CN103828351A - 作业车辆用周边监视***以及作业车辆 - Google Patents

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Abstract

作业车辆用周边监视***(10)包括：多个摄像装置(11～16)，其安装于作业车辆来拍摄作业车辆的周围，并作为图像信息进行输出；显示控制部(140)，其使监视器(50)显示基于摄像装置(11～16)输出的图像信息的图像以及表示与作业车辆用周边监视***(10)相关的信息的图案；和图案显示控制部(150)，其在切换监视器(50)的显示的前后，基于切换监视器(50)的显示的显示切换信号来变更图案显示于监视器(50)的显示位置。

Description

作业车辆用周边监视***以及作业车辆
技术领域
本发明涉及监视作业车辆的周边的技术。
背景技术
在土木作业现场或矿山的采石现场，有翻斗车、油压铲车等各种作业车辆在运转。特别是在矿山中，使用超大型的作业车辆。由于这样的作业车辆与一般的车辆相比，车宽以及车高乃至前后长度都显著更大，因此，操作者难以通过反照镜等来确认、掌握周边的状况。因此，作为使操作者容易地掌握车辆周边的状态来进行驾驶支援的技术，提出监视车辆的周边的装置。这样的监视周边的装置例如通过安装在车辆上的摄像机等来拍摄车辆的周边，使对所获得的图像进行合成而作成的俯瞰影像、与通过摄像机等拍摄的直接影像同时显示。
在先技术文献
专利文献1：JP特开2011-251681号公报
发明的概要
发明要解决的课题
但是，在监视周边的装置中，有通过在设置于驾驶室内的监视器上，用图案来使信息记号化进行显示从而使作业车辆的操作者识别各种信息的装置。前述的图案与俯瞰图像或由摄像机等摄像装置拍摄到的图像等一起显示在监视器等的显示装置上。在显示装置上同时显示表示信息的图案和此外的图像的情况下，在显示于显示装置的图像中的表示信息的图案以外的图像被切换为其它的图像的情况，还有在被表示信息的图案遮挡了经切换后的图像的部分中存在操作者应注意的部分的可能性。其结果，有操作者无法充分确认应注意的部分的可能性。
发明内容
本发明的目的在于，在显示装置上同时显示表示信息的图案和此外的图像的情况下，在表示信息的图案以外的图像被切换为其它的图像时，操作者易于确认应注意的部分。
用于解决课题的手段
本发明是一种作业车辆用周边监视***，对作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：摄像装置，其安装在作业车辆，对所述作业车辆的周围进行拍摄，并作为图像信息进行输出；显示控制部，其使显示装置显示基于所述摄像装置输出的所述图像信息的图像、以及表示与所述周边监视***相关的信息的图案；和图案显示控制部，其在切换所述显示装置的显示时，变更已切换了所述显示装置的显示后的显示于所述显示装置的所述图案的显示位置。
在本发明中，优选在将所述显示装置的显示切换为所述摄像装置拍摄到的图像的情况下，所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述显示位置变更为与显示于所述摄像装置拍摄到的图像中的所述作业车辆的上方或旁侧相当的位置。
在本发明中，优选在所述图案存在多个的情况下，所述显示位置基于与多个所述图案对应的所述信息的重要度来决定。
在本发明中，优选所述图案显示控制部在切换所述显示装置的显示的前后，维持表示重要度为上级的信息的图案的显示位置。
在本发明中，优选所述显示位置随着靠近所述作业车辆的驾驶席而所述重要度依次变高。
在本发明中，优选所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述图案的显示位置在所述显示装置中变更为距所述作业车辆的驾驶席更远的位置。
在本发明中，优选基于由接受到用于切换所述显示装置的显示的输入的显示切换装置所生成的信号、或表示所述作业车辆的状态的信号，来切换所述显示装置的显示。
在本发明中，优选所述显示控制部将表示所述摄像装置正进行拍摄的方向的图案作为所述图案与所述摄像装置拍摄到的图像一起显示在所述显示装置，所述图案显示控制部在切换所述显示装置的显示的前后，维持表示所述摄像装置正进行拍摄的方向的图像显示在所述显示装置的位置。
本发明是一种作业车辆用周边监视***，对作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：摄像装置，其安装在作业车辆，对所述作业车辆的周围进行拍摄，并作为图像信息进行输出；显示控制部，其使显示装置显示基于所述摄像装置输出的所述图像信息的图像、以及表示与所述周边监视***相关的信息的图案；和图案显示控制部，其基于切换所述显示装置的显示的显示切换信号，来变更在切换了所述显示装置的显示后显示在所述显示装置的所述图案的显示位置，在将所述显示装置的显示切换为单独地显示所述摄像装置拍摄到的图像的单独显示的情况下，所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述显示位置变更为与显示于所述摄像装置拍摄到的图像中的所述作业车辆的上方或旁侧相当的位置。
本发明是一种作业车辆，其特征在于，具备上述的作业车辆用周边监视***。
本发明在将表示信息的图案和此外的图像同时显示于显示装置的情况下，在将表示信息的图案以外的图像切换为其它的图像时，易于确认操作者应注意的部分。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。
图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆所具有的驾驶室3的构造以及内部的图。
图3是表示本实施方式所涉及的周边监视***10的图。
图4是表示搭载了本实施方式所涉及的周边监视***10所具有的摄像装置11～16的翻斗车1的立体图。
图5是表示由多个摄像装置11～16拍摄的区域以及基于多个摄像装置11～16所拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。
图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。
图7是表示雷达装置21～28的检测范围的图。
图8是表示使用了假想投影面VP的图像变换的手法的图。
图9是表示显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的图。
图10是表示仅显示第2图像2B的监视器50的图。
图11是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下显示有第1图像2A以及第2图像2B的监视器50的图。
图12是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的图。
图13是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。
图14是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。
图15是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。
图16是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。
图17是表示在周边监视***10发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。
具体实施方式
参照附图来详细说明用于实施本发明的形态(实施方式)。在下面的说明中，前、后、左以及右是以坐在驾驶席的操作者为基准的用语。例如，“前”是坐在驾驶席的操作者的视线所朝向的一侧，是从驾驶席朝向由操作者操作的方向盘的一侧。“后”是前的相反侧，是从方向盘朝向驾驶席的一侧。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向同义。在本实施方式中，操作者是除了包含驾驶作业车辆的人以外，还包含进行作业车辆的维护、点检的人的概念。
<作业车辆>
图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆所具有的驾驶室3的构造以及内部的图。在本实施方式中，作为作业车辆的翻斗车(也称作非公路卡车(off-highway truck))1是在矿山的作业等中使用的自行式的超大型的车辆。翻斗车的形式并没有限定。翻斗车1例如也可以是铰接车轴式等。另外，作业车辆并不限定于翻斗车1。翻斗车1包含车体部2、驾驶室3、车斗4、前轮5和后轮6。车体部2包含上平台(upper deck)2b以及沿着前后方向配置的车架2f。另外，翻斗车1具有监视自身的周围并显示其结果的周边监视***。在后面叙述周边监视***的详细。
