CN103826918A - 作业车辆用周边监视***及作业车辆 - Google Patents

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Abstract

作业车辆用周边监视***(10)是用于对包括装载货物的车斗的作业车辆的周边进行监视的***，其包括雷达装置(21～28)与控制器(100)，该雷达装置(21～28)安装于作业车辆而对存在于作业车辆的后方的对象物进行检测，该控制器(100)基于雷达装置(21～28)的检测结果发出警报，并且根据作业车辆的状态而在处于能够发出警报的状态的报告模式与停止发出警报的待机模式之间进行切换。由此，在具有装载货物的车斗及周边监视***的作业车辆中，能够降低因车斗立起而导致周边监视***受到的影响。

Description

作业车辆用周边监视***及作业车辆
技术领域
本发明涉及一种用于监视作业车辆的周边的技术。
背景技术
在土木作业现场或矿山采石现场中，自卸车、液压挖掘机等这样的各种作业车辆进行运转。在上述作业车辆之中，自卸车具有用于载货的车斗。由于车斗在排出货物时会立起，因此自卸车在车斗立起时高度升高。例如，在专利文献1中记载有如下技术：在使车斗立起来的状态下进入狭窄的空间时，为了回避车斗与狭窄空间之间的接触等，当操作用于向行驶变速装置输出变速信号的变速杆时，若检测到车斗处于倾倒状态，则使警报灯及警报器工作。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-166669号公报
发明概要
发明要解决的课题
然而，尤其是在矿山中使用超大型的作业车辆。上述作业车辆车宽及车高、以及前后长度比一般车辆大，因此操作员难以通过侧镜等来确认并把握周边的状况。因此，作为使用摄像装置或者雷达装置等而使操作员容易地把握车辆周边的状况、进行驾驶支持的技术，提出了用于监视车辆周边的周边监视***。
作为上述周边监视***，存在利用雷达装置来检测作业车辆的周围所存在的物体、并根据需要发出警报的***。在具备周边监视***的作业车辆为自卸车的情况下，例如，在使车斗立起而排出货物的情况下，雷达装置将货物等作为存在于作业车辆的周围的物体进行检测，其结果是，周边监视***持续发出警报，或者使位于与排出的货物相接近的位置的雷达装置接收到反射强度过大的电波，从而有可能使周边监视***受到影响。
发明内容
本发明的目的在于，在具有用于载货的车斗及周边监视***的作业车辆中，降低因车斗立起而导致周边监视***受到的影响。
解决方案
本发明涉及一种作业车辆用周边监视***，该作业车辆用周边监视***是用于监视包括支承前轮及后轮的车体框架与装载货物的车斗在内的作业车辆的周边的***，其特征在于，所述作业车辆用周边监视***包括物体检测装置和控制器，该物体检测装置安装于上述作业车辆而对存在于上述作业车辆的后方的对象物进行检测，该控制器基于上述物体检测装置的检测结果而发出警报，并且根据上述作业车辆的状态而在处于能够发出上述警报的状态的报告模式与停止发出上述警报的待机模式之间进行切换。
在本发明中优选，上述控制器在上述车斗立起的情况下处于上述待机模式。
在本发明中优选，上述控制器在将装载于上述车斗的货物排出的情况下处于上述待机模式。
在本发明中优选，上述控制器在上述车斗立起而排出上述货物之后、返回到原来位置时处于上述报告模式。
在本发明中优选，上述控制器在上述作业车辆的制动器工作的情况下处于上述待机模式。
在本发明中优选，上述控制器在上述车斗的货物的负荷形成在规定的阈值以下的情况下处于上述报告模式。
在本发明中优选，上述控制器停止上述物体检测装置的工作而处于上述待机模式。
在本发明中优选，上述控制器在上述物体检测装置的检测结果未被输入的状态下处于上述待机模式。
本发明涉及一种作业车辆用周边监视***，该作业车辆用周边监视***是用于监视包括支承前轮及后轮的车体框架与装载货物的车斗在内的作业车辆的周边的***，其特征在于，所述作业车辆用周边监视***包括物体检测装置和控制器，该物体检测装置安装于上述作业车辆而对存在于上述作业车辆的后方的对象物进行检测，该控制器基于上述物体检测装置的检测结果而发出警报，并且在上述车斗立起而将装载于上述车斗的货物排出的情况下，从处于能够发出上述警报的状态的报告模式切换到通过停止上述物体检测装置的工作来停止发出上述警报的待机模式，在上述车斗排出上述货物而返回到原来位置时从上述待机模式切换到上述报告模式。
本发明涉及一种作业车辆，其特征在于，所述作业车辆具备上述的作业车辆用周边监视***。
本发明能够降低在具有装载货物的车斗及周边监视***的作业车辆中因车斗立起而导致周边监视***受到的影响。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。
图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆所具有的驾驶室3的结构及内部的图。
图3是表示本实施方式所涉及的周边监视***10的图。
图4是搭载了本实施方式所涉及的周边监视***10所具有的摄像装置11～16的自卸车1的立体图。
图5是表示基于由多个摄像装置11～16摄像的区域及由多个摄像装置11～16摄像了的图像信息所生成的俯瞰图像200的示意图。
图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。
图7是表示各雷达装置21～28的检测范围的图。
图8是表示用于检测自卸车1前方的雷达装置21～28的具体的配置的图。
图9是表示用于检测自卸车1左侧方的雷达装置21～28的具体的配置的图。
图10是表示用于检测自卸车1右侧方的雷达装置21～28的具体的配置的图。
图11是表示用于检测自卸车1后方的雷达装置21～28的具体的配置的图。
图12是表示自卸车1的左侧面与雷达装置21～28的照射状态的图。
图13是表示自卸车1的后方与雷达装置21～28的照射状态的图。
图14是表示控制器100显示于监视器50的图像的一例的图。
图15是表示自卸车1从车斗4排出了货物PL的状态的图。
图16是表示控制器100执行的货物排出时警报控制的步骤的流程图。
具体实施方式
对于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。在以下的说明中，前、后、左及右是以坐在驾驶座的操作员为基准的用语。例如，“前”是坐在驾驶座的操作员的视线朝向的一侧，是从驾驶座朝向由操作员操作的方向盘的一侧。“后”是“前”的相反侧，是从方向盘朝向驾驶座的一侧。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向同义。
<作业车辆>
图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆具有的驾驶室3的构造及内部的图。在本实施方式中，作为作业车辆的自卸车(也称为越野载重车(Off-highway truck))1是用于在矿山的作业等的自走式超大型车辆。在本实施方式中，作业车辆也可以是不具有上部旋转体及作业机的车辆。另外，作为作业车辆的自卸车的形式不受限定。
