CN103868516A - 用于确定道路基础设施的位置和/或类型的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或确定道路基础设施的已确定的位置和/或类型的准确性的方法。该方法包括读取大量数据组的步骤，每个数据组至少包含表示车辆在行驶中的不同时刻所处的不同地理位置的位置数据、表示车辆在来自位置数据的相应地理位置上具有的车速和/或车辆加速度的运动数据、表示当车辆处于来自位置数据的相应地理位置时在来自位置数据的相应地理位置上的车辆前方是否有另一车辆和/或到另一车辆的距离的车辆数据。本发明的方法还包括确定和/或核实的步骤，所述确定和/或核实在使用所述大量数据组情况下进行，至少来自不同数据组的运动数据被相互比较和/或来自不同数据组的车辆数据被相互比较。

Description

用于确定道路基础设施的位置和/或类型的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于确定道路基础设施的位置和/或类型的方法、一种相应的装置以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

为了能尽量好地在数字地图中成像道路，在现代的导航仪中不仅应存储行车道走向，而且还要有利地包含其它信息，例如关于在行车道内加设的地面起伏或在行车道边的路牌的信息。这些信息可以给该导航仪的使用者指明其应缓慢驾驶车辆的地点。此外，道路的这样的醒目地点可以从例如可由移动电话传感器或车辆传感器获得的速度和加速度变化曲线的统计分析中获得，例如以便推断出调控速度的交通标志的位置和含义。也可以从传感器信息推断出其它影响速度的基础设施（例如道路内签装置、狭窄部分、狭窄弯道等）的位置。而且已知这样的***，其能测量距前行车辆的距离（例如借助用于自动速度控制***ACC或碰撞警报***的雷达传感器、视频传感器或激光雷达传感器）。该***呈固定集成在车辆内的***、加装***（例如智能行车预警***“Mobileye”）和移动电话应用程序（如用于安卓的“iOnRoad”）的形式。在现有技术的这种与位置相关的速度和加速度变化曲线的统计分析中的缺点是，不能准确知道用于在当前位置上被测的相应的速度和加速度变化曲线的基础是什么。

US20090088967A示出一种计算机实施的图形定位装置，其具有用以确定地点的加权手段。

发明内容

鉴于此背景，利用本发明提供根据独立权利要求的一种方法、还有一种采用该方法的装置以及最后是一种相应的计算机程序产品。由各自的从属权利要求和以下说明中得到有利的实施方式。

本发明提供一种用于确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或用于核实道路基础设施的所确定的位置和/或类型的方法，其中该方法具有以下步骤：

-读取大量数据组，每个所述数据组至少包含位置数据、运动数据和车辆数据，其中的位置数据表示车辆在行驶中的不同时刻所处的不同地理位置，其中的运动数据表示在来自位置数据的相应地理位置上的车辆所具有的车速和/或车辆加速度，而其中的车辆数据表示当车辆处于来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的该车辆前是否有另一车辆和/或到另一车辆的距离；和

-确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型，其中在使用所述大量数据组情况下进行确定和/或核实，其中至少来自不同数据组的运动数据被相互比较和/或来自不同数据组的车辆数据被相互比较。

本发明还提供一种提供用于确定或评估道路基础设施的位置和/或类型的数据的方法，其中该方法具有以下步骤：

-确定一个数据组，它至少含有位置数据、运动数据和车辆数据，其中的位置数据表示车辆在行驶中的不同时刻所处的不同的地理位置，其中的运动数据表示车辆在来自位置数据的相应地理位置上所具有的车速和/或车辆加速度，并且其中的车辆数据表示当该车辆处于来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的该车辆前是否有另一车辆和/或到另一车辆的距离；和

-将该数据组传输给设于车辆外的分析单元，从而在分析单元内确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型。