在本实施方式中，翻斗车1用通过柴油机引擎等的内燃机驱动发电机而发生的电力来驱动电动机，驱动后轮6。如此，翻斗车1是所谓的电气驱动方式，但翻斗车1的驱动方式并不限定于此。例如，翻斗车1也可以介由传动装置将内燃机的动力传递到后轮6，对其进行驱动，也可以用从架线介由受电器(trolley)而提供的电力来驱动电动机，通过该电动机来驱动后轮6。
车架2f支承内燃机以及发电机等的动力发生机构及其辅助设备类。在车架2f的前部支承左右的前轮5(在图1中仅示出右前轮)。在车架2f的后部支承左右的后轮6(在图1中仅示出右后轮)。前轮5以及后轮6是直径2m(米)～4m(米)程度。车架2f具有下平台(lower deck)2a和上平台2b。如此，在矿山使用的翻斗车1成为具有下平台2a和上平台2b的双重平台构造。
下平台2a安装在车架2f的前面的下部。上平台2b配置在下平台2a的上方。在下平台2a的下方例如配置有在向驾驶室3的乘降用中使用的可动式梯子2c。在下平台2a与上平台2b之间配置有用于在两者间往来的斜梯2d。另外，在下平台2a与上平台2b之间配置有散热器。在上平台2b之上配置有栅状的栏杆2e。在本实施方式中，将梯子2c以及斜梯2d作为上平台2b以及下平台2a的一部分。
如图1所示，驾驶室(cab)3配置于上平台2b上。驾驶室3在上平台2b上从车宽方向的中央向车宽方向的一方侧错开来配置。具体地，驾驶室3在上平台2b上配置在比车宽方向的中央更靠左侧。驾驶室3的配置并不限定于比车宽方向的中央更靠左侧。例如，驾驶室3可以配置在比车宽方向的中央更靠右侧，也可以配置在车宽方向的中央。在驾驶室3内配置有驾驶席、方向盘、变速杆、加速器踏板以及制动器踏板等的操作部件。
如图2所示，驾驶室3具备包含多根(在本实施方式中为4根)支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protection System：翻车时保护构造)。ROPS在万一翻斗车1翻车的情况下保护驾驶室3内的操作者。翻斗车1的驾驶者以能容易地确认到车体部2的左侧的路边的状态行驶，但为了确认车体部2的周围，需要较大地转动头部。另外，为了确认翻斗车1的周围，在上平台2b设置多个未图示的反照镜。这些反照镜由于配置在远离驾驶室3的位置，因此驾驶者在使用反照镜来确认车体部2的周边的情况下，也需要较大地转动头部。
如图2所示，在驾驶室3内设有驾驶席31、方向盘32、仪表盘盖33、无线装置34、收音机接收机35、减速器36、变速杆37、教练座38、图2未示出的作为监视控制装置的控制器(在后面详细叙述)、监视器50、控制面板51、加速器踏板以及制动器踏板等。监视器50在图2中示出了嵌入到仪表盘盖33的构成，但也可以是设置于仪表盘盖33上的构成，或从驾驶室3内的顶板吊下而设置的构成。即，只要是操作者能视觉辨识监视器50的位置即可。在本实施方式中，驾驶席31设于驾驶室3的左侧，但驾驶席31的位置并不限于此。另外，在图2中未示出的控制器是后述的周边监视***10的一部分。变速杆37是翻斗车1的操作者用来切换翻斗车1的行进方向，或切换速度级的装置。
图1所示的车斗4是用于运载碎石等的货物的容器。在车斗4的底面的后部介由转动销与车架2f的后部能回转地连结。车斗4能通过油压缸等的致动器而实现载货姿态和起立姿态。如图1所示，载货姿态是车斗4的前部位于驾驶室3的上部的姿态。起立姿态是排出货物的姿态，是车斗4成为向后方且向下方倾斜的状态的姿态。通过车斗4的前部回转到上方，车斗4从载货姿态变化为起立姿态。车斗4在前方具有凸缘部4F。凸缘部4F也被称作保险装置，延出直到驾驶室3的上方，并覆盖驾驶室3。向驾驶室3的上方延伸出的凸缘部4F保护驾驶室不受到碎石等的碰撞。
<周边监视***>
图3是表示本实施方式所涉及的周边监视***10的图。图4是搭载了本实施方式所涉及的周边监视***10所具有的摄像装置11～16的翻斗车1的立体图。图5是表示由多个摄像装置11～16拍摄的区域以及基于多个摄像装置11～16所拍摄的图像的信息而生成的俯瞰图像200的示意图。图5所示的由多个摄像装置拍摄的区域是以地面为基准的区域。如图3所示，周边监视***10具有多个(在本实施方式中为6台)的摄像装置11、12、13、14、15、16、多个(在本实施方式中为8台)雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28、监视器50、和作为监视控制装置的控制器100。在本实施方式中，雷达装置21～28并非必须。
监视器50例如能使用液晶显示器。另外，能在监视器50中使用触控面板，将后述的画面切换开关53的功能以及画面操作功能等嵌入到触控面板中，通过在触控面板上进行触摸来进行画面切换等。
<摄像装置>
摄像装置11、12、13、14、15、16安装在翻斗车1上。摄像装置11、12、13、14、15、16例如是宽动态范围(WDR：WideDynamic Range)摄像机。宽动态范围摄像机是具有将明亮的部分保持为能视觉辨识的等级的同时将暗的部分补正为明亮，将整体调整为没有阴暗部从而能视觉辨识的功能的摄像机。另外，也可以将摄像装置设为至少1台来生成俯瞰图像200。即使具备多个摄像装置，也可以生成仅翻斗车1的前方或后方的俯瞰图像200，并将第1图像2A(在后面详述第1图像2A)显示在监视器装置50。但是，通过具备多个摄像装置能对翻斗车1的全周围进行拍摄，从而生成针对全周围的俯瞰图像200，能监视翻斗车1的全周围，因此优选。
摄像装置11、12、13、14、15、16对翻斗车1的周围进行拍摄，并将其作为图像信息进行输出。在下面，适当地将摄像装置11称作第1摄像装置11，将摄像装置12称作第2摄像装置12，将摄像装置13称作第3摄像装置13，将摄像装置14称作第4摄像装置14，将摄像装置15称作第5摄像装置15，将摄像装置16称作第6摄像装置16。另外，在不需要区别它们的情况下，适当地称作摄像装置11～16。
如图4所示，为了拍摄翻斗车1的周围360度的范围中的图像，6台的摄像装置11～16分别安装在翻斗车1的外周部分。在本实施方式中，各个摄像装置11～16在左右方向上具有120度(左右各60度)的视野范围，在高度方向上具有96度的视野范围，但并不限定于这样的视野范围。另外，在图4中，从各摄像装置11～16示出了箭头，这些箭头的朝向表示各摄像装置11～16所面朝的方向。
如图4所示，第1摄像装置11安装在翻斗车1的前面。具体地，第1摄像装置11配置在斜梯2d的上端部，更具体地，配置在最上级的阶梯平台部分的下部。第1摄像装置11介由安装于上平台2b的支架朝向翻斗车1的前方来固定。如图5所示，第1摄像装置11对存在于翻斗车1的周围的区域中的第1区域11C进行拍摄，并输出作为图像信息的第1图像信息。第1区域11C是在翻斗车1的车体部2的前方扩展的区域。
如图4所示，第2摄像装置12安装在翻斗车1的前面的一方的侧部。具体地，第2摄像装置12配置于上平台2b的前面的右侧部。第2摄像装置12介由安装于上平台2b的支架而朝向翻斗车1的右斜前方来固定。如图5所示，第2摄像装置12拍摄存在于翻斗车1的周围的区域中的第2区域12C，并输出作为图像信息的第2图像信息。第2区域12C是在翻斗车1的车体部2的右斜前方扩展的区域。
如图4所示，第3摄像装置13安装在翻斗车1的前面的另一方的侧部。具体地，第3摄像装置13配置在上平台2b的前面的左侧部。并且，第3摄像装置13相对于通过翻斗车1的宽度方向中央的轴与第2摄像装置12左右对称地配置。第3摄像装置13介由安装于上平台2b的支架而朝向翻斗车1的左斜前方来固定。如图5所示，第3摄像装置13拍摄存在于翻斗车1的周围的区域中的第3区域13C，并输出作为图像信息的第3图像信息。第3区域13C是在翻斗车1的车体部2的左斜前方扩展的区域。
如图4所示，第4摄像装置14安装在翻斗车1的一方的侧面。具体地，第4摄像装置14配置于上平台2b的右侧面的前部。第4摄像装置14介由安装于上平台2b的支架而朝向翻斗车1的右斜后方来固定。如图5所示，第4摄像装置14拍摄存在于翻斗车1的周围的区域中的第4区域14C，并输出作为图像信息的第4图像信息。第4区域14C是在翻斗车1的车体部2的右斜后方扩展的区域。
如图4所示，第5摄像装置15安装在翻斗车1的另一方的侧面。具体地，第5摄像装置15配置在上平台2b的左侧面的前部。并且，第5摄像装置15相对于通过翻斗车1的宽度方向中央的轴与第4摄像装置14左右对称地配置。如图5所示，第5摄像装置15拍摄存在于翻斗车1的周围的区域中的第5区域15C，并输出作为图像信息的第5图像信息。第5区域15C是在翻斗车1的车体部2的左斜后方扩展的区域。