自卸车1例如可以是铰接式等。自卸车1包括车体部2、驾驶室3、车斗4、左右一对的前轮5、和左右各两轮一组构成左右一对的后轮6。车体部2包括上平台(upper deck)2b及沿前后方向配置的机架(frame)2f。另外，自卸车1具有对自身的周围进行监视并且显示该结果的周边监视***。后面叙述周边监视***的详细情况。
在本实施方式中，自卸车1利用通过柴油发动机等内燃机驱动发电机从而产生的电力驱动电动机，并对后轮6进行驱动。如此，自卸车1采用所谓的电力驱动方式，但是自卸车1的驱动方式不限定于此。例如，自卸车1既可以是通过变速箱将内燃机的动力传递给后轮6并对后轮6进行驱动的车辆，也可以是利用从架线经由滚动式集电器(trolley)而供给的电力驱动电动机，并且通过该电动机对后轮6进行驱动的车辆。
机架2f支承内燃机及发电机等动力产生机构及其辅助机械类。在机架2f的前部支承有左右的前轮5(图1中仅示出了右前轮)。在机架2f的后部支承左右的后轮6(图1中仅示出了右后轮)。前轮5及后轮6的直径是2m(meter)～4m(meter)左右。机架2f具有下平台2a(lower deck)和上平台2b。下平台2a设置在接近地面的一侧，上平台2b设置在下平台2a的上方。如此，在矿山使用的自卸车1成为具有下平台2a和上平台2b的双重平台构造。
下平台2a安装在机架2f的前面的下部。上平台2b配置在下平台2a的上方。在下平台2a的下方例如配置有用于上下驾驶室3的可动式的梯子2c。在下平台2a与上平台2b之间配置有用于来往两者之间的斜梯2d。另外，在下平台2a与上平台2b之间配置有散热器。在上平台2b之上配置有栅状的栏杆2e。在本实施方式中，梯子2c及斜梯2d设为上平台2b及下平台2a的一部分。
如图1所示，驾驶室(cab)3配置在上平台2b上。驾驶室3配置在上平台2b上从车宽方向的中央偏向车宽方向上的一侧的位置。具体而言，驾驶室3配置在上平台2b上比车宽方向的中央靠左侧的位置。驾驶室3的配置不限定于比车宽方向的中央靠左侧。例如，驾驶室3既可以配置在比车宽方向的中央靠右侧的位置，也可以配置在车宽方向的中央。在驾驶室3内配置有驾驶座、方向盘、变速杆、加速踏板及制动踏板等操作构件。
如图2所示，驾驶室3具备包括多根(在本实施方式中是4根)支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protection System：防滚翻保护构造)。ROPS在万一自卸车1翻倒时，保护驾驶室3内的操作员。自卸车1的驾驶员在能够容易地确认车体部2的左侧的路肩的状态下行驶，但是为了确认车体部2的周围，需要大幅度地转动头部。另外，为了确认自卸车1的周围，在上平台2b上设置了多个未图示的侧视镜。这些侧视镜配置在与驾驶室3分离的位置，所以驾驶员在使用侧视镜确认车体部2的周边的情况下，也需要大幅度地转动头部。
如图2所示，在驾驶室3内设有驾驶座31、方向盘32、仪表罩33、无线装置34、加速踏板35A、制动踏板35Bf、第二制动踏板35Bs、减速器36、变速杆37、停车制动操作开关37P、倾斜杆38、图2中未示出的作为监视控制装置的控制器(详细情况后述)及监视器50等。在图2中示出监视器50安装在仪表罩33内的结构，但也可以是设置在仪表罩33之上的结构或者从驾驶室3内的顶棚吊挂地进行设置的结构。也就是说，监视器50只要处于能够供操作员视觉确认的位置即可。需要说明的是，在图2中未图示的控制器是后述的周边监视***10的一部分。变速杆37是用于自卸车1的操作员切换自卸车1的行进方向、或切换速度档的装置。
图1所示的车斗4是用于装载碎石等货物的容器。车斗4的底面的后部通过旋转销与机架2f的后部可转动地连接。车斗4能够通过液压缸等致动器(actuator)采取装载姿势和直立姿势。如图1所示，装载姿势是车斗4的前部位于驾驶室3的上部的姿势。直立姿势是排出货物的姿势，是车斗4成为向后方且向下方倾斜的状态的姿势。通过车斗4的前部向上方转动，从而车斗4从装载姿势变化为直立姿势。车斗4在前方具有凸起部4F。凸起部4F也称为防护件，延伸到驾驶室3的上方从而覆盖驾驶室3。延伸到驾驶室3的上方的凸起部4F保护驾驶室3不受碎石等的碰撞。
<周边监视***>
图3是表示本实施方式所涉及的周边监视***10的图。图4是搭载了本实施方式所涉及的周边监视***10具有的摄像装置11～16的自卸车1的立体图。图5是表示基于由多个摄像装置11～16摄像的区域及由多个摄像装置11～16摄像的图像的信息所生成的俯瞰图像200的示意图。图5中所示的由多个摄像装置11～16摄像的区域是以地面为基准的区域。如图3所示，周边监视***10具有：多台(在本实施方式中是6台)摄像装置11、12、13、14、15、16；多个(在本实施方式中是8个)雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28；监视器50；及作为监视控制装置的控制器100。需要说明的是，在本实施方式中，在周边监视***10中，摄像装置11、12、13、14、15、16不是必须需要的。
<摄像装置>
摄像装置11、12、13、14、15、16安装在自卸车1上。摄像装置11、12、13、14、15、16例如是宽动态范围(WDR：Wide Dynamic Range)照相机。宽动态范围照相机是具有如下功能的照相机，即：能够调整为在保持能够视觉确认明亮的部分的等级(level)的同时，将阴暗的部分补正得较亮，能够对整体进行全面视觉确认。
摄像装置11、12、13、14、15、16对自卸车1的周围进行摄像，并且作为图像信息进行输出。以下，适当将摄像装置11称为第一摄像装置11，将摄像装置12称为第二摄像装置12，将摄像装置13称为第三摄像装置13，将摄像装置14称为第四摄像装置14，将摄像装置15称为第五摄像装置15，将摄像装置16称为第六摄像装置16。另外，在不需要对它们进行区别的情况下，适当称为摄像装置11～16。
如图4所示，为了对自卸车1的周围360度的范围内的图像进行摄像，6台摄像装置11～16分别安装在自卸车1的外周部分。在本实施方式中，各个摄像装置11～16具有在左右方向上120度(左右各60度)、高度方向上96度的视野范围，但是并不限定于这样的视野范围。另外，图4中从各摄像装置11～16示出了箭头，这些箭头的朝向表示各摄像装置11～16朝向的方向。
如图4所示，第一摄像装置11安装在自卸车1的前面。具体而言，第一摄像装置11配置在斜梯2d的上端部，更具体而言，配置在最上段的平台部分的下部。第一摄像装置11通过安装在上平台2b上的支架而朝向自卸车1的前方固定。如图5所示，第一摄像装置11对存在于自卸车1周围的区域中的第一区域11C进行摄像，并且输出作为图像信息的第一图像信息。第一区域11C是朝自卸车1的车体部2的前方扩展的区域。
如图4所示，第二摄像装置12安装在自卸车1的前面的一个侧部。具体而言，第二摄像装置12配置在上平台2b的前面的右侧部。第二摄像装置12通过安装在上平台2b上的支架而朝向自卸车1的右斜前方固定。如图5所示，第二摄像装置12对存在于自卸车1周围的区域中的第二区域12C进行摄像，并且输出作为图像信息的第二图像信息。第二区域12C是朝自卸车1的车体部2的右斜前方扩展的区域。
