CN103889866B - 末端执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于操纵器(1)的末端执行器，其中，末端执行器与工件(2)共同作用，其中，对工具组件(5,6)设置有尤其设计为支架板的至少一个支架(3,4)，并且其中，工具组件(5,6)用于与工件(2)共同作用。提出，支架(3,4)至少部分地由可变形的材料、尤其由可弹性变形的材料来设计，并且支架(3,4)关联有调节组件(7,8)，通过调节组件(7,8)支架(3,4)可变形并且因此工具组件(5,6)可在空间中取向。

Description

末端执行器
技术领域
本发明涉及一种末端执行器(Endeffektor)、尤其抓取工具(Greifwerkzeug)以及一种用于操纵工件的方法。
背景技术
所提及的末端执行器是操纵器引导的工具、即是按照规定布置在操纵器(Manipulator)处、尤其法兰连接在那里的工具。操纵器可以是任何类型的运动器械。操纵器通常是机器人。
工具常常设计为抓取工具并且然后运用在执行操纵任务(其自动地通过操纵器引导地进行)中。在此，柔软的工件如纤维半成品(Faserhalbzeug)等的操纵对抓取工具提出特别的要求。这样的纤维半成品的操纵在制造纤维复合构件时扮演重要角色。这样的纤维复合构件越来越多地被应用在航空工业中，以便能够提供带有较小重量和良好机械特性的结构部件、如机身壳(Rumpfschale)(文件DE 10 2007 003 275 Al)。
当前，显著的是所提及的抓取工具应用在操纵任务的范围中，在操纵任务中将上述纤维半成品放置在工具模或安置在工具模处。在此，使抓取工具通常不仅得到运输功能、而且得到起褶功能(Drapierfunktion)。在放置或安置工件之前，在起褶步骤中负责使工件表面与工具表面相匹配。
已知的抓取工具(文件DE 101 52 232 Al)(本发明以其为出发点)装备有用于工具组件、这里抓取组件的支架，通过抓取组件可建立与待抓取的工件的稳定的接合。抓取组件包括一定数目的吸抓器(Sauggreifer)，其分别装备有调节驱动器(Stellantrieb)并且由此可彼此独立地来取向。
每个吸抓器可独立于其余吸抓器来调节的事实虽然理论上导致在使工件起褶时较高的灵活性。然而尤其当涉及将工具安置到弯曲的或甚至球状的工件表面上时在此在驱动技术和控制技术方面产生挑战。
发明内容
本发明问题在于将用于操纵器的已知的工具设计且改进成使得利用简单的结构上的和控制技术的器件可在较宽的范围中使其对准到任意的工件表面上。
上述问题通过根据本发明的末端执行器来解决。根据本发明提供了一种用于操纵器的末端执行器，其中，所述末端执行器与工件共同作用，其中，对工具组件设置有至少一个支架，并且其中，所述工具组件用于与所述工件共同作用，其中，所述支架至少部分地由可变形的材料来设计，其中，所述支架关联有调节组件，通过所述调节组件所述支架能够变形并且因此所述工具组件能够在空间中取向，其特征在于，至少一个调节驱动器设计为线性驱动器，所述至少一个调节驱动器具有软管式的截段并且软管式的所述截段能够以空气压力加载，所述空气压力引起软管式的所述截段的长度改变并且因此引起驱动运动的产生。
重要的是将工具组件布置在支架(其借助于调节组件可针对性地变形)处的基本想法。识别出的是，通过支架的该针对性的变形还可实现工具组件在空间中的针对性的取向。支架的变形被传递到工具组件上。
根据一种有利的设计方案，所述工具组件设计为抓取组件，通过所述抓取组件能够建立与所述工件的稳定的接合并且通过所述支架的变形所述抓取组件能够在空间中取向。在工具作为抓取工具的特别有利的设计方案中有利地在容纳工件时和在放置或安置工件时可利用上述可取向性(Ausrichtbarkeit)。所提出的解决方案但是那么也可用于所抓取的工件的起褶。在此，支架的变形经由抓取组件相应地直接传递到工件上。