如图4所示，第6摄像装置16安装在翻斗车1的后部。具体地，第6摄像装置16配置于车架2f的后端的连结2个后轮6、6的轴箱的上方，且配置于车斗4的回转轴附近。第6摄像装置16介由安装于连结左右的车架2f的横梁的支架而朝向翻斗车1的后方来固定。如图5所示，第6摄像装置16拍摄存在于翻斗车1的周围的区域中的第6区域16C，并输出作为图像信息的第6图像信息。第6区域16C是在翻斗车1的车体部2的后方扩展的区域。
通过使用上述的6台摄像装置11～16，本实施方式所涉及的周边监视***10能如图5的中央所示那样，拍摄翻斗车1的全周360度的图像，并取得其图像信息。6台摄像装置11～16将各自所拍摄的作为图像信息的第1图像信息～第6图像信息发送给图3所示的控制器100。
第1摄像装置11、第2摄像装置12、第3摄像装置13、第4摄像装置14、以及第5摄像装置15设于位于比较高的位置的上平台2b。由此，控制器100能通过第1摄像装置11～第5摄像装置15得到从上方俯视地面那样的图像，另外，能宽范围地拍摄存在于地面的车辆等的对象物。另外，在控制器100根据第1摄像装置11～第6摄像装置16取得的第1图像信息～第6图像信息来生成图5所示的俯瞰图像200时执行视点变换的情况下，也由于第1图像信息～第6图像信息中的第1图像信息～第5图像信息是从上方拍摄而得到的信息，因此，能抑制立体物的变形的程度。
周边监视***10在摄像装置11～16中使用宽动态范围摄像机。由此，摄像装置11～16能将明亮的部分保持在能视觉辨识的等级的同时将成为翻斗车1的影子的部分那样的暗的部分补正得明亮。因此，摄像装置11～16所拍摄的图像难以发生暗部欠曝以及亮部过曝，作为整体而成为更易于理解的图像。其结果，具备摄像装置11～16的周边监视***10能在监视器50显示易于视觉辨识存在于成为翻斗车1的影子的区域中的车辆等的对象物的俯瞰图像200。如此，每当周边监视***10使用摄像装置11～16所拍摄的图像来监视翻斗车1的周边，即使在明暗的对比度差较大的环境中，也能在俯瞰图像200中显示翻斗车1的周围的对象物。其结果，翻斗车1的操作者不管环境如何，都能确实地视觉辨识翻斗车1的周围，特别是存在于成为影子的区域中的对象物。
如此，周边监视***10由于即使在明暗的对比度差较大的环境中也能生成确实地显示翻斗车1的周围的对象物的俯瞰图像200，因此，能通过俯瞰图像200确实地视觉辨识存在于操作者的死角的对象物。因此，周边监视***10在监视上述那样的在矿山使用的非常大型的翻斗车1的周边时非常有效。即，翻斗车1有时会形成成为非常大的影子的区域，并且其自身一边作出成为影子的区域一边移动，进而由于车斗4的升降而会导致成为影子的区域较大地变化，另外，成为死角的区域非常大。周边监视***10在这样的翻斗车1中生成确实地显示翻斗车1的周围的对象物的俯瞰图像200，从而能向翻斗车1的操作者提供翻斗车1的周围的正确的信息。另外，周边监视***10能针对在赤道正下这样的向阳处与阴影处的照度差非常大的场所运转的翻斗车1，向翻斗车1的操作者提供翻斗车1的周围的正确的信息。
<雷达装置>
图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。图7是表示雷达装置21～28的检测范围的图。在本实施方式中，作为物体检测装置的雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28(下面适当地称作雷达装置21～28)是方位±80度(左右40度)、检测距离最大15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。雷达装置21～28检测存在于翻斗车1的周围的对象物与翻斗车1的相对的位置(相对位置)。各个雷达装置21～28与摄像装置11～16同样地安装在翻斗车1的外周部分。另外，在图6中，从各雷达装置21～28示出了箭头，这些箭头的朝向表示各雷达装置21～28的检测范围的方向。
雷达装置21(下面适当称作第1雷达装置21)如图6所示，配置在配置于距地面1m程度的高度的下平台2a中的车体部2的正面，且配置为比车体部2的宽度方向中心稍靠右侧。如图7所示，第1雷达装置21的检测范围R成为从翻斗车2的前方向左斜前方扩展的范围。
雷达装置22(适当称作第2雷达装置22)如图6所示，配置于下平台2a的车体部2的正面，且配置为比车体部2的宽度方向中心稍靠左侧。即第2雷达装置22在第1雷达装置21的左侧与第1雷达装置21相邻而配置。如图7所示，第2雷达装置22的检测范围22R成为从翻斗车1的车体部2的前方朝向右斜前方扩展的范围。
雷达装置23(适当称作第3雷达装置23)如图6所示，配置于下平台2a的右侧面前端部附近。如图7所示，第3雷达装置23的检测范围23R成为从翻斗车1的车体部2的右斜前方朝向右方扩展的范围。
雷达装置24(适当称作第4雷达装置24)如图6所示，配置于车体部2的侧部的下平台2a与上平台2b的中间的高度的位置的右侧端部附近。如图7所示，第4雷达装置24的检测范围24R成为从翻斗车1的车体部2的右方朝向后方扩展的范围。
雷达装置25(适当称作第5雷达装置25)如图6所示，配置在车斗4的下方的对翻斗车1的左右后轮传递驱动力的车轴的上方。如图7所示，第5雷达装置25的检测范围25R成为从翻斗车1的车体部2的右斜后方朝向后方扩展的范围。
雷达装置26(适当称作第6雷达装置26)如图6所示，与第5雷达装置25同样地配置于车斗的上方，与第5雷达装置25的右侧相邻。如图7所示，第6雷达装置26的检测范围26R按照与第5雷达装置25的探测范围交叉的方式成为从翻斗车1的车体部2的左斜后方朝向后方扩展的区域。
雷达装置27(适当称作第7雷达装置27)如图6所示，配置在车体部2的侧面的下平台2a与上平台2b的中间的高度的位置的左侧端部附近，即，配置在相对于车体部2的宽度方向中心轴与第4雷达装置24左右对称的位置。如图7所示，第7雷达装置27的检测范围27R成为从翻斗车1的车体部2的左方朝向后方扩展的区域。
雷达装置28(适当称作第8雷达装置28)如图6所示，配置在下平台2a的左侧面的前端部附近，即配置在相对于车体部2的宽度方向中心轴与第3雷达装置左右对称的位置。如图7所示，第8雷达装置28的检测范围28R成为从翻斗车1的车体部2的左斜前方朝向左方扩展的区域。
8台雷达装置21～28如图7所示，将翻斗车1的周围360度全周作为检测范围，能检测对象物与翻斗车1的相对位置。8台的雷达装置21～28将表示分别检测出的对象物与翻斗车1的相对位置的相对位置信息发送给控制器100。如此，能将多个(8台)雷达装置21～28设于车体部2来检测存在于车体部2的全周范围的物体。接下来，说明周边监视***10所具备的控制器100。
<控制器>
图3所示的控制器100使用摄像装置11～16以及雷达装置21～28来在俯瞰图像200上显示翻斗车1的周围有无对象物，根据需要向操作者报知对象物的存在。控制器100如图3所示，具有：俯瞰图像合成部110、摄像机图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130、显示控制部140、图案显示控制部150、对象物信息收集部210以及对象物处理部220。
俯瞰图像合成部110如图3所示，与摄像装置11～16连接。俯瞰图像合成部110接收各个摄像装置11～16拍摄、生成的多个图像信息(第1图像信息～第6图像信息)。然后，俯瞰图像合成部110合成与接收到的多个图像信息对应的图像，来生成包含翻斗车1的全周围的俯瞰图像200，作为基于摄像装置11～16输出的图像信息的图像。具体地，俯瞰图像合成部110通过对多个图像信息分别进行坐标变换来生成俯瞰图像信息，该俯瞰图像信息用于在监视器50显示将多个图像投影在规定的投影面上的俯瞰图像200。
摄像机图像切换/视点变换部120如图3所示，与摄像装置11～16连接。并且，摄像机图像切换/视点变换部120例如按照雷达装置21～28进行的障碍物检测的结果等来切换与俯瞰图像200一起在监视器50的画面上显示的各摄像装置11～16拍摄的摄像图像。另外，摄像机图像切换/视点变换部120将由各摄像装置11～16取得的图像信息变换为来自上方无限远的视点的图像信息。
对象物位置信息生成部130如图3所示，与摄像机图像切换/视点变换部120、显示控制部140以及对象物处理部220连接。对象物位置信息生成部130生成对象物位置信息，并将其发送给摄像机图像切换/视点变换部120以及显示控制部140，其中对象物位置信息用于将由雷达装置21～28取得的对象物的位置信息合成并显示在合成由各摄像装置11～16取得的图像信息而形成的俯瞰图像200中。