如图4所示，第三摄像装置13安装在自卸车1的前面的另一侧部。具体而言，第三摄像装置13配置在上平台2b的前面的左侧部。而且，第三摄像装置13被配置为与第二摄像装置12相对于通过自卸车1的车宽方向中央的轴呈左右对称。第三摄像装置13通过安装在上平台2b上的支架而朝向自卸车1的左斜前方固定。如图5所示，第三摄像装置13对存在于自卸车1周围的区域中的第三区域13C进行摄像，并且输出作为图像信息的第三图像信息。第三区域13C是朝自卸车1的车体部2的左斜前方扩展的区域。
如图4所示，第四摄像装置14安装在自卸车1的一个侧面。具体而言，第四摄像装置14配置在上平台2b的右侧面的前部。第四摄像装置14通过安装在上平台2b上的支架而朝向自卸车1的右斜后方固定。如图5所示，第四摄像装置14对存在于自卸车1周围的区域中的第四区域14C进行摄像，并且输出作为图像信息的第四图像信息。第四区域14C是朝自卸车1的车体部2的右斜后方扩展的区域。
如图4所示，第五摄像装置15安装在自卸车1的另一侧面。具体而言，第五摄像装置15配置在上平台2b的左侧面的前部。而且，第五摄像装置15被配置为与第四摄像装置14相对于通过自卸车1的宽度方向中央的轴呈左右对称。如图5所示，第五摄像装置15对存在于自卸车1周围的区域中的第五区域15C进行摄像，并且输出作为图像信息的第五图像信息。第五区域15C是朝自卸车1的车体部2的左斜后方扩展的区域。
如图4所示，第六摄像装置16安装在自卸车1的后部。具体而言，第六摄像装置16配置在机架2f的后端，并且配置在连结2个后轮6、6的轴壳的上方、且车斗4的转动轴附近。第六摄像装置16通过安装在连结左右机架2f的横杆上的支架而朝向自卸车1的后方固定。如图5所示，第六摄像装置16对存在于自卸车1周围的区域中的第六区域16C进行摄像，并且输出作为图像信息的第六图像信息。第六区域16C是朝自卸车1的车体部2的后方扩展的区域。
通过使用上述的6台摄像装置11～16，如图5的中央所示，本实施方式所涉及的周边监视***10能够对自卸车1的整周360度的图像进行摄像，并且获取其图像信息。6台摄像装置11～16将各自摄像的作为图像信息的第一图像信息～第六图像信息发送给图3中示出的控制器100。
第一摄像装置11、第二摄像装置12、第三摄像装置13、第四摄像装置14及第五摄像装置15设置在处于比较高的位置的上平台2b。因此，控制器100通过第一摄像装置11～第五摄像装置15能够获得从上方俯视地面那样的图像，并且能够在广阔范围内对存在于地面的车辆等物体(以下适当称为“对象物”)进行摄像。另外，根据第一摄像装置11～第六摄像装置16获取的第一图像信息～第六图像信息，控制器100即使在生成图5中所示的俯瞰图像200时执行了视点变换的情况下，也因为第一图像信息～第六图像信息中的第一图像信息～第五图像信息是从上方进行摄像所得到的信息，所以立体物的变形的程度被抑制。
作为周边监视***10的摄像装置11～16使用宽动态摄像机。因此，摄像装置11～16一边将明亮部分保持为能够视觉确认的水平，一边能够将成为自卸车1阴影的部分这样的较暗部分补正得较亮。因而，摄像装置11～16所拍摄的图像难以产生欠曝光及过曝光，从而得到作为整体更易于辨别的图像。其结果是，具备摄像装置11～16的周边监视***10能够在监视器50中显示能易于视觉确认到存在于成为自卸车1阴影的区域的车辆等对象物的俯瞰图像200。如此，当使用摄像装置11～16所拍摄的图像来监视自卸车1的周边时，即使在明暗的对比差较大的环境下，周边监视***10也能够将自卸车1的周围的对象物显示在俯瞰图像200上。其结果是，自卸车1的操作员能够与环境无关地、可靠地视觉确认到存在于自卸车1的周围、尤其是存在于形成阴影的区域的对象物。
如此，由于周边监视***10即使在明暗的对比差较大的环境中也能够生成用于可靠地显示自卸车1的周围的对象物的俯瞰图像200，因此，能够利用俯瞰图像200可靠地视觉确认到存在于操作员的死角的对象物。因而，周边监视***10在监视上述那样的矿山所使用的非常大型的自卸车1周边的时候尤为有效。即，自卸车1有时形成有成为非常大的阴影的区域，且一边由自身产生成为阴影的区域一边进行移动，进而因车斗4的升降而导致成为阴影的区域较大地变化，并且成为死角的区域大。周边监视***10在上述自卸车1中生成用于可靠地显示自卸车1的周围的对象物的俯瞰图像200，能够向自卸车1的操作员提供自卸车1的周围的正确信息。另外，相对于在正处于赤道这样的、向阳处与背阴处的照度差变得非常大的场所处进行工作的自卸车1，周边监视***10能够向自卸车1的操作员提供自卸车1的周围的正确信息。
<雷达装置>
图6是表示雷达装置21～28的配置的立体图。图7是表示各雷达装置21～28的检测范围的图。图8是表示用于检测自卸车1的前方的雷达装置21～28的具体的配置的图。图9是表示用于检测自卸车1的左侧方的雷达装置21～28的具体的配置的图。图10是表示用于检测自卸车1的右侧方的雷达装置21～28的具体的配置的图。图11是表示用于检测自卸车1的后方的雷达装置21～28的具体的配置的图。图12是表示自卸车1的左侧面与雷达装置21～28的照射状态的图。图13是表示自卸车1的后方与雷达装置21～28的照射状态的图。
在本实施方式中，作为物体检测装置的雷达装置21、22、23、24、25、26、27、28(以下适当称为“雷达装置21～28”)例如是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的检测角度，检测距离最大为15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。雷达装置21～28对存在于自卸车1周围的对象物与自卸车1的相对的位置(相对位置)进行检测。与摄像装置11～16同样地，各个雷达装置21～28安装在自卸车1的外周部分。各雷达装置21～28的方位(水平)方向的检测角度设为80度(±40度)，但是也可以具有80度以上的检测角度。另外，图6中从各雷达装置21～28示出了箭头，这些箭头的朝向表示各雷达装置21～28的检测范围的方向。
对于雷达装置21、22，主要参照图6及自卸车1的前视野的图8进行说明。雷达装置21、22设置在位于上平台2b的下方的距地面高1m左右的下平台2a上及斜梯2d的下方。雷达装置21、22分别通过支架B21、B22安装为相对于车辆中心面C呈左右对称。这里，作为车辆中心面C内的轴，将连结自卸车1内距离地面的高度相同的两点位置的线、且是处于从自卸车1的后方向前方延伸的车辆中心面C内的线定义为基准轴。图7所示的单点划线CH用于说明相对于该车辆中心面C内的基准轴而与自卸车1的左右方向平行的线。以下，对雷达装置21、22的具体的安装例进行说明。