道路基础设施可以是用于尽量顺畅但仍安全地引导行车道上的交通的设施。例如，这样的道路基础设施可以是交通标志，诸如限速标志。也可行的是，道路基础设施是地面起伏或行车道走向的弯道或变窄部分。在此，道路走向的弯道或变窄部分不一定必然设置用于优化快速的但仍然安全的交通引导，相反，道路走向的这样的弯道或变窄部分也可能由地理状况而决定。这种道路基础设施的位置例如可以是指道路基础设施的地理位置。道路基础设施的类型可以是指道路基础设施的类别，例如像交通标志、道路走向等类似情况。道路基础设施的已确定的位置或类型的准确性可以是指用以在上述方法或方法步骤中确定道路基础设施的位置和/或类型的准确度和/或质量。数据组可以是指一组多个单独的分别含有不同类型信息的子数据。例如位置数据可以是这样的数据，其表示车辆行驶或车辆行驶走向，在该车辆行驶走向中在不同的时刻记录下车辆在所述时刻所处的当前地理位置（例如作为GPS数据）。运动数据例如可以是指这样的数据，其代表在车辆行驶中的不同时刻的车辆当前运动。这样的运动例如可以通过在各自时刻关于车辆当前的速度和/或加速度的信息来理解。这些时刻在此对应于也被存入位置数据并且允许推断出在相关时刻的车辆当前位置的时刻。就此而言，位置数据连同运动数据提供以下可能性，即，可以获得在某个确定时刻的车辆地理位置以及关于在此确定时刻的车辆运动（例如速度和加速度）的信息。

车辆数据可以是指这样的数据，其包含在某些确定时刻或某些确定地理位置在（本）车辆前是否有其它车辆（也称为另一车辆）的指示。在该车辆数据中也可以包含关于这样的另一车辆相对于本车（尤其在本车前）所具有的距离的信息。在此，可以由车辆数据或在该车辆数据中也记录下或存储在不同地理位置上例如在车辆行驶中另一车辆的出现和/或另一车辆距本车的距离。就此可行的是，通过从位置数据分析该地理位置，由其中一个数据组在将该数据组的位置数据、运动数据和车辆数据组合时获得对车辆实际在哪条道路上行驶的第一指示。还可行的是，由运动数据获得对车辆在其行驶中已进行何种运动或者何种运动已对车辆产生影响的第二指示。也可行的是，由车辆数据获得对在车辆行驶中该车辆前是否已有另一车辆以及另一车辆以何种距离位于该车辆前的第三指示。在此，每个所述数据组可以代表另一车辆的相关数据，因而通过分析车辆外的所述大量数据组可以统计分析有多少车辆在何位置上已进行或具有何种运动、以及是否已有另一车辆在相关车辆前方和/或以何种距离在相关车辆前方。

本发明在此基于以下认识，通过共同分析行驶中的车辆位置变化、在这些位置上作用于车辆的运动/速度和/或加速度、和/或在相关位置上另一车辆在该车辆前处于何种距离，可以很详细准确地说明车辆运动过程是否只由例如道路基础设施引起，或者由取决于交通的事件引起。此外，例如可以识别，在原本预计没有车辆缓慢行驶但在其中一个数据组中该车辆具有低速的某些确定车辆位置上，该低速由在车辆前慢行的另一车辆（例如低速的牵引车）引起。就此而言，来自相关的数据组或整个数据组的该信息可以始终不被考虑用于统计报告，或是以低权重加入道路基础设施的位置和/或类型的分析当中。而如果在其它数据组中没有指明在位于相关位置上的（本）车辆之前无另一车辆或另一车辆离（本）车辆很远地行驶，则相关数据组能以较大的统计权重被用于确定道路基础设施的位置和/或类型。通过对代表来自不同车辆的信息的大量数据组的统计分析（所述数据组尤其可针对该统计分析被权重），可以由此由这些数据组很准确地推断出道路基础设施的实际位置和/或类型。作为替代或补充，也可以有利地高品质核实通过此方法或其它方法确定的道路基础设施的位置和/或类型的准确性。