显示控制部140如图3所示，与俯瞰图像合成部110、摄像机图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130以及图案显示控制部150连接。显示控制部140能从与自身连接的俯瞰图像合成部110、摄像机图像切换/视点变换部120等取得它们的输出。显示控制部140基于俯瞰图像合成部110生成的翻斗车1的全周围的俯瞰图像信息、和由雷达装置21～28取得的翻斗车1的全周围的对象物位置信息，来生成包含对象物位置的俯瞰图像200。该图像显示在监视器50上。另外，显示控制部140将雷达装置21～28检测出的表示存在于翻斗车1的周围的物体(下面适当称作对象物)的标记重叠于基于俯瞰图像信息的俯瞰图像200中的第1图像、和摄像装置11～16所拍摄的第2图像显示在监视器50的同一画面上。进而，将表示与周边监视***10相关的信息(下面适当称作***信息)的图案显示在监视器50。表示***信息的图案用简单的图案对***信息记号化来表现。下面，将表示***信息的图案适当称作图标。在后面详细叙述***信息的详细。
在本实施方式中，显示于监视器50的画面能通过翻斗车1的操作者的操作来进行切换。另外，显示于监视器50的画面对应于翻斗车1的状态、例如对应于翻斗车1的行驶模式来进行切换。由此，在本实施方式中，在显示控制部140，与切换监视器50的画面的画面切换开关53、和变速杆37更具体是检测变速杆37的位置的传感器37S电连接。显示控制部140按照画面切换开关53或传感器37S的输出来切换监视器50的画面。如此，画面切换开关53或传感器37S生成切换监视器50的显示的信号即显示切换信号。传感器37S生成的显示切换信号例如是表示翻斗车1的行驶模式的信号，更具体地，是表示翻斗车1的行进方向的信号、或速度级的信号。
如图3所示，图案显示控制部150与显示控制部140连接，自身的输出被输入到显示控制部140。图案显示控制部150基于显示切换信号，在监视器50的显示被切换的前后，变更表示***信息的图标显示于监视器50的位置即显示位置。为此，图案显示控制部150与画面切换开关53和变速杆37的传感器37S电连接。图案显示控制部150取得它们所生成的显示切换信号，基于此来变更监视器50的画面中的表示***信息的图标的显示位置。
对象物信息收集部210如图3所示，与雷达装置21～28和对象物处理部220连接。对象物信息收集部210从雷达装置21～28接收各个检测范围的对象物监测结果，并将其发送给对象物处理部220。
对象物处理部220如图3所示，与对象物信息收集部210和对象物位置信息生成部130连接。对象物处理部220将从对象物信息收集部210接收到的对象物的位置信息发送给对象物位置信息生成部130。
控制器100例如是将组合了作为运算装置的CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)和作为存储装置的存储器的计算机、和执行俯瞰图像的合成等的图像处理的图像处理用设备(例如图像板)进行组合的构成。图像处理用设备例如搭载执行合成俯瞰图像等的图像处理的专用的IC(例如FPGA：Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)以及存储器(例如VRAM：Video Random Access Memory，视频随机存取存储器)等。
在本实施方式中，如图4所示，摄像装置11～16配置在上平台2b的正面以及侧面还有车斗4的下方。并且，控制器100合成由摄像装置11～16拍摄、取得的第1图像信息～第6图像信息来生成图5所示那样的俯瞰图像200，并将其显示在配置于驾驶室3内的驾驶席31的前方的监视器50上。此时，监视器50按照控制器100的控制来显示俯瞰图像200等的图像。俯瞰图像200通过控制器100合成与摄像装置11～16拍摄的第1区域11C～第6区域16C对应的第1图像信息～第6图像信息而得到。周边监视***10将这样的俯瞰图像200显示在监视器50。为此，翻斗车1的操作者仅视觉辨识显示于监视器50的俯瞰图像200就能监视翻斗车1的周围的360度的全范围。接下来，说明俯瞰图像200。
<俯瞰图像的生成>
图8是表示使用了假想投影面VP的图像变换的手法的图。控制器100基于通过多个第1图像信息～第6图像信息而表示的多个图像来作成翻斗车1的周围的俯瞰图像200。具体地，控制器100使用规定的变换信息来执行第1图像信息～第6图像信息的坐标变换。变换信息是表示输入图像的各像素的位置坐标与输出图像的各像素的位置坐标的对应的信息。在本实施方式中，输入图像是由摄像装置11～16拍摄的图像，是与第1图像信息～第6图像信息对应的图像。输出图像是显示于监视器50的俯瞰图像200。
控制器100使用变换信息，将由摄像装置11～16拍摄的图像变换为从位于翻斗车1的上方的规定的假想视点观察的图像。具体地，如图5所示，由摄像装置11～16拍摄的图像通过投影在规定的假想投影面VP上，被变换成从位于翻斗车1的上方的假想视点VIP观察的图像。变换信息表示该假想投影面VP。变换后的图像是显示于监视器50的俯瞰图像。控制器100通过将从多个摄像装置11～16取得的多个第1图像信息～第6图像信息投影到规定的假想投影面VP来进行合成，生成翻斗车1的周围的俯瞰图像200。
如图5所示，各个摄像装置11～16拍摄的翻斗车1的周围的区域在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重复。控制器100在俯瞰图像200中重叠与来自在各个第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中相互相邻的2个摄像装置11～16的第1图像信息～第6图像信息对应的图像来进行显示。
具体地，控制器100在第1重复区域OA1中，重叠来自第1摄像装置11的第1图像信息的图像、和来自第3摄像装置13的第3图像信息的图像来进行显示。另外，控制器100在第2重复区域OA2中，重叠来自第1摄像装置11的第1图像信息的图像、和来自第2摄像装置12的第2图像信息的图像来进行显示。另外，控制器100在第3重复区域OA3中，重叠来自第3摄像装置13的第3图像信息的图像、和来自第5摄像装置15的第5图像信息的图像来进行显示。另外，控制器100在第4重复区域OA4中，重叠来自第2摄像装置12的第2图像信息的图像、和来自第4摄像装置14的第4图像信息的图像来进行显示。另外，控制器100在第5重复区域OA5中，重叠来自第5摄像装置15的第5图像信息的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息的图像来进行显示。另外，控制器100在第6重复区域OA6中，重叠来自第4摄像装置14的第4图像信息的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息的图像来进行显示。
如此，在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中，在重叠2个图像信息来进行合成的情况下，将第1图像信息～第6图像信息的值与合成比率相乘的值相加。合成比率是与第1图像信息～第6图像信息对应的值，存储于控制器100中。例如，第1图像信息的合成比率是0.5，第2图像信息的合成比率是0.5等，按第1图像信息～第6图像信息的每个来确定合成比率。通过使用合成比率，在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6将多个图像信息平均化来进行显示。其结果，能抑制颜色以及对比度的急剧的变化，控制器100能作成自然的俯瞰图像200。控制器100生成用于显示如上述那样合成的俯瞰图像200的合成图像信息，并输出给监视器50。
<各个摄像装置的摄像范围>
如图4所示，关于翻斗车1，第1摄像装置11、第2摄像装置12、第3摄像装置13、第4摄像装置14以及第5摄像装置15配置于上平台2b，第6摄像装置16配置于车架2f的后端的车斗4的下方。特别是，第2摄像装置12和第3摄像装置13覆盖从翻斗车1的车体部2的左右斜前方到左右旁侧为止，作为能拍摄的区域。另外，第4摄像装置14和第5摄像装置15覆盖从翻斗车1的车体部2的左右旁侧到左右斜后方为止，作为能拍摄的区域。如此，控制器100能配合由第1摄像装置11以及第6摄像装置16拍摄、取得的第1图像信息以及第6图像信息来生成覆盖翻斗车1的全周围的俯瞰图像200，从而监视翻斗车1的周边。
另外，在本实施方式中，如图5所示，按照各个摄像装置11～16能拍摄的区域即第1区域11C～第6区域16C在相互的相邻部分进行重复的方式来配置相互相邻的摄像装置11～16。控制器100通过在各个摄像装置11～16能拍摄的第1区域11C～第6区域16C的重复的部分设置连接线，能进行翻斗车1的平面上的360度全周围的监视。另外，在俯瞰图像200中，连接相互相邻的第1区域11C～16C的连接线能设定在第1区域11C～第6区域16C的重复范围内的任意的位置。接下来，说明在切换了监视器50的显示的情况下周边监视***10变更图标的显示位置的控制(适当称作图标显示位置控制)。