雷达装置21朝向左斜前方方向配置，雷达装置22朝向右斜前方方向配置。具体而言，如图7所示，雷达装置21的水平方向的照射中心轴C21，将自卸车1的中心面(以下适当称为“车辆中心面”)C内的基准轴作为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜45度。雷达装置22的水平方向的照射中心轴C22，将车辆中心面C内的基准轴作为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜45度。各照射中心轴C21、C22相互交叉。另外，雷达装置21、22的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。通过这种方式，能够从自卸车1的前端部检测到前方区域的全部障碍物。
参照图6、从自卸车1的左侧侧向观察的图9及从自卸车1的右侧侧向观察的图10，来说明将车辆中心面C作为中心呈左右对称地配置的雷达装置28及雷达装置23。雷达装置28设置在下平台2a的左侧端部且设置在梯子2c上端部近旁，该下平台2a位于具备主要对雷达装置21、22的左侧侧方进行摄像的摄像装置13、15的上平台2b的下方。雷达装置28通过支架B28安装在下平台2b，并且朝向雷达装置21、22的左侧的侧方且外侧配置。
如从自卸车1的右侧的侧视图的图10及后面进行详细说明的图7所示，雷达装置28设置在以车辆中心面C为中心(基准)呈左右对称的位置。雷达装置23设置在下平台2a的右侧端部且设置在自卸车1的右侧方的梯子2c上，该下平台2a位于具备主要对自卸车1的右侧方进行摄像的摄像装置12、14的上平台2b的下方。雷达装置23通过支架B23安装在下平台2a，并且朝向自卸车1的右侧的侧方且外侧配置。
图7表示雷达装置21～28的检测范围。首先，说明以车辆中心面C为中心呈左右对称地配置的雷达装置23、28的具体的安装例。雷达装置23的水平方向上的照射中心轴C23，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜70度。雷达装置28的水平方向的照射中心轴C28，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜70度。另外，雷达装置23、28的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。
雷达装置23、28对存在于自卸车1的侧方、尤其存在于前轮5及后轮6的前方侧的对象物进行检测。另外，雷达装置23、28因为位于车斗4及上平台2b的下方，所以在装载时难以受到从车斗4飞出的飞石等的碰撞这样的影响。
参照图6、从自卸车1的左侧侧向观察的图9及从自卸车1的右侧侧向观察的图10，来说明以车辆中心面C为中心呈左右对称地配置的雷达装置27及雷达装置24。雷达装置27配置在空气过滤器62的侧端部。空气过滤器62设置在从向位于上平台2b的下方的下平台2a延伸的自卸车1的左侧的前挡泥板2g向左侧侧方突出的位置。在上平台2b上具备主要对自卸车1的左侧的侧方进行摄像的摄像装置13、15。雷达装置27通过支架B27朝向后方安装在前挡泥板2g上。在本实施方式中，雷达装置27的安装高度是距地面2.5m左右，但是该安装高度根据自卸车1的大小来适当决定。其他雷达装置21～26、28的安装高度也同样地根据自卸车1的大小来适当决定。
如图6及图7所示，雷达装置24与雷达装置27设置在以车辆中心面C为基准呈左右对称的位置。雷达装置24配置在空气过滤器62的侧端部。空气过滤器62设置在从向位于上平台2b的下方的下平台2a延伸的自卸车1的右侧的前挡泥板2g向右侧侧方突出的位置。在上平台2b上具备主要对车辆的右侧方进行摄像的摄像装置12、14。雷达装置24通过支架B24朝向后方地安装在前挡泥板2g。
接着，说明雷达装置24、27的具体的安装例。雷达装置24的水平方向的照射中心轴C24，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜30度。雷达装置27的水平方向的照射中心轴C27，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜30度。这些角度不局限于30度，只要是45度以下即可。即，水平检测范围的后方侧界限线L24、L27朝向车辆中心面C侧，成为在照射区域中形成包含前轮5及后轮6的车辆重复区域E1的角度即可。该照射中心轴C24、C27优选按照照射区域中包含部分前轮5、并且照射区域中包含后轮6的接地部分的方式进行指向。雷达装置24、27的垂直方向的各照射中心轴具有约15度的俯角。车辆重复区域E1是自卸车1的内侧的区域与照射区域重合的区域，包含在后述的车辆区域中。
雷达装置24、27对存在于自卸车1的侧方、尤其存在于相当于车斗侧方整个区域的侧方后方区域的对象物进行检测。另外，因为各雷达装置24、27位于车斗4及上平台2b的下方，所以难以受到装载时从车斗4飞出的飞石等的碰撞这样的影响。
如图7所示，雷达装置23、24的水平方向的侧方检测范围及雷达装置27、28的水平方向的侧方检测范围分别具有重复部分。因此，雷达装置23、24、27、28能够全部检测存在于从自卸车1的前端到后端之间的两侧方区域的对象物。另外，配置在成为设置驾驶室3的自卸车1的左侧的对称位置的自卸车1右侧的雷达装置23、24能够对存在于从驾驶室3难以观察的自卸车1的右侧方向的对象物进行检测。
参照图6及自卸车1的后视图的图11来说明雷达装置25、26。雷达装置25、26配置在距地面2m左右的高度且配置在位于比车斗4的设置了摄像装置16的横梁70靠下方的后轮6的驱动轴的后车轴71的壳体后方侧。需要说明的是，雷达装置25、26的安装高度根据自卸车1的大小来适当决定。雷达装置25、26分别通过支架B25、B26相对于车辆中心面C呈左右对称地进行安装。另外，雷达装置25、26设置在后悬架工作缸72的接合部73间。雷达装置25朝向右斜后方方向配置，雷达装置26朝向左斜后方方向配置。
如图7所示，雷达装置25的水平方向的照射中心轴C25，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕逆时针旋转，向自卸车1的右侧倾斜45度。雷达装置26的水平方向的照射中心轴C26，以车辆中心面C内的基准轴为基准，从该基准轴绕顺时针旋转，向自卸车1的左侧倾斜45度。各照射中心轴C25、C26在车斗4的下方在车辆中心面C上分别交叉。另外，雷达装置25、26的垂直方向的各照射中心轴在俯角方向具有0～10度的俯角，在本实施方式中具有约5度的俯角。
各雷达装置25、26相对于车辆中心面C呈左右对称地安装，并且以各照射中心轴C25、C26交叉的方式设置。因此，从自卸车1的后端部能够检测存在于后方区域的全部对象物。尤其是，雷达装置25、26以较小的俯角配置在处于比横梁70低的位置的后车轴71的壳体。如图12及图13所示，以较小的俯角设置在自卸车1的较低的位置的雷达装置25、26能够同时地对自卸车1的远方及隐藏在车斗4的下方或后方的对象物进行检测。在本实施方式中，雷达装置25的水平方向的照射中心轴C25和雷达装置26的水平方向的照射中心轴C26设为相对于车辆中心面C呈45度，但是只要是45度以下即可，例如可以是30度。该值根据雷达装置25、26相对于后轮6的后端向后方的突出程度来决定即可。
8台雷达装置21～28能够将自卸车1的周围360度整周作为检测范围来检测对象物与自卸车1的相对位置。8台雷达装置21～28分别将表示所检测出的对象物与自卸车1之间的相对位置的相对位置信息发送给控制器100。如此，多个(8台)雷达装置21～28设置在车体部2上，能够对存在于车体部2的整周范围的对象物进行检测。
