CN103832355A - 倒车导引线***的导引方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种倒车导引线***的导引方法，是利用一倒车导引线***将倒车导引线绘制于车后影像中，该倒车导引线***包括一通过侦测与计算出的倒车方向路径线，以及一根据目前方向盘角度计算出来的实车方向曲线，且该倒车方向路径线的各段路径线，是以不同特征标示，以作为驾驶人操作方向盘的依据，并可增加其识别性，只要该实车方向曲线与该倒车方向路径线的前段相重叠，表示驾驶人已根据计画停车路径在倒车，进而导引驾驶人快速将车停于车位。

Description

倒车导引线***的导引方法

技术领域

本发明一种倒车导引线***的导引方法，是利用一倒车导引线***将倒车导引线绘制于车后影像中，通过一实车方向曲线与一具有不同特征标示的倒车方向路径线的引导，使驾驶人快速将车停于车位。

背景技术

倒车是开车最困难的动作，尤其要将车辆倒入一定的停车位，一来倒车的方向盘旋转动作与前行逻辑不同，二来看不到后方；所以才有倒车车后影像摄影机的诞生，让驾驶可通过屏幕看倒车后方影像，然广角镜头后方影像扭曲，加上镜射效果的影响，不易从影像中正确判断出真实的距离，于是发展出在摄影影像中加入停车格对准线条的设计，以标示做为停车格的对正，而停车格对准线条是以车辆直行倒车做为基准，然倒车及停车操作很难刚好做到直线倒车要求，所以停车格对准线条效果有限，业界又发展出一种可随方向盘的转动，而改变其线条弧度的动态倒车路径线，让驾驶人预知现在其方向盘角度所对应的车辆倒车路径线，然而倒车方向盘的操控是随机不停调整，动态倒车路径线又不断在变化，反让许多驾驶人感到疑惑来不及反应。以上辅助的倒车装置或方法，特别在车辆停入于车道上的特定位置时，多少可发挥效用，但其效用仍有限；尤其一般倒车最感困难的就是将车辆倒入特定停车位置，而倒车停车方式不外乎垂直停车，也就是倒车旋转90度，停到后方侧边与车辆垂直的停车格或车库中(即倒车入库)；另一种是平行停车，也就是倒车到后方侧边平行于车辆的路边停车格或停车位置(即路边停车)。

为解决以上问题，业界提出各种专利案，其中最典型的案件，例如：

1.对比文件1的ＴＷＩ335281专利案，是一停车导引***及其导引方法，利用显示幕、影像感测器、车速感知器以及电子控制装置的组合，将影像感测器撷取的影像送由电子控制装置判断出一预定停车位置，再由所撷取影像及车速取得现行位置与预定停车位置的相对坐标，估算出一停车起始位置，并在显示幕上依停车模式将此车辆现行位置经停车起始位置至此预定停车位置间，描绘出一具体前行导引轨迹，或由现行位置至停车起始位置的前行导引轨迹，驾驶者可参考显示幕轻松、有效率地快速停妥车辆，也可避免擦撞情形发生，而其停车起始位置，以及停车起始位置至预定停车位置间，则以线段连结成一具体的前行或倒车导引轨迹，将该导引轨迹显示于显示幕中，同时依一转向感知器所得到的车辆偏移角度，估算一车辆转向轨迹并显示于显示幕中，让驾驶人可控制方向盘，使该车辆转向轨迹依循此导引轨迹行进，以完成停车操作。对比文件1先算出规划路径后，再把规划路径绘制在倒车摄影的影像上与实景重叠，而在转动方向盘时可以改变倒车导引线，驾驶人只要在倒车时操作方向盘，让导车导引线与规划路径重叠，即可准确倒进停车位置，但对比文件1因屏幕中的停车路径十分复杂欠明显区别性，使驾驶人在短时间内易发生视觉上的混淆误看，很容易与实车位置产生落差，而影响到倒车的操控与进行。