本发明还提供一种装置，其构造用于在变型方案中在相应设施中执行或转换实施本发明方法的步骤。通过本发明的为装置形式的变型实施方式，也可以快速有效地实现基于本发明的目的。

在此，装置可以是指电设备，它处理传感器信号并且据此发出控制信号和/或数据信号。该装置可以具有能按硬件形式或软件形式构成的接口。当按硬件形式构成时，接口例如可以是包含该装置的不同功能的所谓的ASIC***的一部分。但也可行的是，该接口是独立的集成电路或者至少部分由独立的元器件构成。当按软件形式构成时，接口可以是例如除其它软件模块外也位于微控制器上的软件模块。

还有利的是一种带有程序编码的计算机程序产品，它可以存储在可机读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且当该程序产品在计算机或装置上运行时可用于执行根据上述实施方式之一的方法。

根据本发明的一个实施方式，可以在读取步骤中读取多个数据组，其中不同数据组的位置数据表示至少部分相同的地理位置。本发明的这样的实施方式带来以下优点，通过与不同数据组中的位置数据的至少部分的一致保证：来自不同车辆的信息也可就由提供相关数据组的所有车辆经过的同一行驶路线被分析。

这样一个本发明实施方式还是有利的，其中，在确定步骤中，当关于一个地理位置在误差范围内的运动数据表示在相关地理位置上的车辆的速度和/或加速度相同时，才识别道路基础设施的位置。本发明装置的这种实施方式提供以下优点，来自数据组的信息未被用于确定道路基础设施的位置，在该道路基础设施处，该车辆例如相对于提供数据组的另一车辆明显缓慢行驶或者比针对相关路段所采取的最低速度缓慢地行驶。由此例如可以保证，当该车辆受跟在农业牵引车后的行驶限制地在公路的笔直路段上特别缓慢行驶时，来自一个数据组的信息未被用于确定用于例如交通标志（例如用于规定最高速度）的道路基础设施的位置。

以下的本发明实施方式也是有利的，其中，当关于相关地理位置的车辆数据表示车辆前没有另一车辆或者表示另一车辆在车辆前所处的距离大于预定的距离阈值时，在确定步骤中识别道路基础设施的位置，和/或在核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型、和/或在核实运动数据的步骤中分配一个高品质等级。高品质等级例如可以是指这样信息的参数，即，道路基础设施的位置和/或类型以超过50%、尤其超过75%的概率真实地对应于道路基础设施的已识别或已确定的位置和/或类型。本发明的这样一个实施方式带来以下优点，当提供数据组的车辆尽量没有或至少尽量很小地受到前行车辆的阻碍时，可以识别该道路基础设施的尽量准确的位置。当另一车辆在车辆前方的距离大于预定的距离阈值时或者甚至未识别车辆前方有另一车辆时，可以接收这样尽量小的干扰。

根据本发明的另一个实施方式，也可以当关于相关地理位置的车辆数据表示该车辆前有另一车辆、尤其表示另一车辆在车辆前所处的距离小于预定的距离阈值时并且当关于相关地理位置的运动数据表示其数值大于运动数据阈值的车辆速度和/或加速度时，在确定道路基础设施的位置和/或类型的步骤中分配一个低品质等级，和/或在核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型的步骤中、和/或在核实运动数据的步骤中分配一个低品质等级。尤其是，当关于相关地理位置的运动数据表示其数值大于运动数据阈值的车辆加速度时，可以给道路基础设施的位置分配一个低品质等级。低品质等级于是例如可以是指表示这样信息的参数，即，道路基础设施的位置和/或类型以不高于50%尤其不高于25%的概率真实地对应于道路基础设施的已识别或已确定的位置和/或类型。本发明的这样的实施方式带来以下优点，当识别到车辆前有另一车辆（尤其当小于另一车辆距本车的距离时）时，高概率地采用：该车辆在跟在另一车辆后面的行驶中刹车或加速，以避免与另一车辆发生事故。由此，来自该车辆的数据组的信息不足被用于确定道路基础设施的实际位置或核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型。由此还可以保证，在不考虑这样的数据组时总体可以实现高质量地确定或核实道路基础设施的位置和/或类型。