对存在于自卸车1的各个方向的对象物进行检测的雷达装置21～28安装在比为了生成俯瞰图像200而对自卸车1的各个方向进行摄像的各摄像装置11～16低的位置的构件上。各摄像装置11～16为了生成俯瞰图像200而配置在较高的位置的情况下，生成的俯瞰图像200中不协调的感觉减少。另外，即使使用照射区域在垂直方向上具有狭窄的角度的雷达装置，通过将雷达装置设置在比摄像装置11～16低的位置，也能够对自卸车1的从近到远的对象物进行检测。其结果是，在摄像装置11～16摄像生成的俯瞰图像200中，与雷达装置21～28检测到的对象物位置信息对应的标识能够显示到俯瞰图像200中。
<控制器>
图3所示的控制器100使用摄像装置11～16及雷达装置21～28在俯瞰图像200中显示自卸车1的周围的对象物的有无，并且根据需要向操作员报告对象物的存在。如图3所示，控制器100具有俯瞰图像合成部110、摄影图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130、显示控制部140、警报控制部150、对象物信息收集部210及对象物处理部220。
如图3所示，俯瞰图像合成部110与摄像装置11～16连接。俯瞰图像合成部110接收各个摄像装置11～16摄像生成的多个图像信息(第一图像信息～第六图像信息)。而且，俯瞰图像合成部110将与所接收到的多个图像信息对应的图像进行合成，生成包含自卸车1的整个周围的俯瞰图像200。具体而言，俯瞰图像合成部110通过对多个图像信息分别进行坐标变换，从而生成用于在监视器50显示使多个图像投影到规定的投影面上的俯瞰图像200的俯瞰图像信息。
如图3所示，摄影图像切换/视点变换部120与摄像装置11～16连接。而且，摄影图像切换/视点变换部120例如根据雷达装置21～28的障碍物检测的结果等，切换俯瞰图像200及显示在监视器50的画面上的各摄像装置11～16的摄像图像。另外，摄影图像切换/视点变换部120将由各摄像装置11～16获取的图像信息变换为从上方无限远的视点观察的图像信息。
如图3所示，对象物位置信息生成部130用于向摄影图像切换/视点变换部120、显示控制部140及警报控制部150输送控制信息及控制数据等。对象物位置信息生成部130生成用于在将由各摄像装置11～16获取的图像信息合成而形成的俯瞰图像200中合成显示由雷达装置21～28获取的对象物的位置信息的对象物位置信息，并且发送给摄影图像切换/视点变换部120及显示控制部140。
如图3所示，显示控制部140从俯瞰图像合成部110、摄影图像切换/视点变换部120、对象物位置信息生成部130及警报控制部150接收控制信息及控制数据等。显示控制部140基于俯瞰图像合成部110所生成的自卸车1的整个周围的俯瞰图像信息、和由雷达装置21～28获取的自卸车1的整个周围的对象物位置信息，生成包含对象物的位置的俯瞰图像200。该图像显示在监视器50。如此，显示控制部140基于对象物位置信息，使监视器50显示表示存在于自卸车1周围的对象物的标识，由此能够作为警报对自卸车1的操作员报告在自卸车1的周围存在对象物。需要说明的是，显示控制部140也可以将表示存在于自卸车1周围的对象物的标识与基于由摄像装置11～16获取的图像信息而生成的图像一起显示于监视器50。
警报控制部150从对象物位置信息生成部130、变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、倾斜杆位置传感器38S、有效载荷用控制装置40、车斗落位传感器43获取各种输出(检测信号或者控制信号等)。另外，警报控制部150分别向具有扬声器等的警报发声装置51、显示控制部140、雷达装置21～28输送控制信号。
警报控制部150获取从对象物位置信息生成部130输送来的、雷达装置21～28检测出的存在于自卸车1的周围的对象物的信息。对象物的信息包括上述的对象物位置信息及与雷达装置21～28检测对象物相关的信息。获取了对象物的信息的警报控制部150例如使警报发声装置51发出警报音。另外，警报控制部150将用于在显示控制部140中显示标识的指令作为控制信息进行输送。接收到该指令的显示控制部140将与检测到的对象物对应的标识显示在监视器50所显示的俯瞰图像200等中。如此，警报控制部150基于雷达装置21～28的检测结果发出警报，即，对于在自卸车1的周围存在对象物的情况发出警报。
警报控制部150根据自卸车1的状态在处于能够发出警报的状态的报告模式与停止发出警报的待机模式之间进行切换。例如，警报控制部150从变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、倾斜杆位置传感器38S、有效载荷用控制装置40或者车斗落位传感器43获取上述检测信号。上述检测信号是与自卸车1的状态相关的信息(适当地称作车辆状态信息)。警报控制部150基于获取的作业车辆状态信息而在报告模式与待机模式之间进行切换。
报告模式是雷达装置21～28在自卸车1的周围检测出对象物时，警报控制部150将发出警报音及向监视器50显示标识中的至少一种作为警报进行报告的模式。限制模式是雷达装置21～28在自卸车1的周围检测出对象物时，警报控制部150限制与利用雷达装置21～28检测出的对象物相应的警报的报告，例如是限制发出警报音及在监视器50中显示标识的模式。作为警报的报告的限制，例如，包括利用声音和标识来发出警报的情况、停止声音的报告而仅利用标识进行报告的情况、停止由标识进行的报告而仅利用声音进行报告的情况、及停止声音及标识这两者的报告的情况。即，在本实施方式中，警报的报告的限制是指停止相对于听觉的报告及相对于视觉的报告中的至少一方。如此，警报控制部150对警报的报告进行控制。
与警报控制部150连接的有效载荷用控制装置40是求得装载在车斗4的货物的重量(装载量)、即有效载荷而进行输出的装置。在有效载荷用控制装置40上电连接有压力传感器41。未图示的悬挂装置存在于自卸车1的前轮5的左右及后轮6的左右。即，自卸车1具有四个悬挂装置，各悬挂装置包括有封入了油的悬挂缸。压力传感器41安装于各悬挂缸。即，一台自卸车具备四个压力传感器41。而且，四个压力传感器41用于检测各悬挂缸内的油的压力(例如底部压力)。有效载荷用控制装置40基于压力传感器41的检测结果而求得并输出有效载荷。车斗落位传感器43是用于检测车斗4从自卸车1的机架2f立起之后朝向机架2f下降、再次回到原来位置而成为装载姿态的情况的传感器。作为车斗落位传感器43，能够使用限界开关或者超音波传感器等各种位置检测传感器。
变速杆位置传感器37S用于检测变速杆37的位置。因此，基于变速杆位置传感器37S的检测结果，能够得知自卸车1的行驶模式是前进侧、后进侧、中立或者停止车辆(停车)等中的哪一种及自卸车1的变速级。停车制动操作开关37P是为了在自卸车1停车时使停车制动工作而***作的。也能够通过停车制动操作开关37P的输出，得知自卸车1进行了停车。倾斜杆位置传感器38S用于检测倾斜杆38的位置。因此，控制器100能够基于倾斜杆位置传感器38S的检测结果，得知自卸车1是否排出了货物。