在支架的机械特性的合适的设计方案中，复杂的变形结构也可利用简单的调节组件来实现。只要支架是支架板，即使当调节力仅逐点地作用到支架上时也可以以简单的方式负责使支架板仅沿着连续的变形曲线变形。概念“支架板”当前应广泛地来理解。其包括大致面状的所有形态，另外还有狭长的、条状的支架等。
根据一种有利的设计方案，所述调节组件具有能够无级地调节的至少一个调节驱动器，其从所述支架的背向所述工件的侧面作用到所述支架上使其变形。在特别优选的设计方案中，调节组件装备有至少一个、优选地多个调节驱动器，其进一步优选地分布地布置在支架的表面上并且相应地经由支架相连结。通过调节驱动器的合适的分布，在支架中可产生应如上面所提及的广泛的变形结构。
通过调节驱动器的连结，但是不仅使支架的不同的变形结构易于调节。而且通过该连结正面地影响抓取工具的整体稳定性。
优选地，工具组件具有至少一个工具元件，其尤其布置在所述支架的面向所述工件的侧面处，优选地，设置有多个工具元件，其分布地布置在所述支架的表面上，其中，该至少一个工具元件例如设计为加工元件、为按压元件，或者在一种特别优选的设计方案中设计为抓取元件。优选地，所述抓取组件具有至少一个抓取元件，其尤其布置在所述支架的面向待抓取的所述工件的侧面处，优选地，设置有多个抓取元件，其分布地布置在所述支架的表面上。在一种优选的设计方案中，所述抓取组件设计为气动式抓取组件，优选地，至少一个所述抓取元件设计为气动式抓取元件、尤其为吸抓元件。进一步优选的多个的抓取元件那么有利地分布地布置在支架的表面上，以保证其最佳的可取向性。在此有趣的是该事实，即使对于仅逐点地起作用的调节驱动器和仅逐点地起作用的抓取元件在合适的设计中所抓取的工件也可能起褶到很大程度上任意的自由形状面上。
在多个工具元件、尤其多个抓取元件的情况中，所提出的解决方案负责抓取元件彼此间的机械连结。这表明了，支架在一抓取元件的区域中的变形通常对支架在另一抓取元件的区域中的变形具有影响。在支架板的情况中，该连结可在合适的设计中导致抓取元件关于共同的变形曲线的大致相切的布置。
在一种特别优选的设计方案中如此使得在垂直于支架板的表面的投影中观察抓取元件在工件处的力作用点和调节驱动器在支架板处的力作用点至少部分地彼此相间隔。这里特别明显的是，工具元件、尤其抓取元件的取向不直接经由调节组件的调节运动、而是经由支架的变形来实现。
通过将两个或更多个支架组合成工具，所提出的用于操纵器的工具可根据一种优选的方式以简单的方式模块化地来构建。优选地设置有***框架，其容纳带有所关联的工具组件且带有所关联的调节组件的至少一个所述支架，优选地，所述***框架具有至操纵器的机械的和/或电气的接口。为此优选地设置成，每个支架不仅关联有工具组件而且关联有调节组件，使得支架能够彼此独立地运行。为了使所产生的工具的变形特性接近带有仅仅一个唯一的支架的工具的变形特性，在此在特别优选的设计方案中设置成，各个支架经由尤其可弹性变形的至少一个中间元件相互连结。在一种优选的设计方案中，设置有分别带有所关联的工具组件且分别带有所关联的调节组件的至少两个支架，优选地，相邻的两个支架经由尤其可弹性变形的至少一个中间元件相互连结，优选地，所述中间元件设计为中间板。
按照本发明要求保护一种用于利用所提出的抓取工具操纵可变形的工件、尤其柔软的面状的工件的方法。
在所提出的方法中，在第一步骤中从工件存储器抓取相应待操纵的工件，其中，在第二步骤中通过调节组件的相应的操控使所抓取的工件起褶，并且其中，在第三步骤中将起褶的工件安置或放置在目标位置中。
利用所提出的方法识别出，上述工件***的可取向性不仅在容纳和在放置或安置所抓取的工件时、而且在使所抓取的工件起褶时是有利的。允许参照适合于说明或改进所提出的方法的所有实施方案。
附图说明
下面根据示出仅仅一个实施例的附图来详细阐述本发明。其中：
图1a)显示了所提出的法兰连接在操纵器处的抓取工具而b)在从斜上方的透视性视图中显示了根据a)的抓取工具，