根据本发明的另一个实施方式，当关于相关地理位置的车辆数据表示车辆前有另一车辆且尤其表明另一车辆在该车辆前所处的距离小于预定的距离阈值时、且当关于相关地理位置的运动数据表示其数值小于运动数据阈值的车辆速度和/或车辆加速度时，可以在确定道路基础设施的位置和/或类型的步骤中不将关于相关地理位置的运动数据用于确定道路基础设施的位置，和/或在道路基础设施的已确定的位置和/或类型的核实步骤中不将关于相关地理位置的运动数据用于核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型。尤其是，当相关数据组的运动数据表示其数值小于运动数据阈值的车辆加速度时，这样的数据组或这种数据随后不能被用于确定或核实道路基础设施的位置和/或类型。本发明的这样的实施方式带来以下优点，当识别车辆前有另一车辆时，尤其当在车辆前的另一车辆距离小于距离阈值时，可针对统计分析采用：该车辆不能像无前行另一车辆时那样行驶。尤其例如当识别到车辆前有另一车辆且该车辆不能超过牵引车或农业机械且因而以数值小的速度和/或加速度行驶时，可以识别出在道路的长而笔直的路段上在牵引车或农业机械后面的缓慢行驶。在此情况下，相关车辆的数据无法被用于确定和/或核实道路基础设施的位置和/或类型，这是因为该车辆由在另一车辆后行驶所决定地具有不同于不必跟在另一车辆后时的情况。

根据本发明的又一个实施方式，在读取步骤中可以读取分别由其它获取装置获取的多个数据组，其中每个所述获取装置布置在其它车辆中并且被构造用于提供位置数据、运动数据和/或车辆数据。本发明的这样的实施方式保证了该数据组由尽可能不同的或者说尽可能多的行驶经过同一路段的车辆来提供。由此，通过分析优选在不同的时刻例如像上午、下午和/或晚上经过该同一路段的不同车辆的数据组，可以进行对在该路段上的道路基础设施的很具有说服力的统计分析，由此道路基础设施的很准确的位置和/或类型是可行的。在此情况下，于是例如可以很准确地识别在该路段附近或之上的某个确定地理位置上例如设立有用于限速的交通标志，因为随即（在该地理位置附近的一定误差范围内且当未识别车辆前有另一车辆时）该车辆例如执行刹车以便能遵守规定的限速。通过这种方式，随即可以推断出包含相关限速作用的交通标志的地点。

根据本发明的另一个实施方式，可以在确定步骤中作为道路基础设施类型来确定至少一个交通标志、行车道走向中的弯道、行车道走向中的狭窄部分、在行车道上横向于行驶方向布置的结构凸起。本发明的这样的实施方式带来以下优点，可以很准确地识别道路基础设施类型，这是因为所述的道路基础设施类型具有在经过这种类型的道路基础设施时影响车辆运动过程的很高概率。

附图说明

以下将结合附图来举例详述本发明。其中示出：

图1是在行驶于路段上时处于不同状况的车辆的示意图，其中该车辆具有根据本发明的一个实施例的装置；

图2是根据本发明的一个实施方式的用于确定道路基础设施的位置和/或类型的方法的原理图；

图3是根据本发明的一个实施例的方法的流程图；

图4是根据本发明的一个实施例的另一方法的流程图。

具体实施方式

在以下对本发明优选实施例的描述中，针对在各不同附图中示出的且作用相似的零部件采用相同或相似的附图标记，由此省去对这些零部件的重复描述。

图1示出了车辆100的示意图，该车辆在经路段102的行驶过程中处于不同的行驶状况。路段102在此例如代表车辆100驾驶员为了从出发点到达目的地所选择的公路。在路段102的第一分段105中，车辆100经过例如规定车辆限速至70km/h的交通标志107。在此，在路段102的第一分段105中，车辆100内的获取装置110没有识别到车辆100前有另一车辆，但车辆100在按规定的行驶中在经过交通标志107时未超出预定的最高速度，因而当在经过交通标志107前的快速行驶时，可以记录下在交通标志107处刹车。

