与伺服驱动电机及丝杠导向机构5.5连接，吸尘管下降装置5底部装有地面探测器5.2。
如图5所示，积尘收集装置2包括粉尘高度感应器2.2、抽屉式积尘收集室2.1、防爆通风机2.3，积尘收集装置2顶部装有可探测收集的粉尘高度的粉尘高度感应器2.2，内部装有抽屉式积尘收集室2.1，后端装有防爆通风机2.3，防爆通风机2.3与伺服驱动电机连接。
当机器人进入通风管道，将管道直径由外部控制器输入传送至内部控制器，此时内部控制器1发出信号至角度传感器7控制后轮偏转装置3，使后轮偏转一定角度，车轮与管壁充分接触，以方便机器人在管道内运动。同时下降吸尘管下降装置5，启动外部控制器启动CCD摄像头6，图像数据由内部控制器1通过连线传送至外部控制器显示器，可根据图像判断管道内部积聚粉尘的量调控积尘收集装置2的控制器档位进行除尘。
当机器人到达转弯处，可通过显示器图像，由外部控制器发出指令至角度传感器7控制前轮摆动，以实现转向运动的完成。   
将管道直径由外部控制器输入传送至内部控制器1，此时内部控制器1发出信号指令控制驱动后轮偏转装置3的后轮偏转一定角度（后轮可向外偏转角度0°~45°），后轮偏转装置3由控制器发出偏转角度指令，通过伺服电机和角度传感器7控制实现。当准备就绪由外部控制器启动后轮的驱动伺服电机实现机器人的运动。
机器人使车轮与管壁充分接触，表面加工增大摩擦的花纹，同时车轮采用防静电材料加工完成，防止静电发生。
当后轮与管壁充分接触后，外部控制器便可启动CCD摄像机6和积尘收集装置2的吸尘管下降装置5。吸尘管下降装置5由内管5.4、外管5.1组成。内管5.4底部和外管5.1顶部装有密封套5.3，底部装有地面探测器5.2和吸尘管管嘴5.6。地面探测器5.2可控制吸尘管的下降长度。吸尘管管嘴5.6采用防静电软材料制成，可起到缓冲和防静电作用。CCD摄像头6启动后，图像数据由内部控制器通过连线传送至外部控制器显示器，可根据图像判断管道内部积聚粉尘的量由外部控制器调控除尘器档位进行收集积尘。积尘收集装置2顶部装有粉尘高度感应器2.2，可探测收集的粉尘高度，当积尘收集装置2到达预定量将机器人退出通风管道取出抽屉式积尘收集室2.1进行除尘处理。积尘收集装置2由防爆通风机2.3提供吸尘风量。伺服驱动电机与防爆通风机2.3连接。
当机器人到达转弯处，可通过CCD摄像头6传输到显示器的图像，判断转弯处情况，由外部控制器控制前轮转向装置8，以实现转向运动的完成。前轮的摆动由伺服电机驱动完成。

Claims (4)

1.一种通风管道内积尘清洁机器人，包括内部控制器（1）、积尘收集装置（2）、后轮偏转装置（3）、后轮驱动装置（4）、吸尘管下降装置（5）、CCD摄像头（6）、角度传感器（7）、前轮转向装置（8）、外部控制器，其特征在于：积尘收集装置（2）下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置（3），后轮偏转装置（3）上面装有角度传感器（7），后轮偏转装置（3）与后轮驱动装置（4）连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置（8），积尘收集装置（2）上面装有内部控制器（1），侧面装有吸尘管下降装置5，内部控制器（1）信号输入端连接外部控制器，内部控制器（1）控制信号输出端分别连接CCD摄像头（6）、前轮转向装置（8）、后轮偏转装置（3）、后轮驱动装置（4）、吸尘管下降装置（5）、积尘收集装置（2）。
2.根据权利要求1所述的通风管道内积尘清洁机器人，其特征在于：所述吸尘管下降装置（5）包括内管（5.4）、外管（5.1）、密封套（5.3）、地面探测器（5.2）、吸尘管管嘴（5.6）、伺服驱动电机及丝杠导向机构（5.5），内管（5.4）与外管（5.1）之间通过密封套（5.3）密封连接，外管（5.1）下端连接有吸尘管管嘴（5.6），外管（5.1）侧面与伺服驱动电机及丝杠导向机构（5.5）连接，吸尘管下降装置（5）底部装有地面探测器（5.2）。
3.根据权利要求1所述的通风管道内积尘清洁机器人，其特征在于：所述积尘收集装置（2）包括粉尘高度感应器（2.2）、抽屉式积尘收集室（2.1）、防爆通风机（2.3），积尘收集装置（2）顶部装有可探测收集的粉尘高度的粉尘高度感应器（2.2），内部装有抽屉式积尘收集室（2.1），后端装有防爆通风机（2.3），防爆通风机（2.3）与伺服驱动电机连接。
4.根据权利要求1所述的通风管道内积尘清洁机器人，其特征在于：所述后轮偏转装置（3）向外偏转后轮的角度为0°~45°。
CN201410157244.0A 2014-04-21 2014-04-21 通风管道内积尘清洁机器人 Pending CN103894382A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410157244.0A CN103894382A (zh) 2014-04-21 2014-04-21 通风管道内积尘清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410157244.0A CN103894382A (zh) 2014-04-21 2014-04-21 通风管道内积尘清洁机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103894382A true CN103894382A (zh) 2014-07-02