图2分别在侧视图中显示了根据图1的抓取工具，a)在基础状态中而b)在取向的状态中，
图3在从斜下方的透视性视图中显示了根据图1的抓取工具以及
图4以示意性的图示分别在拆卸状态中a)-c)显示了在凸状变形时、在凹状变形时以及在自由面变形时根据图1的抓取工具的支架而d)显示了在球状变形时根据图1的抓取工具的两个支架。
具体实施方式
所提出的末端执行器(涉及操纵器引导的工具)可设计针对任意的任务。对此的示例是抓取、研磨、铣削、切割、粘接、热处理或测量任务。在所有情况中，工具具有用于工具组件5、6的尤其设计为支架板的至少一个支架3、4，其中，工具组件5、6相当普遍地用于与工件2共同作用。
在附图中示出的末端执行器设计为用于操纵器引导地抓取工件2的抓取工具。以下的、涉及抓取工具的所有实施例同样适用于这里可应用的类型的工具的所有其它类型。
工件为在此且优选地是纤维半成品。这也不应限制性地来理解。所提出的抓取工具可应用于所有可想到的尤其自动地进行的处理操作(Handhabungsoperation)。
在附图中示出的抓取工具具有至少一个支架3、4，在此且优选地两个支架3、4。原则上可将任意数目的支架3、4以还待阐述的方式模块化地相互组合。
每个支架3、4关联有抓取组件5、6(图3)，其中，通过相应的抓取组件5、6以还待阐述的方式可建立与待抓取的工件2的稳定的接合。
图2a和2b的总览示出，支架3、4分别由可变形的材料来设计。原则上也可考虑，支架3、4仅部分地由可变形的材料来设计。此外在此且优选地如此使得支架3、4有可弹性变形的材料来设计，从而还使支架3、4得到回位弹簧的效果。
支架3、4分别关联有调节组件7、8(图3)，通过调节组件7、8相应的支架3、4可相应地变形并且因此相应的工具组件5、6、在此相应的抓取组件5、6可在空间中取向。图2b显示了取向的状态。
已指出的是，在此且优选地待抓取的工件2是可变形的工件2、进一步优选地柔软的且面状的工件2。在这里在前文中制造纤维复合构件的范围中工件2是由纤维复合材料构成的半成品。在所有情况中优选地如此使得工件2在抓紧的状态中借助于调节组件7可起褶。
原则上，支架3、4可由薄板、尤其由弹簧钢制成。在此且优选地然而设置成，支架3、4由塑料或橡胶材料形成。在示出的实施例中，支架3、4具有足够的自稳定性(Eigenstabilität)，使得其仅经由调节组件7、8来支承。但是也可考虑的是，支架3、4具有柔软的垫子、尤其柔软的橡胶垫，其分别在框架中张紧并且借助于调节组件7、8可变形。通过调节组件7、8的合适的操控可建立设计为支架板的支架3、4的很大程度上任意的形状。这最佳地可由根据图4的示意性图示中得悉。
利用设计为支架板的同一支架3、4，可产生凸出的形状(图4a)、凹入的形状(图4b)和自由形状如扭转的面(图4c)。在合适的设计方案中根据图4d还可考虑使构造为支架板的支架3、4、在此两个支架3、4分别变形成大致球形的形状(图4d)。
支架3、4的上述变形在此且优选地追溯到调节组件7、8对支架3、4的逐点的力作用。为了施加这些力，调节组件7、8分别装备有优选地多个尤其可无级地调节的调节驱动器7a-f、8a-f，其从相应的支架3、4的背向工件2的侧面作用到支架3、4上使其变形。原则上在此也可考虑的是，仅设置有唯一的调节驱动器7、8。
图4a-c显示了对于支架3要施加哪些力作用，以获得相应所期望的变形。力作用在图4中通过箭头示出，其分别以相应的调节驱动器7a-f和仍待阐述的弹性元件12a-f的附图标记来表示。在此重要的是，为了变形，相反的力必须在空间上错位地作用到支架3上。这在于，支架3、4基本上仅与相应的调节驱动器7、8共同作用并且不另外支撑，如还来阐述的那样。
图4d显示两个支架3、4，其以还待阐述的方式相互连结，其经历球形的变形。在此特别示出了利用所提出的解决方案可获得的在工具取向中的灵活性。