存储部160对自卸车1装载货物时的用于执行警报的控制的计算机程序及该警报的控制所需要的数据等进行存储。上述的警报控制部150及显示控制部140等读出并执行存储部160所存储的计算机程序，读出上述的警报的控制所需要的数据，并执行上述的警报的控制。
如图3所示，对象物信息收集部210与雷达装置21～28连接。另外，对象物信息收集部210向对象物处理部220送出控制信息及控制数据等。对象物信息收集部210从雷达装置21～28接收各个检测范围内的对象物检测结果，并向对象物处理部220发送。
对象物处理部220将自对象物信息收集部210接收的对象物的位置信息向对象物位置信息生成部130发送。
控制器100例如是通过将作为运算装置的CPU(Central ProcessingUnit)和作为存储装置的存储器组合而成的计算机、与执行俯瞰图像的合成等这样的图像处理的图像处理用装置(例如，图像板)组合而成的。图像处理用装置搭载有例如用于执行合成俯瞰图像等图像处理的专用IC(例如FPGA：Field-Programmable Gate Array)及存储器(例如VRAM：VideoRandom Access Memory)等。
在本实施方式中，如图4所示，摄像装置11～16配置在上平台2b的正面及侧面以及车斗4的下方。而且，控制器100对摄像装置11～16进行摄像而获取的第一图像信息～第六图像信息进行合成，而生成图5所示的俯瞰图像200，使其显示在驾驶室3内的配置于驾驶座31的前方的监视器50中。此时，监视器50与控制器100的控制相应地显示俯瞰图像200等图像。俯瞰图像200是控制器100对摄像装置11～16所拍摄的与第一区域11C～第六区域16C对应的第一图像信息～第六图像信息进行合成而得到的。周边监视***10、更具体而言控制器100的显示控制部140在监视器50中显示上述俯瞰图像200。另外，显示控制部140获取对象物位置信息生成部130所生成的对象物位置信息，将表示存在于自卸车1的周围的对象物的标识例如显示在监视器50的俯瞰图像200中。通过使用周边监视***10，自卸车1的操作员仅需视觉确认监视器50所显示的俯瞰图像200，就能够监视自卸车1的周围360度的整个范围。
<控制器100显示在监视器50中的图像的一例>
图14是表示控制器100显示在监视器50中的图像的一例的图。图14中的附图标记UP表示监视器50的上侧，附图标记UN表示下侧，附图标记L表示左侧，附图标记R表示右侧。附图标记F表示自卸车1的前侧，附图标记B表示后侧。自卸车1以监视器50的上侧成为自卸车1的前侧、监视器50的下侧成为自卸车1的后侧的方式显示在监视器50中。在本实施方式中，在监视器50中，第一图像2A、第二图像2B及第三图像2C显示在同一画面中。在发出警报的情况下，第一图像2A、第二图像2B及第三图像2C中的至少一个显示在监视器50中即可。
第一图像2A具有图5所示的与存在于自卸车1的周围的第一区域11C～第六区域16C对应的警报区域C11～C16。警报区域C11～C16各自具有与邻接的警报区域之间的边界OL1～OL6。警报区域C11～C16在表示存在于自卸车1的周围的对象物的标识存在于边界OL1～OL6的内侧的情况下，强调地显示边界OL1～OL6。在图14所示的例子中，在警报区域C11、C14、C16上各自存在标识MKa、MKb、MKc，因此强调地显示边界OL1、OL4、OL6。边界OL1、OL4、OL6例如通过利用红色来显示或者闪烁显示而进行强调。
第一图像2A在自卸车1的周围显示有虚线RL1、RL2、RL3。虚线RL1显示在最靠近自卸车1的位置，虚线RL3显示在最远离自卸车1的位置。虚线RL2显示在虚线RL1与虚线RL3之间。虚线RL1、RL2、RL3各自表示从自卸车1离开了规定的距离的位置。自卸车1的操作员能够利用虚线RL1、RL2、RL3来把握第一图像2B所显示的标识MKa、MKb、MKc与自卸车1之间的距离。
第二图像2B是多个摄像装置11～16中的至少一个所拍摄的图像。周边监视***10将摄像装置11～16所拍摄的图像作为第二图像2B而显示在监视器50中。由此，自卸车1的操作员能够视觉确认自卸车1的周围状况。在图14所示的例中，存在于自卸车1的前方的车辆60显示在第二图像2A中。车辆60与标识MKa对应。
第三图像2C示意且简化地显示自卸车1与第一警报区域C11～第六警报区域C16。第三图像2C显示成为警报的对象的位置与第二图像2B所显示的位置中的至少一方。利用这样的图像结构，第三图像2C具有用于表示第一图像2A与第二图像2B之间的对应关系的功能。成为警报的对象的位置是标识MKa、MKb、MKc所存在的区域。在该例中是第一警报区域C11、第四警报区域C14及第六警报区域C16。在图14所示的例中，以网眼形状或者剖面线进行表示。
第二图像2B显示的位置是第一警报区域C11。在图14所示的例中，以网眼形状进行表示。如此，第三图像2C以与成为警报的对象的警报区域和上述警报区域中将由摄像装置11～16拍摄的图像作为第二图像2B进行显示的警报区域不同的样态来显示。自卸车1的操作员通过视觉确认监视器50所显示的第三图像2C，能够直观地识别对象物所存在的区域及作为第二图像2B而显示的警报区域。因此，操作员容易更准确且正确地把握自卸车1与对象物之间的位置关系。接着，说明自卸车1排出货物时的警报的控制(适当地称作货物排出时警报控制)。
<货物排出时警报控制>
图15是表示自卸车1从车斗4排出货物PL的状态的图。自卸车1将装载在车斗4中的货物PL排出到排土场等。此时，自卸车1的操作员操作图2、图3所示的倾斜杆38而使车斗4立起。当操作倾斜杆38时，从未图示的液压泵向作为液压缸的促动器75流入工作油，液压缸的活塞杆进行伸缩动作。活塞杆的顶端借助销与位于车斗4的底部的凸缘而连结。另外，液压缸(促动器75)的缸筒的后端借助销与设于自卸车1的机架2f的凸缘而连结。当向使车斗4立起的方向(例如上方向)操作倾斜杆38时，液压缸(促动器75)的活塞杆以突出的方式进行动作，车斗4以自卸车1的后端侧为中心进行立起，从后方排出货物PL。
货物PL从车斗4的后部排出。对存在于自卸车1的后方的对象物进行检测的雷达装置25、26配置在车斗4的下方且配置在两方的后轮6之间。因此，在货物PL的排出时，雷达装置25、26也检测从车斗4的后方排出的货物PL。对于除此之外的雷达装置21～24、27、28来说(在图15中表示雷达装置27、28)，自卸车1的后方，尤其是车斗4的后方并不是检测范围，因此在货物PL的排出时上述雷达装置不进行检测。
在货物PL的排出时雷达装置25、26检测货物PL，基于该检测结果控制器100发出警报时，警报的报告变得非常繁杂。尤其是在发出警报音的情况下，上述情况更为显著。当警报的报告变得繁杂时，自卸车1的操作员可能感到烦躁而切断周边监视***10的电源等从而使其不能工作。另外，自车斗4排出的货物PL的量较大，并且与雷达装置25、26之间的距离也较近。因此，电波的反射强度非常大，雷达装置25、26可能接收具有过大的反射强度的电波。在控制器100将标识与俯瞰图像200等一并显示在监视器50中的情况下，当使用接收了具有过大反射强度的电波的雷达装置25、26的输出时，产生有如下情况：在不应作为对象物而显示标识的时候却显示标识且将错误的信息、即表示对象物存在的图像(虚假图像)显示在监视器50上。当虚像图像显示在监视器50时，操作员对于是否存在对象物而感到疑惑，从而难以进行俯瞰图像200等其他信息的视觉确认。上述的显示虚像图像的情况在排出货物PL时可能发生，但在仅使车斗4立起的情况下雷达装置25、26检测车斗4的后端，因此也可能发生同样的情况。即，雷达装置25、26将车斗4的后端作为对象物进行检测。如此，在车斗4立起时，货物PL或者车斗4的后端可能对周边监视***10造成影响。