<图标显示位置控制>
图9是表示显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的图。图10是表示仅显示第2图像2B的监视器50的图。图9、图10中的符号UP表示监视器50的上侧，符号UN表示下侧，符号L表示左侧，符号R表示右侧。符号F表示翻斗车1的前侧，符号B表示后侧。这些符号的意义在后面也相同。在本实施方式中，翻斗车1按照监视器50的上侧成为翻斗车1的前侧，监视器50的下侧成为翻斗车1的后侧的方式显示在监视器50。另外，监视器50的纵是监视器50的上下方向，监视器50的横是监视器50的左右方向(横向)。
在翻斗车1开动前，周边监视***10的控制器100的显示控制部140例如使监视器50显示第1图像2A、第2图像2B以及***信息(图标2C、ICa、ICb的任一者或多者)。第1图像2A是将表示多个雷达装置21～28的至少1个检测出的对象物的标记MK重叠在图5所示的俯瞰图像200上得到的图像。多个雷达装置21～28的至少1个检测出的车辆等的对象物作为标记MK显示在第1图像2A中所示的翻斗车1的周围。第1图像2A中的标记MK与翻斗车1的距离以及位置关系是与对应于标记MK的对象物和翻斗车1的距离相对应。由此，翻斗车1的操作者能通过视觉辨识第1图像2A，来掌握存在于翻斗车1的周围的对象物的位置以及距离。
第1图像2A在翻斗车1的周围显示虚线RL1、RL2、RL3。虚线RL1显示在距翻斗车1最近的位置，虚线RL3显示在距翻斗车1最远的位置。虚线RL2显示在虚线RL1和虚线RL3之间。虚线RL1、RL2、RL3是分别表示距翻斗车1的距离的指标。按照虚线RL1、RL2、RL3的顺序，距翻斗车1的距离从近到远。翻斗车1的操作者能通过虚线RL1、RL2、RL3来掌握显示于第2图像2A的与标记MK对应的对象物和翻斗车1的距离。
第1图像2A显示于监视器50的画面的左侧，在本实施方式中是配置有操作者的驾驶席31的一侧。由于第1图像2A显示比较细小，因此，显示控制部140通过在操作者的附近显示第1图像2A，能使操作者易于视觉辨识第1图像2A。
第2图像2B是图3所示的多个摄像装置11～16中的至少1个拍摄到的图像(直接图像)。周边监视***10的控制器100将摄像装置11～16拍摄的图像作为第2图像2B显示在监视器50。如此，翻斗车1的操作者能视觉辨识翻斗车1的周围的状况。在图9所示的示例中，第2图像B显示图4所示的摄像装置11(第1摄像装置11)拍摄到的图像。由于第1摄像装置拍摄翻斗车1的前方，因此，第2图像2B显示图5所示的第1区域11C。在该示例中，在第2图像2B的下方、即监视器50的画面的下侧，还显示翻斗车1的一部分。
在本实施方式中，显示控制部140在第2图像2B中显示第1图像2A中所示的虚线RL1、RL2、RL3。它们的相互关系以及与翻斗车1的关系如上所述。另外，显示控制部140在比虚线RL1更靠翻斗车1侧显示虚线RL0。虚线RL0表示将翻斗车1垂直投影到地面上的情况的外缘。虚线RL0在第1图像2A中也被示出，但在本实施方式的说明中省略。翻斗车1的操作者能通过虚线RL0、虚线RL1、RL2、RL3来掌握与第1图像2A中显示的标记MK对应的对象物和翻斗车1的距离。
在图9所示的示例中，在监视器50中，在第2图像2B的上侧显示多个(在该例中为3个)的图标2C、ICa、ICb。由于第2图像2B配置在监视器50的右侧，第1图像2A配置在左侧，因此，3个图标2C、ICa、ICb配置于监视器50的右上。图标2C是通过显示控制部140显示的图案的1个。图标2C表示在显示控制部140将摄像装置11～16拍摄到的图像显示于监视器50时，摄像装置11～16所拍摄的方向。图标2C与摄像装置11～16所拍摄的图像即第2图像2B一起显示于监视器50。在图9所示的示例中，由于第2图像2B由第1摄像装置11拍摄的翻斗车1的前方的图像、即图5所示的第1区域11C的图像，因此，图标2C使与翻斗车1的前方即第1区域11C对应的部分(在图9中阴影的部分)与其它部分不同地进行显示。如此，翻斗车1的操作者能迅速且确实地识别第2图像2B正在显示翻斗车1的周围中的哪个部分。
显示控制部140使监视器50显示的图标ICa表示多个雷达装置21～28的动作状态。图9所示的图标ICa是***信息的1个，表示多个雷达装置21～28是动作状态(开启状态)，是表示能探测存在于翻斗车1的周围的对象物的状态。图标ICb是***信息的1个，表示多个雷达装置21～28检测到存在于翻斗车1的周围的对象物时进行报知的警报(例如警报声)基于翻斗车1的操作者的意思而被停止的状态。例如，当确定在翻斗车1的周围不存在要作为对象物而探测的物体的场所，无用的警报声对于操作者而言有时会刺耳。此时，通过操作者操作未图示的规定的开关来生成操作信号，接受到该操作信号的未图示的警报控制部按照不发出警报声的方式进行控制，并且警报控制部对图案显示控制部150输出使图标ICb显示的指令。在图标ICb显示于监视器50的情况下，即使探测到对象物，例如也不报知警报声。此时，未图示的警报控制部也可以按照不显示第1图像2A中的标记MK的方式进行控制。通过在监视器50显示图标ICa、ICb，翻斗车1的操作者能掌握周边监视***10处于怎样的状态。
在本实施方式中，在翻斗车1的行驶模式被切换为倒车的情况下，如图10所示，在监视器50仅显示第2图像2B。此时，第2图像2B显示图4所示的摄像装置16(第6摄像装置16)拍摄的图像。由于第6摄像装置16拍摄翻斗车1的后方，因此第2图像2B显示图5所示的第6区域16C。第2图像2B如上述那样，显示虚线RL0、虚线RL1、RL2、RL3。另外，显示控制部140还在比虚线RL1更靠翻斗车1侧显示虚线RL0。虚线RL0表示将翻斗车1垂直投影到地面的情况下的外缘。在本例中，第2图像2B显示摄像装置16拍摄翻斗车1的后方的图像，虚线RL0表示将车斗4的后端(参照图1以及图4)垂直投影到地面的情况下的外缘。在该示例中，在第2图像2B的下方、即监视器50的画面的下侧，还显示翻斗车1的车体部2的一部分。另外，在第2图像2B的上方还显示翻斗车1的车斗4的一部分。进而，在该示例中，在第2图像2B中，还显示存在于翻斗车1的左后方的车辆9。车辆9是与在图9的第1图像2A中所示的标记MK对应的对象物。
由翻斗车1的操作者操作变速杆37，用于检测变速杆37的位置的传感器37S检测到翻斗车1的行驶模式成为倒车，将该检测信号(显示切换信号)发送给显示控制部140。接收到该显示切换信号的显示控制部140在监视器50仅显示表示翻斗车1的后方的第2图像2B。如此，由于周边监视***10能在翻斗车1就要倒车时在监视器50显示操作者应注意的方向即后方的图像，因此，操作者易于掌握就要倒车的方向的状况。
另外，翻斗车1的操作者还能从监视器50显示第1图像2A以及第2图像2B的多数显示(第1显示形态，在该例中显示2个图像)切换为在监视器50单独地显示第2图像2B的单独显示(第2显示形态)。在这种情况下，操作者操作图3所示的画面切换开关53，使监视器50仅显示第2图像2B。如此，操作者能使监视器50显示自身希望关注从而视觉辨识的地方。画面切换开关53也可以每进行1次操作就交替切换显示于监视器50的图像的多数显示与单数显示。另外，画面切换开关53也可以在从多数显示切换为第2图像2B即摄像装置11～16的至少1个拍摄的图像的单数显示后，每进行1次操作就依次切换各个摄像装置11～16拍摄的图像，最后返回多数显示。
如图10所示，与在监视器50显示有第1图像2A和第2图像2B两者的多数显示的状态相比，单独显示于监视器50的第2图像2B在监视器50中所占的面积变大。由此，翻斗车1的操作者易于通过目视来明了地确认翻斗车1的周围的状况以及对象物。在本实施方式中，第1摄像装置1所具有的摄像元件的纵横比或纵横的像素数与监视器50的纵横比或纵横的像素数不同。由此，在将第2图像2B单独显示在监视器50时，在监视器50会产生未显示第2图像2B的非显示区域DS。在本实施方式中，显示控制部140在第2图像2B的单独显示中，在监视器50的左侧、即靠近图3所示的驾驶席31来配置第2图像2B，在监视器50的右侧配置非显示区域DS。如此，在监视器50单独地显示第2图像2B的情况下，将第2图像2B配置在监视器50的驾驶席31侧。其结果，翻斗车1的操作者易于视觉辨识第2图像2B。
另外，在该示例中，由于在切换为第2图像2B的单独显示时，第2图像2B表示翻斗车1的后方即第6区域16，因此，图标2C使与第6区域对应的部分(在图10中阴影的部分)与其它部分不同来进行显示。接下来，说明在周边监视***10中发生了什么不良状况的情况下的监视器50的显示。另外，在本实施方式中，“翻斗车1的下方”，作为包含靠近翻斗车1的场所以及车斗4的后端的下方在内的意思而使用。