在调节驱动器7、8的简单的且高能效的操控的意义中优选地设置成，借助于调节驱动器7、8可在没有能量供应的情况下保持之前驶到的位置、例如在图4a-c中示出的位置。这例如可由此来实现，即调节驱动器7a-f、8a-f设计成自锁。
在所示出的且就此而言优选的实施例中，而调节组件7、8分别设计为气动式调节驱动器，其气动地连接成使得上述自锁效果相应地转化。这例如可由此来实现，即止回阀接到相应的调节驱动器7a-f、8a-f的气动式驱动管路中，止回阀防止相应的调节驱动器7a-f、8a-f的无意的通气。
为了操控调节驱动器7a-f、8a-f，优选地设置有单独的、在此未示出的比例调压阀(Proportionaldruckregelventil)，利用其可将供应压力降低到任意的压力值上。为了操控调节驱动器7a-f、8a-f，将比例调压阀的初始压力经由阀控制部接通(durchschalten)至相应的调节驱动器7a-f、8a-f。只要两个调节驱动器7a-f、8a-f应以相同的压力来加载，则使这些调节驱动器7a-f、8a-f相应地同时接有比例调压阀的初始压力。原则上，在此每个调节驱动器7a-f、8a-f也可关联有这样的比例调压阀，然而这总体上不利地影响末端执行器的重量。在调节相应的调节驱动器7a-f、8a-f之后，使调节驱动器7a-f、8a-f接有止回阀，从而在没有能量供给的情况下如上面所阐述的那样来保持之前驶到的位置。
可由根据图4的图示得悉，调节组件7、8为了支架3、4的变形必须产生调节力，其至少在一力分量中大致垂直于支架3、4的表面起作用。在该意义中优选地设置成，该至少一个调节驱动器7a-f、8a-f设计为线性驱动器。这样的线性驱动器7a-f、8a-f在图1b中的细节图中示出。
原则上，所提及的线性驱动器7a-f、8a-f可以是电气的心轴驱动器(Spindelantrieb)、是气动式活塞驱动器等。
在此且优选地然而由此使得该至少一个调节驱动器7a-f、8a-f在两个驱动器接口9、10之间具有软管式的截段11，其选择性地可加载有一定的空气压力。在合适的加载中跟随有软管式的截段11的长度变化和因此线性驱动运动的产生。这样的线性驱动器还作为“气动式肌肉(Muskel)”已知。就此而言允许参照Festo AG & Co. KG公司2010/12的公司手册“ Fluidic Muscle DMSP/MAS”。
带有它的相应软管式的截段的调节驱动器7a-f、8a-f在示出的实施例中大致垂直于支架板3、4的表面取向。尤其当偏转元件等接在调节驱动器7a-f、8a-f和支架板3、4之间时，原则上但是也可考虑任何其它取向。
在上述肌肉式的调节驱动器7a-f、8a-f中有趣的还有该事实，即调节驱动器7a-f、8a-f容易地使无级调节成为可能，以能够相应地无级地进行支架3、4的变形。无级调节有利地在没有“粘滑”效应的情况下实现，其中，由于缺乏摩擦支承可放弃润滑。
代替上述从外部作用到支架3、4上的调节驱动器7a-f、8a-f，原则上也可应用集成到支架3、4中的调节驱动器。例如，调节组件7、8可具有多个压电元件，其与支架3、4共同作用并且尤其集成到支架3、4中。
调节驱动器7a-f、8a-f原则上可设计为双向的调节驱动器。在结构上简单的且因此成本有利的设计的意义中然而优选地设置成，调节组件7a-f、8a-f设计为单向的调节驱动器。然而为了能够产生在相反的方向上的力作用(其对于支架3、4的上面所提及的变形是必要的)，在此且优选地设置有弹性组件12、13，其相对于调节组件7、8平行地且必要时还相反地作用到支架3、4上。在图4中，如上所示分别以箭头说明由调节驱动力和弹性力的结合得到的力作用。
弹性组件12、13具有至少一个弹性元件12a-f、13a-f，其力作用线大致对齐于所关联的调节驱动器7a-f、8a-f的力作用线。尤其在此如此使得调节驱动器7a-f、8a-f长形地来设计而分别与相应的调节驱动器7a-f、8a-f相关联的弹性元件12a-f、13a-f设计为螺旋弹簧，其容纳相应的调节驱动器7a-f、8a-f。