为了避免上述情况，图3所示的周边监视***10、更具体而言控制器100执行货物排出时警报控制，根据自卸车1的状态而在报告模式与待机模式之间进行切换。作为自卸车1的状态，是指车斗4的状态或者进行货物PL的排出的状态，在排出货物PL时需要使车斗4立起。因此，在本实施方式中，主要是基于车斗4的状态而在报告模式与待机模式之间进行切换。需要说明的是，在报告模式与待机模式之间进行切换而使用的自卸车1的状态并不限定于上述情况。接着，说明控制器100执行货物排出时警报控制的顺序。
图16是表示控制器100执行的货物排出时警报控制的顺序的流程图。周边监视***10通常为报告模式。即，若雷达装置21～28在自卸车1的周围检测出对象物，则控制器100处于发出警报的模式。当执行货物排出时警报控制时，在步骤S101中，图3所示的控制器100的警报控制部150获取自卸车1的信息。该信息是与自卸车1的状态相关的信息(以下，适当地称作车辆状态信息)，警报控制部150例如能够从自卸车1的控制装置经由车载通信线路而获取该信息。
接着，进入步骤S102，警报控制部150基于在步骤S101中获取的车辆状态信息，决定是否需要对发出警报的状态进行切换。是否需要对发出警报的状态进行切换例如可以基于车斗4的状态进行决定，也可以基于自卸车1的行驶模式进行决定。在基于车斗4的状态来决定是否需要对发出警报的状态进行切换的情况下，警报控制部150例如能够在车斗4开始立起的时刻对发出警报的状态进行切换。车斗4开始立起的时刻例如是对操作车斗4的动作的倾斜杆38的位置或者动作进行检测的倾斜杆位置传感器38S输出与相对于倾斜杆38进行的使车斗4立起的操作对应的信号的时刻。车斗4的动作与货物PL的排出直接关联，因此利用车斗4的状态，能够可靠地判断是否需要对发出警报的状态进行切换。
在基于自卸车1的行驶模式来决定是否需要对发出警报的状态进行切换的情况下，警报控制部150能够例如在自卸车1的制动、本实施方式中停车制动进行工作的情况下(停车模式)或者车轮抱闸制动(车轮抱闸模式)进行工作的情况下，对发出警报的状态进行切换。当上述制动进行工作时，排出货物PL的可能性较高。停车制动或者车轮抱闸制动也与货物PL的排出有关系，因此能够利用上述状态，由此提高判断是否需要对发出警报的状态进行切换的可靠度。
停车制动是通过将图2、图3所示的变速杆37设定在停车的位置或者将图3所示的停车制动操作开关37P设定为开启而进行工作的。停车制动通过使用弹簧而仅对后轮6作用制动力。由于是弹力，因此与液压制动相比，制动力较弱。车轮抱闸制动在多数情况下应用于自卸车1从架线等接受电力的供给而驱动电动机并利用其驱动力来行驶的结构、或者利用发动机来驱动发电机并由发电产生的电力驱动电动机且利用其驱动力进行行驶的结构这样所谓的电动翻斗。车轮抱闸制动通过未图示的车轮抱闸开关的操作而产生电信号并使液压阀工作，仅向后轮6作用由液压制动产生的制动力。
另外，是否需要对发出警报的状态进行切换例如也可以基于自卸车1的现在位置来决定。例如在将GPS(Global Positioning System)传感器搭载于自卸车1，预先将排土场的地理信息存储于控制器100的存储部160，在判断为由GPS传感器检测到的自卸车1的现在位置是排土场的情况下，警报控制部150能够对发出警报的状态进行切换。这是因为自卸车1在排土场处排出车斗4的货物PL。在自卸车1的现在位置是排土场的情况下，排出货物PL的可能性非常高，因此通过利用该信息，能够提高判断是否需要对发出警报的状态进行切换的可靠度。另外，除了存储于存储部160的表示排土场的位置的位置信息之外，也可以预先将表示任意位置的位置信息存储于存储部160。上述任意位置是必然执行车斗4的立起那样的场所，例如也可以是设置在矿山内的、自卸车1的整修保养场的场所。
以下，对货物排出时警报控制的步骤102之后的步骤进行说明。例如，在作为用于决定是否需要对发出警报的状态进行切换的车辆状态信息而使用与车斗4的状态相关的信息的情况下，警报控制部150获取图3所示的倾斜杆位置传感器38S的输出。在警报控制部150从倾斜杆位置传感器38S获取了与使车斗4立起的操作对应的信号的情况下，需要对发出警报的状态进行切换(步骤S102，Yes)。该情况下，警报控制部150的处理进入步骤S103。另外，在警报控制部150从倾斜杆位置传感器38S未获取与使车斗4立起的操作对应的信号的情况下，不需要对发出警报的状态进行切换(步骤S102，No)。该情况下，警报控制部150在维持了报告模式的状态下，结束货物排出时警报控制。
在步骤S103中，警报控制部150停止发出警报。即，警报控制部150从报告模式切换为待机模式。在本实施方式中，在待机模式中，与雷达装置25、26的检测对象对应的警报的报告、即警报音的报告及向监视器50显示标识的情况停止。待机模式下的警报的报告的停止适用于雷达装置25、26的检测对象，因此对于其他雷达装置21～24、27、28的检测对象，不适用警报的报告的停止。因而，在待机模式下，雷达装置21～24、27、28在自卸车1的周围检测到对象物的情况下，发出相应的警报。
警报控制部150能够使雷达装置25、26的工作停止，使雷达装置25、26的与检测对象相应的警报的报告停止，从而处于待机模式。为了使雷达装置25、26的工作停止，例如具有停止相对于雷达装置25、26的电力的供给、即切断雷达装置25，26的电源的方法。另外，警报控制部150也能够处于将雷达装置25、26的检测结果不向控制器100输入的状态，停止与雷达装置25、26的检测对象对应的警报的报告，从而处于待机模式。
另外，即使警报控制部150将雷达装置25、26的检测结果向控制器100输入，也能够通过不执行警报的报告而处于待机模式。具体而言，警报控制部150不发出警报音，且不强调显示与雷达装置25、26的检测范围对应的、图14所示的警报区域C16，不显示标识，由此处于待机模式。能够利用上述方法中的任一种方法来实现待机模式。
在使雷达装置25、26的工作停止的情况下，雷达装置25、26自身不输出检测结果，因此不会向控制器100输入检测结果。另一方面，在处于雷达装置25、26的检测结果不向控制器100输入的状态的情况下，雷达装置25、26尽管在检测了对象物的情况下输出检测结果，但控制器100不接受该输入。或者，在警报控制部150不执行警报的报告的情况下，控制器100在雷达装置25、26检测了对象物的情况下接受该检测结果。