这种刹车例如可以被记录在车辆100内的记录单元113里。在此，可以同时将车辆100的当前地理位置（例如呈GPS坐标形式）连同确定的时间以数据组114（如同图1的放大局部图所示）形式存储在记录单元113内。此外，也可以存储关于是否以及何时适用、例如还有以何种距离识别在车辆前100有另一车辆的信息。在这里，记录单元113内的数据组114包含位置信息或位置数据115a，其以在不同时刻的地理位置的变化的形式构建车辆100在路段102上的行程。数据组114也还包含运动数据115b，其构建在车辆100的各个当前位置上关于车辆100运动（例如像加速度或速度）的信息。而且，数据组114也可以具有车辆数据115c，车辆数据指明：是否在车辆100的当前位置上恰好识别到另一车辆和/或所识别的另一车辆在车辆100前方以何种距离行驶。由此，存在记录单元113内或在记录单元内产生的数据组114可以包含子数据组115，其表示位置数据115a、运动数据115b和车辆数据115c。由记录单元113记录下或产生的数据组114这时可以通过发送单元116借助发送信号117被传输给分析单元120，其例如由数字地图的供应商推出。

如果这时要识别交通标志107的位置，则可在分析单元120内在接口121中读入不同车辆、如车辆100的数据组114并且在分析单元122中进行分析。于是，数据组涉及所有在相同的路段102上经过交通标志107的车辆的数据。随后可在数据组114中识别：车辆100在经过交通标志107所设立的地点之后基本上被减速至为70km/h的最高速度（车辆之前应比70km/h更快速地行驶）。对此，交通标志107的位置和/或交通标志107的类型（作为用于限定最高速度的交通标志）可以在分析单元120中从不同车辆100的数据组114中确定。但在此应该同时考虑：在相关车辆100中是否识别到影响到各个车辆的行驶性能的在前行驶的另一车辆。如果识别到这样的在前行驶的另一车辆，则必要时可以在统计中以低品质评估相关车辆的数据组114，或甚至不将其考虑用于确定交通标志107的位置和/或类型。

图1举例示出了在路段102的第二分段125上行驶时数据组未被考虑用在所述确定步骤中的一个例子。在这里，车辆100跟行在另一车辆130后，该另一车辆例如由牵引车或农业机器（如联合收割机）构成。该另一车辆130在此情况下例如不会以由交通标志107所规定的高速作为车辆最高速度行驶。如果这时的车辆100是轿车，它还能比在交通标志107处提供的70km/h最高速度明显更快速地行驶，故无法在相应的位置从数据组114识别交通标志107的位置和/或类型。但在此情况下，在数据组114尤其是在第二分段125上行驶的车辆100的车辆数据115c中含有识别到在车辆100前行驶的另一车辆130的信息、且尤其大多数情况下识别到该另一车辆130在车辆100前方特别近的距离处的信息。在此情况下可以通过车辆数据115c分别识别到：数据组114或其所包含的数据不适于准确确定交通标志107的位置和/或类型。