对于工具组件5、6的设计可考虑众多可能性。优选地，工具组件5、6具有至少一个工具元件5'、6'，其尤其布置在支架3、4的面向工件2的侧面处。在此且优选地设置有多个工具元件5'、6'，其分布地布置在支架3、4的表面上。如在附图中所示，工具元件5'、6'可以是用于热处理、用于测量等的抓取元件，但是例如也可以是用于研磨、铣削、切割、粘接的工具元件。
在所示出的且就此而言优选的实施例中，抓取组件5、6总共具有五个抓取元件5'、6'，其在此且优选地布置在支架3、4的面向待抓取的工件2的侧面处。这些多个抓取元件5'、6'分布在支架3、4的表面上，使得抓取组件5、6的所提出的取向可通过支架3、4的变形来实现。
为了实现抓取元件5'、6'，同样可考虑众多变型。例如，抓取元件5'、6'可设计为抓取钳、抓取针、冰冻抓取器(Gefriergreifer)等。在此且优选地，抓取组件5、6然而设计为气动式抓取组件，其中，抓取元件5'、6'相应地设计为气动式抓取元件，在此且优选地设计为吸抓元件。
在结构方面，所提出的抓取工具特别有趣，因为抓取元件5'、6'可很大程度上任意地布置在相应的支架3、4处。由根据图3的图示得出，在垂直于支架板3、4的表面的投影中观察，抓取元件5'、6'在待抓取的工件2处的力作用点和调节驱动器7a-f、8a-f在支架板3、4处的力作用点至少部分地彼此相间隔。该间距在图3中示例性地设有附图标记“a”。
在图1至3中示出的结构上的设计方案中值得一提的细节是抓取元件5'、6'的气动连结。在此且优选地设置成，气动式导管至少逐段地螺旋形地来构造，以允许由于支架3、4的变形可能必要的长度平衡。
鉴于模块化结构，在附图中示出的末端执行器的设计结构总地来说是有利的。抓取工具即装备有***框架14，其容纳分别带有所关联的工具组件5、6(在此抓取组件5、6)且分别带有所关联的调节组件7、8的支架3、4。这里且优选地，***框架14在此具有至上述操纵器1的机械的和/或电气的接口15。
根据图3的示图详细地显示，所提出的工具可模块化地扩展有***框架14。这主要追溯到该事实，即如上所述支架3、4分别关联有自己的工具组件5、6(在此抓取组件5、6)和自己的调节组件7、8。
优选地设置有至少两个这样装备的支架3、4，其经由尤其可弹性变形的至少一个中间元件16相互连结，其中，中间元件16在此且优选地设计为中间板。容易地可考虑的是，使工具装备有不仅两个模块件、而且三个模块件，其中，每个模块具有支架3、4、与支架3、4相关联的工具组件5、6(在此抓取组件5、6)和与支架3、4相关联的调节组件7、8。如上所述，模块分别经由尤其可弹性变形的至少一个中间元件16相互连结。
图2和3的总览示出，支架3、4仅经由调节组件7、8布置在***框架14处并且此外可独立于***框架14调节。这导致在支架3、4变形时最大的自由度。但是也可以是有利的是，支架3、4自己支撑在***框架14处。由此对于抓取组件5、6必要时可确保特别高的机械稳定性。
根据另一教导(其同样使得到独立的意义)，要求保护一种用于操纵可变形的工件2、在此且优选地柔软的面状的工件2的方法，其借助于上述抓取工具来执行。所提出的方法尤其用于在制造纤维复合构件的范围中操纵纤维半成品。
在第一步骤中，从工件存储器等中抓取相应待操纵的工件2。该情况相应于在图2a中示出的情况。在此，工件2通常平面地来构造，从而不需要支架3、4的变形。在第二步骤中通过调节组件7、8的上述操控来起褶所抓取的工件2，如在图2b中所示。起褶追溯到借助于调节组件7、8支架3、4的上面所说明的变形。最后在第三步骤中将起褶的工件2放置或安置在目标位置中。该第三步骤在附图中未示出，因为其首先追溯到操纵器1、在此机器人1的调节。
对于所提出的方法特别明显地示出，所提出的抓取工具利用简单的结构器件允许特别高的安装灵活性。通过在学习过程中学习和存储并且在运行期间相应地取用抓取组件5、6的取向，调节组件7、8的控制也可利用简单的器件来实现。允许参照对于所提出的抓取工具的涉及所提出的方法的阐述释或改进的所有实施方案。