2.对比文件2的ＴＷ Ｍ424272专利案，是一具有显示环车影像的停车导引***，在车辆靠近一停车位时，经由按压一启动设定模块启动该***，产生设定运作信号，以令环设在车辆周围的一摄像模块，对该车辆的周围进行拍摄，以产生影像信号，再由一判断模块接收设定运作信号及影像信号，依据车辆的车速、档位、方向盘的转动角度，判断车辆的位置，产生判断结果，最后由显示模块依据判断结果，予以显示一环车影像、一停车设定基准棒、一操作图示、一停车导引轨迹线及一动态轨迹线，对驾驶者进行停车导引，达到协助停车和辅助停车目的，当显示模块上所显示的动态轨迹线与停车导引轨迹线呈现不重叠时，即表示显示模块上所显示的动态轨迹线与停车导引轨迹线有些距离，因此驾驶者看到显示模块上有显示前述情况的画面时，即表示该方向盘的转动角度对应到行车路径，与判断模块所产生的建议行车路径不同，驾驶者便需将该方向盘的转动角度进行调整，使动态轨迹线跟随着停车导引轨迹线一同变化，让动态轨迹线能与停车导引轨迹线重叠，对比文件2先算出规划路径后，再把规划路径绘制在倒车摄影的影像上与实景重叠，转动方向盘可以改变导车导引线，驾驶人只要在倒车时操作方向盘让导车导引线与规划路径重叠，即可准确倒进停车位置，但对比文件2也有导车导引线欠明显区别性问题，使屏幕中的停车路径变得有些复杂，驾驶人在短时间内，易发生视觉上混淆误看的情形，而影响到倒车的操控与进行。

除以上对比文件1、2外，其他相关的专利案甚多，但能让驾驶人快速停好车其实不多，原因乃在于它们所规划的停车路径，不是没办法及时显示在后车的影像中，就是在屏幕中的停车路径十分复杂，而欠区别性，使驾驶人不能在短时间内简单快速了解正确的导引路径，一旦车体稍有位移，导引路径却修正迟缓，而与实车的位置有些落差存在。

发明内容

有鉴于此，本案倒车导引线***的导引方法，利用一倒车导引线***通过设定或侦测的方式，计算出一条由目前车辆位置到预计目标停车格的路径，将该路径直接绘制在倒车后方影像中，指示驾驶人如何操作车辆，使车辆遵照此停车规划路径停入预计目标停车格中，以对驾驶人提供实质有效的倒车辅助；即本发明的目的，是在提供一种具有高识别性的倒车导引线***的导引方法，由此引导驾驶人快速将车停于车位，有效解决现有技术的缺失。

为达上述本发明目的，本发明利用一倒车导引线***引导驾驶人进行倒车，该倒车导引线***包括一车后摄影单元、一显示单元、一位移侦测单元、一方向盘角度侦测单元、一相对位置计算单元及一中央处理单元，在该倒车导引线***的动作下，本发明的倒车导引线***的导引方法

至少包含以下步骤：

(一)该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的相对位置，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线；

(二)该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区；

(三)在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车；

(四)该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区。

本发明的倒车方向路径线，是以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该方向盘固定角度包括一方向盘向右旋转到底的角度与一方向盘向左旋转到底的角度，以及一方向盘置中的角度。

本发明的实车方向曲线，是一根据本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线。

本发明的实车方向曲线，为本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线构成的最近一段曲线，之后根据该段曲线的方向盘角度，连接后续与该倒车方向路径线相似的路径。

本发明的该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，其特征是指颜色、纹路、粗细、实虚线等方式。

本发明的方向盘角度侦测单元，是接收来自方向盘信号上提供的方向盘角度。

本发明的方向盘角度侦测单元，是以一陀螺仪侦测车辆的旋转角度加上车速求得方向盘角度。

本发明的位移侦测单元，是一车速侦测单元，搭配时间变化计算出位移量。

本发明的位移侦测单元，是一陀螺仪，计算本车的旋转角度来计算出位移量。

本发明的位移侦测单元，是一影像辨识软件，其利用该车后摄影单元的车后景像计算影像变化来计算出位移量。

本发明的相对位置计算单元，为一影像辨识软件，是利用该车后摄影单元的车后景像计算本车与该停车目标区的相对位置。

附图说明

图1是本发明的***方块图。

图2是本发明的导引方法其步骤流程图。

图3是本发明的第一实施例其操作图(一)。

图4是本发明的第一实施例其操作图(二)。

图5是本发明的第一实施例其操作图(三)。

图6是本发明的第一实施例其操作图(四)。

图7是本发明的第二实施例其操作图(一)。

图8是本发明的第二实施例其操作图(二)。

图9是本发明的第二实施例其操作图(三)。

图10是本发明的第二实施例其操作图(四)。

图11是本发明的第二实施例其操作图(五)。

图12Ａ、12Ｂ是本发明的相对位置计算单元标示停车区的操作图。

附图标记说明：1-倒车导引线***；11-车后摄影单元；12-显示单元；13-位移侦测单元；14-方向盘角度侦测单元；15-相对位置计算单元；151-警示元件；16-中央处理单元；21-停车目标区；22-倒车方向路径线；221、222、223-路径线；23-实车方向曲线；3-导引方法；31、32、33、34-步骤；41-上移键；42-下移键；Ｃ-本车。