图11是表示在周边监视***10中发生了不良状况的情况下显示有(多数显示)第1图像2A和第2图像2B的监视器50的图。图12是表示在周边监视***10中发生了不良状况的情况下仅显示(单数显示)第2图像2B的监视器50的图。在周边监视***10中发生了什么不良状况的情况下，除了图标2C、ICa以外，还在监视器50显示用于表示发生了不良状况的情况的图标ICc、意味着促使操作者(在翻斗车1的点检作业时等，为维修人员)阅读周边监视***10的处理说明书等的手册的图标ICd、表示不良状况的发生地方的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi。图标ICd是***信息的1个。在此，在显示***信息的1个即图标ICc的情况下，在操作未图示的规定的开关时，显示控制部140也可以从未图示的存储部读出并使监视器50显示与在该时间点发生的不良状况建立关联的信息(不良状况原因或说明不良状况的信息)。图标2C、ICa、ICc、ICd显示在监视器50的上侧的第1图像2A与监视器50的右端之间(右上)。图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi这样的***信息显示在监视器50的画面的下侧的第1图像2A与监视器50的右端之间(右下)。
各图标(ICa、ICb、ICc、ICd、ICe、ICf、ICg、ICh、ICi)优选用在操作者或维修人员看到各图标的图案时能直观地理解各图标的意义的图案以及色彩构成。例如，图标ICd在图案中表现使得想起书籍的图案，使人产生阅读手册这样的联想，图标ICf在图案中表现使得想起摄像装置11～16的摄像机的图案，使人产生有摄像机故障等的可能性的联想，进而将图标ICf的色彩设为黄色或红色这样的产生故障的印象的颜色。
与表示发生了不良状况的图标ICc对应的***信息的重要度最高。因此，显示控制部140在监视器50的最靠近驾驶席31的位置显示图标ICc。图标ICd由于如上述那样，意味着促使操作者(在翻斗车1的点检作业时等，为维修人员)阅读手册，因此与此对应的***信息的重要度高。为此，显示控制部140在仅次于图标ICc的靠近驾驶席31的监视器50内的位置显示图标ICd。如此，在本实施方式中，在存在多个图标的情况下，基于与多个图标对应的***信息的重要度来决定它们的显示位置。在本实施方式中，按照随着靠近翻斗车1的驾驶席31，重要度依次提高的方式来决定显示位置。如此，翻斗车1的操作者易于识别重要的***信息。即，若在靠近驾驶席31的位置、即易于进入到操作者的视野的位置，显示重要度为上级的图标，则能抑制图标的看漏以及看错。
如上述那样，图标ICd也可以作为读出被保存在图3所示的控制器100所具备的未图示的存储部中的周边监视***10的手册时的开关来发挥功能。即，在监视器50使用触控面板的情况下，在翻斗车1的操作者触摸图标ICd时，图3所示的控制器100读出保持在自身的存储部中的手册并将其显示在监视器50上。
图标ICe表示在周边监视***10整体中发生了不良状况。图标ICf表示在多个摄像装置11～16的至少1个中发生了不良状况。图标ICg表示在控制器100与摄像装置11～16、监视器50、或雷达装置21～28等的输入输出接口中发生了不良状况。图标ICh表示在控制器100与监视器50的通信***、或周边监视***10与其它的控制设备的通信***中发生了不良状况。图标ICi表示在多个雷达装置21～28中的至少1个中发生了不良状况(例如不照射雷达等的故障)。在监视器50中使用触控面板的情况下，在翻斗车1的操作者触摸了图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置时，控制器100使监视器50显示关于不良状况的更详细的信息，例如不良状况的种类以及用于特定发生不良状况的摄像装置等的信息等。另外，在本示例中，通过显示图标ICi来表示在雷达装置21～28中的至少1个中发生了不良状况。因此，图标ICa表示多个雷达装置21～28处于非动作状态(关闭状态)，是不能探测存在于翻斗车1的周围的对象物的状态。
图标ICa如图9以及图11所示，为了区别地向操作者示出多个雷达装置21～28的动作非动作，改变图案来显示。但是，在多个雷达装置21～28为动作状态或非动作状态下，图标ICa也可以用相同的图案来显示。这种情况下，能在多个雷达装置21～28为动作状态(开启状态)时，在监视器50以高明度来显示图标ICa，在多个雷达装置21～28的至少1个为非动作状态(关闭状态)时，在监视器50以低明度来显示图标ICa，由此来区别表现动作非动作。多个图标ICe～ICi的显示位置也基于***信息的重要度，随着靠近翻斗车1的驾驶席31而重要度依次提高。如此，翻斗车1的操作者易于识别重要的***信息。即，若在靠近驾驶席31的位置、即易于进入到操作者的视野的位置显示重要度为上级的图标，则能抑制图标的看漏以及看错。
在监视器50显示用于表示在周边监视***10中发生了不良状况的图标ICc、ICe的情况下，翻斗车1的操作者操作变速杆37来将行驶模式切换为倒车，或操作者操作画面切换开关53来将监视器50的显示从多数显示切换为第2图像2B的单独显示。这种情况下，控制器100的显示控制部140在从变速杆37的传感器37S或画面切换开关53取得显示切换信号时，如图12所示那样，在监视器50单独显示第2图像2B。然后，图案显示控制部150在取得显示切换信号时，沿着监视器50的右端朝上下方向一列地配置在多数显示中显示于监视器50的右下的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi。
在监视器50的上下方向(纵向)整体上显示第2图像2B。由此，若在监视器50的画面的下侧显示图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi，则翻斗车1的操作者难以视觉辨识整个第2图像2B。特别是，在驾驶翻斗车1的情况下，由于操作者难以从驾驶席31通过直视或反照镜等来视觉辨识高度较低的对象物，因此对于比翻斗车1的周围的上方更靠下方(地面侧)且存在于附近的对象物，需要予以更多的注意。由此，在监视器50的整体上显示拍摄到翻斗车1的周围的第2图像2B的情况下，为了操作者确认翻斗车1的周围的状况，优选将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置从监视器50的画面的下侧移动到右端。
在本实施方式中，图案显示控制部150在切换监视器50的显示的前后，基于显示切换信号来变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置。此时，图案显示控制部150将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为避开监视器50的画面的下侧的位置。即，图案显示控制部150将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为避开相当于由摄像装置11～16的至少1个拍摄的图像(第2图像2B)中显示的翻斗车1的下方的位置、即相当于上方或旁侧的位置。如此，在摄像装置11～16的至少1个拍摄的图像跨监视器50的上下方向来进行显示的情况下，在确认翻斗车1的周围时，能使操作者确实地确认更重要的下方(地面侧)且附近的状况。
在本实施方式中，在切换为由摄像装置11～16的至少1个拍摄的图像即第2图像2B的单独显示的情况下，将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为避开相当于翻斗车1的下方的位置的位置。显示位置的变更并不限定于这样的情况，例如，也可以在将监视器50切换为显示包含摄像装置11～16的至少1个拍摄的图像在内的多个图像的情况下，将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为避开相当于翻斗车1的下方的位置的位置。如此，在确认翻斗车1的周围时，能使操作者确实地确认更重要的下方的状况。