利用前述方法，也可以识别在行车道走向附近或之中的、非交通标志107的、车辆100所经过的其它物体。例如这样的物体可以由例如在驶入或驶出交通平稳区时的行车道走向中的弯道132和/或行车道上的地面起伏135构成，就像在图1的第三分段137中示出的那样。这样的物体是道路基础设施的非限制性示例，例如其由交通标志107构成。当车辆100行驶经过这样的物体135或在这样的物体135旁驶过时，也由记录单元建立一个数据组，在该数据组中记录下车辆100的运动的变化，例如在弯道130或地面起伏135前的刹车，即使在没有像在车辆100行驶经过第二分段125时那样记登记另一车辆130时。但在此情况下，大多在经过道路基础设施如弯道132或地面起伏135后，车辆100又加速，因此仅短暂改变其速度。也可由此通过在车辆100行驶经过特定地理位置时的分析而从数据组114中很准确地确定道路基础设施132或135的位置和/或类型。

根据前述用于确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或核实道路基础设施的特定的位置和/或类型的方法的实施例，本发明的一个重要方面可以在于，尤其可通过测距传感器和测定的速度变化曲线和/或加速度变化曲线的共同分析来实现影响速度的道路基础设施的识别以及定位的改善。在此，尤其可以通过同时分析测距传感器的测量值来确定：在记录单元113内测量或记录下其速度和加速度变化曲线的该车辆100是否处于具有未由前行车辆130预定的速度和加速度变化曲线的自由行驶中，并且在进一步统计分析许多测定的速度和加速度变化曲线时考虑该信息。通过让人迷惑的速度和加速度变化曲线（例如在限速机构处刹车的车队末尾减速时的“错误地点”，或者在跟在缓慢车辆如载重汽车或拖拉机后的跟随行驶时的“错误减速”）的由此可能的滤除，可以在统计分析中由速度和加速度变化曲线获得影响速度的道路基础设施的识别以及定位的改善。

根据实施例，本发明可以在所有的***变型方案（固定地集成到车辆100中，改装方案或在手机上实施的应用）中按照原理相同的方式进行转换。对于测距，例如尤其也可以使用获取装置110，其特别地采用一个或多个后述的不同的物理原理来获取车辆100和另一车辆130之间的距离。尤其能采用以下做法来获取该距离：

-在集成***中：视频***、雷达***或激光雷达***，其以单元形式例如已设置用于驾驶员辅助***（如用于触发气囊的碰撞传感器装置），大多情况下已存在于车辆内；

-对于加装***：例如可装在车辆的风挡玻璃区域内的视频***；

-对于在手机上实施的应用：利用手机摄像机或（例如无线地）连接的附加摄像机的视频***。

该运动数据例如可通过对获取单元（例如GPS接收器）的位置确定单元的数据的积分或差分来获得。

另外，对于所有三个之前举例提出的变型方案，使用了术语“车辆***”。对于根据本发明一个实施例的本发明装置或者根据一个实施例的这样构成的***，用于分析速度和加速度变化曲线的车辆***与现有的用于检测前行车辆并确定与前行车辆距离的车辆***相连，或是扩装该车辆***。于是，整个***除了测定的速度和加速度变化曲线外还提供关于在传感器100获取范围内是否有前行车辆130的信息以及必要时关于该（另一）车辆130的距离和速度的信息。当统计处理该数据（例如在与多个车辆***113、116相连的服务器120上）时，例如可以如下考虑关于一台前行车辆（或多台车辆）的信息115c：