具体实施方式

如图1至图4所示，本发明的倒车导引线***的导引方法3，是利用一倒车导引线***1的动作，引导驾驶人进行倒车，该倒车导引线***1包括一车后摄影单元11、一显示单元12、一位移侦测单元13、一方向盘角度侦测单元14、一相对位置计算单元15及一中央处理单元16，其中：

该车后摄影单元11，连接于该中央处理单元16，其装设在本车Ｃ(指驾驶人所驾驶的车辆)的后方，拍摄本车Ｃ后方的影像；

该显示单元12，连接于该中央处理单元16，该显示单元12提供显示一倒车方向路径线22、本车Ｃ的位置、该车后摄影单元11拍摄的影像，以及一实车方向曲线23的画面，前述的显示画面系包含一经过该中央处理单元16运算与绘图处理后的结合画面；

该位移侦测单元13，其侦测一本车位移信号，以供该中央处理单元16计算出一位移量；

该方向盘角度侦测单元14，其侦测一方向盘角度信号，以供该中央处理单元16计算出一方向盘角度；

该相对位置计算单元15，连接于该中央处理单元16，来侦测本车与该停车目标区21的相对位置；

该中央处理单元16，连接该车后摄影单元11、该显示单元12、该位移侦测单元13、该方向盘角度侦测单元14及该相对位置计算单元15，并接收前述单元的资料信息运算与绘图处理，且该中央处理单元16内置有该本车Ｃ的一基本资料数据（该基本资料数据包含该本车Ｃ的最小旋转半径与本车尺寸，如前后轮轴距、前轮到本车前缘角落、后轮到本车后缘角落）及一最佳倒车路径运算软件，以规划出方向盘转到底的一倒车方向路径线22，并根据位移侦测单元13与方向盘角度侦测单元14来计算倒车的行进位置，将该倒车方向路径线22与该实车方向曲线23，经过该中央处理单元16运算与绘图处理后的结合画面显示于该显示单元12。

本发明其倒车导引线***的导引方法3，利用该倒车导引线***1引导驾驶人进行倒车，在该倒车导引线***1的动作，本发明的倒车导引线***的导引方法3，有两种实施例，其中第一实施例为倒车入库方式，该导引方法3至少包含以下步骤(如图2)：

（一）该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的距离，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线(步骤31)；

(步骤31的执行如图1、3所示，该显示单元12显示该车后摄影单元11拍摄的车后景像，该相对位置计算单元15推算本车到一停车目标区21的相对位置，该中央处理单元16依据该停车目标区21的相对位置与本车Ｃ的规格计算出一倒车方向路径线22。)

（二）该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区(步骤32)；

(步骤32中该倒车方向路径线22是以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线22的各段路径线221、222则以不同特征标示，该倒车本车方向路径线22显示于该显示单元12，并与该车后摄影单元11的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线22从本车位置到该停车目标区21。)

（三）在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车(步骤33)；

(步骤33的执行如图4，在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元14侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线23，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线221重叠，此时固定该方向盘角度倒车，本车Ｃ会依照规划的倒车方向路径线22行进。)

（四）该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区(步骤34)。

(步骤34的执行如图5，该位移侦测单元13推算本车的行走路径，该倒车方向路径线22依照本车Ｃ目前的实际位置逐渐缩短，直到该段路径线221完全消失，当该段路径线221完全消失时，表示到达不同方向盘固定角度行走的路径，此时方向盘还未旋转，因此该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线222完全不同，转动本车Ｃ的方向盘，根据该方向盘角度侦测单元14所侦测的方向盘角度改变该实车方向曲线23，使该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线222重叠，此时本车Ｃ继续依照规划的倒车方向路径线22行进；接着如图6所示，本车倒车行走逐渐接近该停车目标区21时，该倒车方向路径线22依照本车Ｃ目前的实际位置逐渐缩短，直到该倒车方向路径线22完全消失，本车Ｃ也停入该停车目标区21。)