Family

ID=50986130

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410157244.0A Pending CN103894382A (zh) 2014-04-21 2014-04-21 通风管道内积尘清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103894382A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113275339A (zh) * 2021-06-09 2021-08-20 江西佰嘉实业有限公司 一种具有感应功能的清理管道的设备
CN113385499A (zh) * 2021-06-09 2021-09-14 江西佰嘉实业有限公司 一种通风管道的环保处理装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1456467A (zh) * 2003-06-09 2003-11-19 东华大学 自主变位四履带足管内机器人行走机构
CN1702422A (zh) * 2005-04-27 2005-11-30 周中心 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备
CN2799193Y (zh) * 2005-02-05 2006-07-26 杨卫国 风管清洗机器人控制***
KR100770979B1 (ko) * 2007-03-30 2007-10-29 수자원기술 주식회사 상수관로 갱생용 무인 건조차량
CN202962984U (zh) * 2012-11-21 2013-06-05 武汉世纪金阳光洁净工程管理有限公司 一种风管清洁机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1456467A (zh) * 2003-06-09 2003-11-19 东华大学 自主变位四履带足管内机器人行走机构
CN2799193Y (zh) * 2005-02-05 2006-07-26 杨卫国 风管清洗机器人控制***
CN1702422A (zh) * 2005-04-27 2005-11-30 周中心 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备
KR100770979B1 (ko) * 2007-03-30 2007-10-29 수자원기술 주식회사 상수관로 갱생용 무인 건조차량
CN202962984U (zh) * 2012-11-21 2013-06-05 武汉世纪金阳光洁净工程管理有限公司 一种风管清洁机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
武燕等: "可变径管道机器人***的设计与研究", 《矿山机械》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113275339A (zh) * 2021-06-09 2021-08-20 江西佰嘉实业有限公司 一种具有感应功能的清理管道的设备
CN113385499A (zh) * 2021-06-09 2021-09-14 江西佰嘉实业有限公司 一种通风管道的环保处理装置
CN113275339B (zh) * 2021-06-09 2022-07-12 江西佰嘉实业有限公司 一种具有感应功能的清理管道的设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204839361U (zh) 一种智能吸尘器
WO2014023248A1 (zh) 自移动机器人及其行走方法
CN202822649U (zh) 自动捡球机器人
CN204120944U (zh) 一种新型智能清洁机器人
CN102908763A (zh) 一种自动捡球机器人
EP3427626B1 (en) Robot vacuum
CN205254714U (zh) 新型建筑墙面打磨机
CN103894382A (zh) 通风管道内积尘清洁机器人
CN202316475U (zh) 铸铁机除尘吸尘装置
CN110107339A (zh) 钻爆法开挖隧道快速除尘装置及方法
CN116851994B (zh) 一种工业焊接机器人
CN106963288A (zh) 一种基于物联网控制的智能吸尘器及其远程控制方法
CN107223033A (zh) 真空吸尘器及其控制方法
CN201658326U (zh) 具有主模块和清洁头的机器人真空吸尘器
CN205054053U (zh) 墙壁除尘机器人
CN207042950U (zh) 一种薄膜生产自动除尘机构
CN103801464B (zh) 粉末回收装置
CN207288141U (zh) 一种航空遥感摄像头除尘去雾装置
CN110052748A (zh) 一种机器人焊接用焊烟除尘装置
CN203678547U (zh) 粉末回收装置
CN203736112U (zh) 新型羽绒吸绒机
CN110835895A (zh) 一种具有调节功能的安全可靠性高的吸叶设备
CN206663286U (zh) 一种带有吸尘功能的机器人脚
CN202497079U (zh) 滤网自动清尘型工业吸尘器
CN206305173U (zh) 旋转定位吸风器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140702