a.无前行车辆：针对位置以及针对速度和加速度变化曲线走向的高品质等级。

b.有前行车辆并且测到超过阈值的加速/减速：针对位置的低品质等级以及针对速度和加速度变化曲线走向的中等品质等级。

c.有前行车辆并且未测到超过阈值的加速/减速：不使用速度和加速度变化曲线（也不作为负面报道来考虑）。

图2示出了在对应于图1的分析单元120内确定道路基础设施的位置和/或类型时的原理性方法，其中以流程图形式示出了该方法。首先，读取多个数据组114，其由不同的车辆（如图1的车辆100）借助各自一个发送信号117被传输给分析单元120。每个所述数据组114具有位置数据115a、运动数据115b和车辆数据115c，它们由在各自相关车辆中的相应构成的测量单元或获取单元113来提供。在此，位置数据115a连同运动数据115b指明与时间（或地点）相关的、车辆100在沿路段102行驶中的速度和/或加速度变化曲线。车辆数据115c中包含由测量单元或获取单元113记录下的信息，该测量单元或获取单元获取在车辆100前是否有另一车辆130或者到另一车辆的距离或另一车辆130的速度，并且将该信息存储在车辆数据115c中。位置数据115a、运动数据115b和车辆数据115c这时在步骤200中组合并且作为数据组114来提供，更确切地说借助发送信号117被传输给分析单元120。分析单元120构成一个用于统计分析并产生信息210的单元（例如在服务器上），信息210随后可被用于建立和/或更新数字地图220。例如可以通过该数据组114的这种分析来推断出道路基础设施107的实际的位置和/或类型，和/或核实这样的道路基础设施107的事先已确定的位置和/或类型，或者配设品质等级。在此提出的做法的特别的优点在于，现在不需要处理人工输入的数据，而是通过对数据组的分析可以很准确地确定或核实道路基础设施的位置和/或类型。于是，信息210可作为关于影响速度的基础设施、例如地点入口牌（其作用像用于限定最高速度至50km/h的交通标志）的位置和/或参数被存在数字地图220中，或者用这样的信息210补充该数字地图220。数字地图220于是例如可以装到未详细示出的导航仪中并且被用于车辆100驾驶员的路线指引。

图3示出了作为用于确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或用于确定道路基础设施的已确定的位置和/或类型的准确性的方法300的本发明一个实施例的流程图。方法300包括读取310大量数据组的步骤，其中每个数据组至少具有位置数据、运动数据和车辆数据，其中的位置数据表示车辆在行驶中的不同时刻所处的不同地理位置，其中的运动数据表示车辆在来自位置数据的相应地理位置上所具有的速度和/或加速度，而其中的车辆数据表示当车辆处于来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的车辆前方是否有另一车辆和/或到另一车辆的距离。方法300还包括确定320道路基础设施的位置和/或类型、和/或核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型的准确性的步骤，其中，该确定和/或核实在采用所述大量数据组的情况下进行，其中，至少来自不同数据组的运动数据被相互比较，和/或来自不同数据组的车辆数据被相互比较。

图4示出作为用于提供用于确定或评估道路基础设施的位置和/或类型的数据组的方法400的本发明另一个实施例。方法400包括确定410一个数据组的步骤，该数据组至少包含位置数据、运动数据和车辆数据，其中的位置数据表示车辆在行驶中的不同时刻所处的不同的地理位置，其中的运动数据表示车辆在来自位置数据的相应地理位置所具有的车辆速度和/或车辆加速度，而其中的车辆数据表示当该车辆位于来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的车辆前是否有另一车辆和/或到另一车辆的距离。最后，方法400包括将数据组传输420至布置在车辆外的分析单元以便在分析单元内确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型的步骤。

所述的且如图所示的实施例只是举例选出的。不同的实施例可以完全或就单独特征而言可相互组合。在一个实施例中也可以补入另一实施例的特征。

此外，本发明的方法步骤后可被重复以及按照不同于上述的顺序来实施。

如果实施例包含在第一特征和第二特征之间的“和/或”逻辑关系，则应理解为该实施例根据一个实施方式不仅包含第一特征也包含第二特征，并且根据另一实施方式只包含第一特征或是只包含第二特征。

Claims (11)

1.一种用于确定道路基础设施（107）的位置和/或类型、和/或确定道路基础设施（107）的已确定的位置和/或类型的准确性的方法（300），其中该方法（300）具有以下步骤：

-读取步骤（310），其中读取大量数据组（114），每个所述数据组（114）至少包含位置数据（115a）、运动数据（115b）和车辆数据（115c），其中的位置数据表示车辆（100）在行驶中的不同时刻所处的不同的地理位置，其中的运动数据表示该车辆在来自位置数据的相应地理位置上所具有的车辆速度和/或车辆加速度，而其中的车辆数据表示当该车辆处于在来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的该车辆之前是否有另一车辆（130）和/或到另一车辆（130）的距离；和