又本发明的倒车导引线***的导引方法3，其中第二实施例为平行停车方式(即路边停车方式)，该导引方法3至少包含以下步骤(如图2)：

(一)该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的相对位置，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线(步骤31)；

(步骤31的执行如图1、7所示，该显示单元12显示该车后摄影单元11拍摄的车后景像，该相对位置计算单元15推算本车Ｃ到一停车目标区21的相对位置，该中央处理单元16依据该停车目标区21的相对位置与本车Ｃ的规格计算出一倒车方向路径线22。)

(二)该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区(步骤32)；（步骤32中该倒车方向路径线22是以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线22的各段路径线221、222、223以不同特征标示，该倒车方向路径线22显示于该显示单元12，并与该车后摄影单元11的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线22从本车位置到该停车目标区21。）

(三)在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车(步骤33)；

(步骤33的执行如图8，在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元14侦测的方向盘角度绘制本车Ｃ的实车方向曲线23，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线221重叠，此时固定该方向盘角度倒车，本车Ｃ会依照规划的倒车方向路径线22行车。)

(四)该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区(步骤34)。

(步骤34的执行如图9，该位移侦测单元13推算本车的行走路径，该倒车方向路径线22依照本车Ｃ目前的实际位置逐渐缩短，直到该段路径线221完全消失，当该段路径线221完全消失时，表示到达不同方向盘固定角度行走的路径，此时方向盘还未旋转，因此该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线222完全不同，而在转动本车Ｃ的方向盘时，该倒车方向路径线22改以该方向盘角度侦测单元14所侦测的方向盘角度为根据，并显示出该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线222重叠，此时本车Ｃ继续依照规划的倒车方向路径线22行进；接着如图11所示，当该段路径线222完全消失时，表示到达不同方向盘固定角度行走的路径，此时方向盘还未旋转，因此该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线223完全不同，转动本车Ｃ的方向盘，则根据该方向盘角度侦测单元14所侦测的方向盘角度改变该实车方向曲线23，使该实车方向曲线23与该倒车方向路径线22的该段路径线223重叠，此时本车Ｃ继续依照规划的倒车方向路径线22行进；最后如图11所示，本车Ｃ倒车行走逐渐接近该停车目标区21时，该倒车方向路径线22依照本车Ｃ目前的实际位置逐渐缩短，直到该倒车方向路径线22完全消失，本车Ｃ也停入该停车目标区21。)

本发明的该倒车方向路径线22的各段路径线以不同特征标示，其特征是指颜色、纹路、粗细、实虚线等方式。

本发明的倒车方向路径线22，是以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该方向盘固定角度包括一方向盘向右旋转到底的角度与一方向盘向左旋转到底的角度，以及一方向盘置中的角度。

本发明的实车方向曲线23，是一根据本车Ｃ当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线。

本发明的实车方向曲线23，为本车Ｃ当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线构成的最近一段曲线，之后根据该段曲线的方向盘角度，连接后续与该倒车方向路径线22相似的路径。

本发明的位移侦测单元13，其所侦测到本车Ｃ的位移信号，提供该中央处理单元16根据该位移信号16计算出车辆的位移量，其计算的方式为：

1、以车速侦测单元来计算车辆的位移量的方式，其计算式为Ｄ＝Ｖ*Ｔ，(Ｄ为位移量；Ｖ为速度，是指车速；Ｔ为时间，是指该车速Ｖ所经过的时间)，根据车速(Ｖ)与时间(Ｔ)的累计值来求出位移量(Ｄ)。

2、以陀螺仪来计算车辆的位移量的方式，即根据陀螺仪来计算车头的旋转角度(θ)再求出位移量(Ｄ)，其计算式为Ｄ＝θ*半径，(Ｄ为位移量；θ为旋转角度θ，半径是指本车Ｃ的最小旋转半径)。

3、以影像辨识软件来计算车辆的位移量的方式，是利用该车后摄影单元11的车后景像计算影像变化来计算出位移量(Ｄ)。

本发明的方向盘角度侦测单元14，其所侦测的方向盘角度信号，其来源为：

1、方向盘信号接收来自方向盘本身所提供的方向盘角度。

2、以陀螺仪侦测车辆的旋转角度加上车速求得方向盘角度。

3、以加速感测器配合陀螺仪求得方向盘角度。

本发明的方向盘角度侦测单元14，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘于置中的角度、向左打到底的角度或向右打到底的角度，当发现驾驶者未依照指引旋转方向盘或操作本车的行进方向时，即解除倒车停车的指引。