如此，在本实施方式中，只要在将监视器50的显示切换为摄像装置11～16的至少1个所拍摄到的图像的情况下，在相当于在该图像中所显示的翻斗车1的下方(监视器50的画面的下侧)的位置，显示图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi等时，将它们的显示位置变更为避开相当于翻斗车1的下方的位置的位置即可。另外，在切换为摄像装置11～16的至少1个所拍摄的图像的单独显示的情况下，跨监视器50的上下方向(纵向)的全域来显示这样的图像，或跨左右方向(横向)的全域来显示这样的图像的情况较多。因此，在将监视器50的显示切换为摄像装置11～16的至少1个所拍摄的图像的单独显示的情况下，只要将图标ICe、ICf等的显示位置变更为避开相当于翻斗车1的下方的位置的位置，就能确实地回避在确认翻斗车1的周围时，重要的翻斗车1的下方被图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi等挡住的情况。
由于在切换监视器50的显示后，图案显示控制部150将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为监视器50的右端，因此，监视器50中的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置成为更远离翻斗车1的驾驶席31的位置。如此，第2图像B的显示于驾驶席31侧即靠近翻斗车1的操作者一侧的部分不会被图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi挡住。其结果，操作者易于确认显示于第2图像2B的翻斗车1的周围的状况以及对象物。
在摄像装置11～16具有的摄像元件的纵横比或纵横的像素数与监视器50的纵横比或纵横的像素数不同的情况下，在切换为第2图像2B的单独显示时，在监视器50中会产生非显示区域D S。在该例中，由于非显示区域DS存在于监视器50的右侧，因此，图案显示控制部150将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为非显示区域DS。如此，由于将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为监视器50的非显示区域DS，因此，能有效地利用非显示区域DS。
切换了监视器50的显示后，图案显示控制部150只要将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为监视器50的画面的下侧以外的位置即可。由此，图案显示控制部150也可以将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更为监视器50的画面的上侧。如此，操作者也能在拍摄翻斗车1的周围的第2图像2B中确实地确认更重要的下方的状况。
在本实施方式中，图案显示控制部150在切换监视器50的显示的前后，变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置，但也可以维持图标ICc、ICd的显示位置。由此，图标ICc、ICd的显示位置在切换监视器50的前后，显示在监视器50的同一位置，更具体地显示在上侧靠右。如此，周边监视***10也可以在切换监视器50的显示的前后不变更显示于监视器50的图标2C、ICa～ICi中的重要度为上级的图标ICc、ICd的显示位置。这是因为，与重要度高的***信息对应的图标ICc、ICd优选在切换监视器50的显示的前后不变更显示位置。如上述那样，翻斗车1的操作者在切换了监视器50的显示后确认图标2C、ICa、ICc、ICd，或者为了读出手册而操作图标ICd时，能够降低误认以及误操作。另外，在本例中，图标2C、ICa也维持监视器50的显示位置，这是因为，它们所示的***信息的重要度仅次于图标ICc、ICd，为较高的缘故。
在本实施方式中，图案显示控制部150在取得了用于将监视器50的显示从复数显示切换为单独显示的显示切换信号时，变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置，但显示的切换并不限于从复数显示到单独显示。例如，在监视器50的显示为3个图像的情况下，也可以在将其切换为2个图像的显示，或切换为1个图像的显示时，变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi。即，在本实施方式中，图案显示控制部150在取得用于将在监视器50显示多个图像的第1显示形态切换为在监视器显示比第1显示形态少的图像的第2显示形态的显示切换信号时，将在第2显示形态中的图标的显示位置相对于在第1显示形态中的显示位置进行变更即可。
图13是表示在周边监视***10中发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。在该示例中，示出摄像装置11～16所具有的摄像元件的纵横比与监视器50的纵横比相同、或摄像装置11～16所具有的摄像元件的纵横的像素数与监视器50的纵横比或纵横的像素数相同的情况。这种情况下，摄像装置11～16拍摄的图像即第2图像2B跨监视器50的整体来显示。由此，没有图12所示的非显示区域DS。这种情况下，图案显示控制部150也是在从第1图像2A和第2图像2B的复数显示切换为第2图像2B的单独显示后，将复数显示时显示于监视器50的画面的下侧的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi移动到沿着监视器50的右侧从上侧朝向下侧的位置。如此，通过在切换监视器50的显示后变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置，单独显示第2图像2B的监视器50的画面的下侧不再显示图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi。其结果，在第2图像2B跨监视器50的纵横全域来显示的情况下，翻斗车1的操作者也能在拍摄翻斗车1的周围的第2图像2B中确实地确认更重要的翻斗车1的下方的状况。另外，在该示例中，不移动重要度为上级的图标的显示位置。
图14是在周边监视***10中发生不良状况的情况下显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。图15是表示在周边监视***10中发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50其它的示例的图。该示例是从监视器50仅单独显示第1图像2A的单独显示切换到在监视器50仅单独显示第2图像2B的单独显示的情况下的图标的显示位置的变更。
第1图像2A是在图5所示的俯瞰图像200上显示与存在于翻斗车1的周围的对象物对应的标记MK的图像。在本示例中，如图14所示，第1图像2A跨监视器50的纵横全域显示。图标2C、ICa、ICc、ICd在监视器50的上侧靠右显示。图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi从监视器50的画面的下侧中央向右端显示。如图15所示，第2图像2B跨监视器50的纵横全域来显示。
在监视器50的显示从第1图像2A的单独显示切换为第2图像2B的单独显示的情况下，图案显示控制部150使单独显示时显示于监视器50的画面的下侧的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi移动到沿着监视器50的右端从上侧朝向下侧的位置来进行显示。如此，通过在切换监视器50的显示后将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置变更到监视器50的右端，能避免单独显示第2图像2B的监视器50的画面的下侧被图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi挡住的情况。其结果，翻斗车1的操作者能在拍摄翻斗车1的周围的第2图像2B中确实地确认更重要的翻斗车1的下方的状况。另外，在该示例中，也不移动重要度为上级的图标的显示位置。
图16是在周边监视***10中发生不良状况的情况下显示有第1图像2A和第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。图17是表示在周边监视***10中发生不良状况的情况下仅显示第2图像2B的监视器50的其它的示例的图。上述的示例都是监视器50的纵的尺寸小于横的尺寸的情况，该示例是监视器50A的纵的尺寸大于横的尺寸的情况。在下面，说明从在监视器50A显示有第1图像2Aa和第2图像2Ba的复数显示切换为在监视器50A仅显示第2图像2Ba的单独显示的情况下变更图标的显示位置的示例。另外，从在监视器50A仅单独显示第1图像2Aa的单独显示切换到在监视器50A仅单独显示第2图像2Ba的单独显示的情况下也相同。