由于其简单的结构构造，所提出的末端执行器可以以特别小的重量来实现，这在安装在操纵器1处的范畴中特别有利。当应用上述肌肉式的调节驱动器7a-f、8a-f时，这尤其适用。
装备有所提出的末端执行器、尤其装备有所提出的抓取工具的操纵器1也应作为这样的要求保护。就此而言允许参照所有上述说明。

Claims (28)

1.一种用于操纵器(1)的末端执行器，其中，所述末端执行器与工件(2)共同作用，其中，对工具组件(5, 6)设置有至少一个支架(3, 4)，并且其中，所述工具组件(5, 6)用于与所述工件(2)共同作用，其中，所述支架(3, 4)至少部分地由可变形的材料来设计，其中，所述支架(3, 4)关联有调节组件(7, 8)，通过所述调节组件(7, 8)所述支架(3, 4)能够变形并且因此所述工具组件(5, 6)能够在空间中取向，其特征在于，至少一个调节驱动器(7a-f, 8a-f)设计为线性驱动器，所述至少一个调节驱动器(7a-f, 8a-f)具有软管式的截段(11)并且软管式的所述截段(11)能够以空气压力加载，所述空气压力引起软管式的所述截段(11)的长度改变并且因此引起驱动运动的产生。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述工具组件(5, 6)设计为抓取组件，通过所述抓取组件能够建立与所述工件(2)的稳定的接合并且通过所述支架(3, 4)的变形所述抓取组件能够在空间中取向。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述工件(2)是可变形的、柔软的面状的工件，其特征在于，所述工件(2)在抓紧的状态中借助于所述调节组件(7, 8)能够起褶。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3, 4)由塑料或橡胶材料形成，所述支架(3, 4)具有柔软的垫子，其在框架中张紧。
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3, 4)设计为支架板并且借助于所述调节组件(7, 8)至少逐段地能够变形成凸出的和/或凹入的形状。
6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述调节组件(7, 8)具有能够无级地调节的至少一个调节驱动器(7a-f, 8a-f)，其从所述支架(3, 4)的背向所述工件(2)的侧面作用到所述支架(3, 4)上使其变形。
7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，借助于所述调节组件(7, 8)能够在没有能量供应的情况下保持之前驶到的位置。
8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述至少一个调节驱动器(7a-f,8a-f)设计为单向的调节驱动器。
9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，设置有至少一个弹性组件(12,13)，其平行于所述调节组件(7, 8)作用到所述支架(3, 4)上。
10.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述工具组件(5, 6)具有至少一个工具元件(5', 6')，其布置在所述支架(3, 4)的面向所述工件(2)的侧面处。
11.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述抓取组件具有至少一个抓取元件，其布置在所述支架(3, 4)的面向待抓取的所述工件(2)的侧面处。
12.根据权利要求11所述的末端执行器，其特征在于，所述抓取组件设计为气动式抓取组件。