-确定步骤（320），其中确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或核实道路基础设施的已确定的位置和/或类型的准确性，其中所述确定和/或核实在使用所述大量数据组情况下进行，其中至少来自不同数据组的运动数据被相互比较，和/或来自不同数据组的车辆数据被相互比较。

2.根据权利要求1所述的方法（300），其特征是，在所述读取步骤（310）中读入多个数据组，其中不同数据组的位置数据表示至少部分相同的地理位置。

3.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，在所述确定步骤（320）中，当关于一个地理位置在误差范围内的运动数据表示在相关的地理位置上的所述车辆的速度和/或加速度相同时，识别道路基础设施的位置。

4.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，当关于相关的地理位置的车辆数据表示在该车辆前没有另一车辆或者在该车辆前方有一台在该车辆前所处的距离大于预定距离阈值的另一车辆时，在所述确定步骤（320）中识别该道路基础设施的位置，和/或在评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型步骤中、和/或在评估运动数据的步骤中分配一个高品质等级。

5.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，当关于相关的地理位置的车辆数据表示该车辆前方有另一车辆且尤其表示该车辆前方有一台在该车辆前方所处的距离小于预定距离阈值的另一车辆时，并且当关于相关的地理位置的运动数据表示其数值大于运动数据阈值的车辆速度和/或车辆加速度时，在道路基础设施位置的所述确定步骤（320）中分配一个低品质等级，和/或在评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型的步骤中、和/或在评估运动数据的步骤中分配一个低品质等级。

6.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，当关于相关地理位置的车辆数据表示该车辆前方有另一车辆且尤其表示在该车辆前方有一台在该车辆前方所处的距离小于预定距离阈值的另一车辆时，并且当关于相关地理位置的运动数据表示其数值小于运动数据阈值的车辆速度和/或车辆加速度时，在道路基础设施的位置的所述确定步骤（320）中不将关于相关地理位置的运动数据用于确定道路基础设施的位置，和/或在道路基础设施的已确定的位置和/或类型的评估步骤中不将关于相关地理位置的运动数据用于评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型。

7.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，在所述读取步骤（310）中读取别被另一个获取装置（110）获取的多个数据组，其中，每个所述获取装置布置在其它车辆中并且能够提供所述位置数据、运动数据和/或车辆数据。

8.根据前述权利要求之一所述的方法（300），其特征是，在所述确定步骤（320）中，作为道路基础设施的类型确定至少一个交通标志、行车道走向中的弯道、行车道走向中的狭窄部分、在行车道上横向于行驶方向布置的结构凸起。

9.一种提供用于确定或评估道路基础设施的位置和/或类型的数据的方法（400），其中该方法（400）具有以下步骤：

-确定步骤（410），其中确定数据组（114），该数据组至少包含位置数据（115a）、运动数据（115b）和车辆数据（115c），其中的位置数据表示车辆（100）在行驶中的不同时刻所处的不同的地理位置，其中的运动数据表示该车辆在来自位置数据的相应地理位置上所具有的车辆速度和/或车辆加速度，并且其中的车辆数据表示当该车辆处于来自位置数据的相应地理位置时在位于来自位置数据的相应地理位置上的该车辆前方是否有另一车辆（130）和/或到另一车辆（130）的距离；

-传输步骤（420），将该数据组传输至布置在该车辆外的分析单元（120），用于在该分析单元内确定道路基础设施的位置和/或类型、和/或评估道路基础设施的已确定的位置和/或类型。

10.一种具有多个单元的装置（114、116；120），所述单元能够执行根据权利要求1至9之一所述的方法（300、400）的步骤。

11.一种具有程序编码的计算机程序产品，用于当该程序产品在一种装置（114、116、120）上实施时执行根据权利要求1至9之一所述的方法（300、400）。

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