本发明的相对位置计算单元15(如图12)，为手动方式让使用者在屏幕上移动标示到实际景物中的停车区，可在该显示单元12上移动该停车目标区21，且该显示单元12上显示供调整控制的一上移键41、一下移键42，该上移键41及该下移键42是供调整该停车目标区21的位置，依据该标示移动的坐标变化来推算本车与该停车目标区21的相对位置。

本发明的相对位置计算单元15，为一影像辨识软件系利用该车后摄影单元11的车后景像计算本车C与该停车目标区21的相对位置，该相对位置计算单元15更包含一障碍侦测器，配合该影像辨识软件在车辆前行经过停车区，侦测到可停车空间，再根据车辆继续移动到停车路径起始点的位移量来反推本车C与该停车目标区21的相对位置。

综上所述，本发明是利用一倒车导引线***将倒车导引线绘制于车后影像中，该倒车导引线***包括一通过事先侦测与计算出的计画倒车方向路径线，以及一根据目前方向盘角度计算出来的实车方向曲线，提供驾驶操作方向盘的依据，只要该实车方向曲线与该倒车方向路径线的前段相重叠，表示驾驶人已根据计画停车路径在倒车，由此导引驾驶人快速将车停于车位。

在本发明内容中所提出的具体实施例，仅用以方便说明本发明的技术内容，而非将本发明狭义地限制于上述实施例，在不超出本发明的精神与下述的申请专利范围的情况下，所作的种种变化实施，仍属于本发明的范围。

Claims (11)

1.一种倒车导引线***的导引方法，其特征在于，利用一倒车导引线***的动作，以引导驾驶人进行倒车，该倒车导引线***包括一车后摄影单元、一显示单元、一位移侦测单元、一方向盘角度侦测单元、一相对位置计算单元、一中央处理单元，其导引方法至少包含以下步骤：

（一）该相对位置计算单元推算本车到一停车目标区的相对位置，该中央处理单元依据该停车目标区的相对位置与本车的规格计算出一倒车方向路径线；

（二）该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，并与该车后摄影单元的车后景像重叠，在该车后影像中显示该倒车方向路径线从本车位置到该停车目标区；

（三）在该车后影像中并显示根据该方向盘角度侦测单元侦测的方向盘角度绘制本车的实车方向曲线，转动本车的方向盘改变该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径重叠，则本车会依照规划的倒车方向路径线行车；

（四）该位移侦测单元推算本车的行走路径，该倒车方向路径线的该段路径逐渐缩短，当到达不同方向盘固定角度行走的路径时，转动本车的方向盘，使该实车方向曲线与该倒车方向路径线的该段路径再重叠，直到该倒车方向路径线完全消失，本车也停入该停车目标区。

2.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该倒车方向路径线以数段不同方向盘固定角度行走的路径连接而成，该方向盘固定角度包括一方向盘向右旋转到底的角度与一方向盘向左旋转到底的角度，以及一方向盘置中的角度。

3.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该实车方向曲线为根据本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线。

4.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该实车方向曲线为本车当时方向盘角度所构成的倒车旋转弧线构成最近一段曲线，之后根据该段曲线的方向盘角度，连接后续与该倒车方向路径线相似的路径。

5.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该倒车方向路径线的各段路径线以不同特征标示，其特征是指颜色、纹路、粗细、实虚线方式。

6.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该方向盘角度侦测单元，是接收来自方向盘信号上提供的方向盘角度。

7.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该方向盘角度侦测单元，是以一陀螺仪侦测车辆的旋转角度加上车速求得方向盘角度。

8.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该位移侦测单元为一车速侦测单元，搭配时间变化计算出位移量。

9.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该位移侦测单元为一陀螺仪，计算本车的旋转角度来计算出位移量。

10.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该位移侦测单元为一影像辨识软件，是利用该车后摄影单元的车后景像计算影像变化来计算出位移量。

11.根据权利要求1所述的倒车导引线***的导引方法，其特征在于，该相对位置计算单元为一影像辨识软件，是利用该车后摄影单元的车后景像计算本车与该停车目标区的相对位置。

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