13.根据权利要求11所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3, 4)设计为支架板，并且在垂直于所述支架板的表面的投影中观察，所述抓取元件在待抓取的所述工件(2)处的力作用点和所述调节驱动器(7a-f, 8a-f)在所述支架板处的力作用点至少部分地彼此相间隔。
14.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，设置有***框架(14)，其容纳带有所关联的工具组件(5, 6)且带有所关联的调节组件(7, 8)的所述至少一个支架(3, 4)。
15.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，设置有分别带有所关联的工具组件(5, 6)且分别带有所关联的调节组件(6, 7)的至少两个支架(3, 4)。
16.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3, 4)设计为支架板。
17.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述支架板借助于所述调节组件(7, 8)至少逐段地能够变形成自由形状。
18.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，设置有多个调节驱动器(7a-f,8a-f)，其分布地布置在所述支架(3, 4)的表面上。
19.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述调节组件(7, 8)设计为气动式调节组件并且所述调节组件(7, 8)气动地连接成使得能够在没有能量供应的情况下保持之前驶到的位置。
20.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述弹性组件(12, 13)具有至少一个弹性元件(12a-f, 13a-f)，其力作用线对齐于所关联的调节驱动器(7a-f, 8a-f)的力作用线。
21.根据权利要求20所述的末端执行器，其特征在于，所述至少一个调节驱动器(7a-f,8a-f)长形地来设计而分别与所述调节驱动器(7a-f, 8a-f)相关联的所述弹性元件(12a-f, 13a-f)设计为螺旋弹簧，其容纳所述调节驱动器(7a-f, 8a-f)。
22.根据权利要求10所述的末端执行器，其特征在于，设置有多个工具元件(5', 6')，其分布地布置在所述支架(3, 4)的表面上。
23.根据权利要求11所述的末端执行器，其特征在于，设置有多个抓取元件，其分布地布置在所述支架(3, 4)的表面上。
24.根据权利要求12所述的末端执行器，其特征在于，所述至少一个抓取元件设计为气动式抓取元件。
25.根据权利要求14所述的末端执行器，其特征在于，所述***框架(14)具有至操纵器(1)的机械的和/或电气的接口(15)。
26.根据权利要求15所述的末端执行器，其特征在于，相邻的两个支架(3, 4)经由可弹性变形的至少一个中间元件(16)相互连结，所述中间元件(16)设计为中间板。
27.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3, 4)至少部分地由可弹性变形的材料来设计。
28.一种用于借助于根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器操纵可变形的工件(2)的方法，其中，在第一步骤中来抓取相应待操纵的所述工件(2)，其中，在第二步骤中通过所述调节组件(7, 8)的相应的操控使抓取的所述工件(2)起褶，并且其中，在第三步骤中将起褶的所述工件(2)放置或安置在目标位置中。
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