在警报控制部150通过不执行警报的报告而实现待机模式的情况下，不发出警报，而将雷达装置25、26的饱和了的输出向控制器100输入。因此，控制器100根据接收了具有过大反射强度的电波的雷达装置25、26的输出而可能对用于实现周边监视***10的计算机程序等造成一定影响。在处于雷达装置25、26的检测结果不向控制器100输入的状态而实现待机模式的情况下，雷达装置25、26的饱和了的输出不向控制器100输入。然而，由于雷达装置25、26进行工作，因此该雷达装置25、26可能接收到具有过大反射强度的电波。其结果是，可能招致雷达装置25、26的耐久性降低等。在使雷达装置25、26的工作停止而实现待机模式的情况下，雷达装置25、26不进行工作，因此不会接收到具有过大反射强度的电波。如此，当考虑到给予周边监视***10的影响时，最优选的是，停止雷达装置25、26的工作而实现待机模式。以上说明并不意味着排除上述其他的两种方法。
若从报告模式切换为待机模式，则进入到步骤S104，警报控制部150判定复原条件是否成立。例如，当车斗4完成了货物PL的排出时，在车斗4立起而排出了货物PL之后返回到原来的位置时或者车斗4的货物PL的负荷形成在规定的阈值以下的情况下，能够使复原条件成立。
车斗4完成了货物PL的排出时能够是指例如倾斜杆位置传感器38S检测出使立起的车斗4返回到装载姿态的操作输入到图3所示的倾斜杆38的情况的时候。另外，车斗4的货物PL的负荷形成在规定的阈值以下的情况也可以判定车斗4完成了货物PL的排出。车斗4的货物PL的负荷能够利用图3所示的有效载荷用控制装置40求得。规定的阈值设定为与排出的货物PL相当的大小即可。在车斗4立起而排出货物PL之后返回到原来位置的情况，例如能够被图3所示的车斗落位传感器43检测出。
另外，例如，也可以在解除自卸车1的停车制动、尤其是在电动翻斗的情况下，解除车轮抱闸制动的情况下达成复原条件。停车制动通过使变速杆37从停车的位置移动或者关闭停车制动操作开关37P来解除。车轮抱闸制动通过操作未图示的车轮抱闸开关来解除。
在复原条件不成立的情况(步骤S104，No)下，警报控制部150重复步骤S103和步骤S104。在复原条件成立的情况(步骤S104，Yes)下，进入步骤S105，警报控制部150从待机模式切换到报告模式而解除警报的停止。由此，处于货物PL排出而货物PL相对于雷达装置25、26的影响充分降低的状态，因此发出与存在于自卸车1的后方的对象物相对的警报。其结果是，通过使车斗4立起而排出货物PL，能够降低周边监视***10受到的影响。需要说明的是，当车斗4立起时，车斗4的后端与货物PL同样地对周边监视***10造成影响。因此，在步骤S104中，更优选的是，在处于雷达装置25、26检测不到车斗4的后端的状态时，使复原条件成立。例如，在车斗4落位时能够使复原条件成立。由此，能够降低车斗4的后端及货物PL对周边监视***10造成的影响。
如上所述，周边监视***10根据自卸车1的状态(表示作业车辆的状态的车辆状态信息)而在报告模式与待机模式之间进行切换。由此，自卸车1能够在使车斗4立起的时刻从处于能够发出警报的状态的报告模式切换到停止发出警报的待机模式，因此能够降低货物PL及车斗4的端部中的至少一方对周边监视***10造成的影响。
以上，虽然对本实施方式进行了说明，但本实施方式并不限定于上述内容。另外，在上述构成要素中，包括本领域技术人员能够容易想到的、实质上相同的、所谓的均等范围内的要素。此外，能够对上述构成要素进行适当组合。另外，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够对构成要素进行各种省略、替换或者变更。
附图标记说明如下：
1  自卸车
2  车体部
3  驾驶室
4  车斗
4F  凸缘部
10  作业车辆用周边监视***(周边监视***)
11～16  摄像装置
21～28  雷达装置
31  驾驶座
37  变速杆
37S  变速杆位置传感器
37P  停车制动操作开关
38  倾斜杆
38S  倾斜杆位置传感器
40  有效载荷用控制装置
41  压力传感器
43  车斗落位传感器
50  监视器
100  控制器
110  俯瞰图像合成部
120  摄影图像切换/视点变换部
130  对象物位置信息生成部
140  显示控制部
150  警报控制部
200  俯瞰图像
210  对象物信息收集部
220  对象物处理部
PL  货物

Claims (10)

1.一种作业车辆用周边监视***，该作业车辆用周边监视***是用于监视包括支承前轮及后轮的车体框架与装载货物的车斗在内的作业车辆的周边的***，其特征在于，
所述作业车辆用周边监视***包括物体检测装置和控制器，
所述物体检测装置安装于所述作业车辆而对存在于所述作业车辆的后方的对象物进行检测，
所述控制器基于所述物体检测装置的检测结果而发出警报，并且根据所述作业车辆的状态而在处于能够发出所述警报的状态的报告模式与停止发出所述警报的待机模式之间进行切换。
2.根据权利要求1所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在所述车斗立起的情况下处于所述待机模式。
3.根据权利要求2所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在将装载于所述车斗的货物排出的情况下处于所述待机模式。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在所述车斗立起而排出所述货物之后、返回到原来位置时处于所述报告模式。
5.根据权利要求1所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在所述作业车辆的制动器工作的情况下处于所述待机模式。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在所述车斗的货物的负荷形成在规定的阈值以下的情况下处于所述报告模式。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器停止所述物体检测装置的工作而处于所述待机模式。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆用周边监视***，其中，
所述控制器在所述物体检测装置的检测结果未被输入的状态下处于所述待机模式。
9.一种作业车辆用周边监视***，该作业车辆用周边监视***是用于监视包括支承前轮及后轮的车体框架与装载货物的车斗在内的作业车辆的周边的***，其特征在于，
所述作业车辆用周边监视***包括物体检测装置和控制器，
所述物体检测装置安装于所述作业车辆而对存在于所述作业车辆的后方的对象物进行检测，
所述控制器基于所述物体检测装置的检测结果而发出警报，并且在所述车斗立起而将装载于所述车斗的货物排出的情况下，从处于能够发出所述警报的状态的报告模式切换到通过停止所述物体检测装置的工作来停止发出所述警报的待机模式，在所述车斗排出所述货物而返回到原来位置时从所述待机模式切换到所述报告模式。
10.一种作业车辆，其特征在于，
所述作业车辆具备权利要求1至9中任一项所述的作业车辆用周边监视***。
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