在该示例中，图案显示控制部150在从第1图像2Aa和第2图像2Ba的复数显示切换到第2图像2Ba的单独显示后，使在复数显示时显示于监视器50A的画面的下侧的图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi移动到沿着监视器50A的右端从上侧朝向下侧的位置来进行显示。如此，在该本例中，也在切换监视器50A的显示后将图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置从监视器50A的画面的下侧变更到右端。其结果，在第2图像2Ba跨监视器50A的纵横全域显示的情况下，翻斗车1的操作者也能在拍摄翻斗车1的周围的第2图像2Ba中确实地确认更重要的翻斗车1的下方的状况。另外，在该示例中，重要度为上级的图标的显示位置也不移动。
在上述说明中，驾驶席31设在翻斗车1的左侧，但也可以是右侧。这种情况下，显示于监视器50的第1图像2A、2Aa和第2图像2B、2Ba的左右的显示位置关系以及图标2C、ICd、ICc、ICa等的左右排列中的显示位置的关系与上述说明的相反。
进而，在切换监视器50A的显示后变更图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示位置时，也可以在变更显示位置的同时，在显示位置的变更前后使各图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的图案保持不变但改变显示的大小。也可以在切换第1图像2A、2Aa和第2图像2B、2Ba时，相对于切换前的各图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示的大小，将切换后的各图标ICe、ICf、ICg、ICh、ICi的显示的大小在能视觉辨识图案的程度上显示得较小。如此，图标以外的图像所占的面积增加，操作者变得易于识别翻斗车1的下方或周围的状况。
以上，在本实施方式中，周边监视***10在切换监视器50、50A的显示时，变更切换监视器50、50A的显示后的显示于监视器50、50A的图标的显示位置。如此，在将图标与其它的图像同时显示于监视器50、50A的情况下，在切换监视器50、50A的显示来使与切换前不同的图像显示于监视器50、50A的情况下，能避免存在于该不同的图像中的翻斗车1的操作者应注意的部分的图像被图标挡住的情况。其结果，周边监视***10能使操作者更确实地识别操作者应注意的部分的状况。
另外，周边监视***10在将监视器50、50A的显示被切换到摄像装置11～16的至少1个所拍摄到的图像的显示的情况下变更图标的显示位置。如此，能避免存在于拍摄的图像中的翻斗车1的操作者应注意的部分的图像被图标挡住的情况。其结果，周边监视***10能使操作者更确实地识别操作者应注意的部分的图像所示的状况以及对象物。如此，周边监视***10在作为表示信息的图案的图标和此外的图像同时显示于监视器50的情况下，在将图标以外的图像切换为其它的图像时，能易于确认操作者应注意部分的图像所示的状况以及对象物。
特别是，周边监视***10优选在将监视器50、50A的显示切换为摄像装置11～16的至少1个所拍摄的图像时，图像的切换后拍摄的图像占据监视器50、50A的比率大于图像的切换前的情况。这是因为，在这种情况下，由于在图像的切换后拍摄的图像占监视器50、50A的画面的面积大于图像的切换前的面积，因此，被图标挡住所拍摄的图像的可能性变高。周边监视***10由于在将监视器50、50A的显示切换为所拍摄到的图像后，使图标的显示位置移动，因此，能避免存在于所拍摄的图像中的操作者应注意的部分被图标挡住的情况。其结果，周边监视***10在将图标以外的图像切换为其它的图像时，能易于确认操作者应注意的部分。
以上，说明了本实施方式，但本实施方式并不被上述内容所限定。另外，在上述构成要素中，包含本领域技术人员能容易想到的要素、实质相同的构成的所谓等同的范围的要素。进而，上述的构成要素能适当进行组合。进而，能在不脱离本实施方式的主旨的范围内，进行构成要素的各种省略、置换或变更。
符号的说明
1        翻斗车
2        车体部
2a       下平台
2b       上平台
2f       车架
2A、2Aa  第1图像
2B、2Ba  第2图像
2C、1Ca、1Cb、1Cc、1Cd、1Ce、1Cf、1Cg、1Ch、1Ci图标
3        驾驶室
4        车斗
4F       凸缘部
5        前轮
6        后轮
10       作业车辆用周边监视***(周边监视***)
11～16   摄像装置
21～28   雷达装置
31       驾驶席
37       变速杆
37S      传感器
50、50A  监视器
51       控制面板
53       画面切换开关
100      控制器
110      俯瞰图像合成部
120      摄像机图像切换/视点变换部
130      对象物位置信息生成部
140      显示控制部
150      图案显示控制部
200      俯瞰图像
210      对象物信息收集部
220      对象物处理部
DS       非显示区域

Claims (10)

1.一种作业车辆用周边监视***，对作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：
摄像装置，其安装在作业车辆，对所述作业车辆的周围进行拍摄，并作为图像信息进行输出；
显示控制部，其使显示装置显示基于所述摄像装置输出的所述图像信息的图像、以及表示与所述周边监视***相关的信息的图案；和
图案显示控制部，其在切换所述显示装置的显示时，变更在切换了所述显示装置的显示后的显示于所述显示装置的所述图案的显示位置。
2.根据权利要求1所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
在将所述显示装置的显示切换为所述摄像装置拍摄到的图像的情况下，所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述显示位置变更为与显示于所述摄像装置所拍摄到的图像中的所述作业车辆的上方或旁侧相当的位置。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
在存在多个所述图案的情况下，所述显示位置基于与多个所述图案对应的所述信息的重要度来决定。
4.根据权利要求3所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
所述图案显示控制部在切换所述显示装置的显示的前后，维持表示重要度为上级的所述信息的图案的显示位置。
5.根据权利要求3或4所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
所述显示位置随着靠近所述作业车辆的驾驶席而所述重要度依次变高。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述图案的显示位置在所述显示装置中变更为距所述作业车辆的驾驶席更远的位置。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
基于由接受到用于切换所述显示装置的显示的输入的显示切换装置所生成的信号、或表示所述作业车辆的状态的信号，来切换所述显示装置的显示。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其特征在于，
所述显示控制部将表示所述摄像装置正进行拍摄的方向的图案作为所述图案，与所述摄像装置拍摄到的图像一起显示在所述显示装置，
所述图案显示控制部在切换所述显示装置的显示的前后，维持表示所述摄像装置正进行拍摄的方向的图像在所述显示装置进行显示的位置。
9.一种作业车辆用周边监视***，对作业车辆的周边进行监视，其特征在于，包括：
多个摄像装置，其安装在作业车辆，对所述作业车辆的周围进行拍摄，并作为图像信息进行输出；
显示控制部，其使显示装置显示基于所述摄像装置输出的所述图像信息的图像、以及表示与所述周边监视***相关的信息的图案；和
图案显示控制部，其基于切换所述显示装置的显示的显示切换信号，来变更在切换了所述显示装置的显示后显示在所述显示装置的所述图案的显示位置，
在将所述显示装置的显示切换为单独地显示所述摄像装置拍摄到的图像的单独显示的情况下，所述图案显示控制部将切换了所述显示装置的显示后的所述显示位置变更为与显示于所述摄像装置拍摄到的图像中的所述作业车辆的上方或旁侧相当的位置。
10.一种作业车辆，其特征在于，具备权利要求1～9中任一项所述的作业车辆用周边监视***。
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