JP6772716B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の車両1の車室2aの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両1は、移動体の一例である。車両1は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であってもよいし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
上述の実施形態では、物体の高さが条件を満たした場合、出力部54は、視点を側方に変換した周辺画像を生成したが、これに限定されない。図7は、第2実施形態の表示画像70の一例を示す図である。
2…車体
8…表示装置
15…撮像部
16…測距部
30…制御部
32…記憶部
50…周辺監視装置
60…表示画像
62…車両画像
64…モデル画像
70…表示画像
72…車体画像
73…車輪画像
74…モデル画像
Claims (6)
- 移動体の周辺の物体に関する物体情報を生成する生成部と、
前記物体情報から特定した前記物体の高さ又は前記物体の形状が予め定められた条件を満たす場合、前記物体の画像および前記移動体の画像を含み、前記移動体の周辺の画像である周辺画像の視点を前記移動体の側方に変更した表示画像を表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物体の画像として、予め設定された前記物体の3次元のモデル画像を前記表示画像内の前記物体の位置に重畳させて表示させる
周辺監視装置。 - 前記制御部は、予め前記物体の形状に対応付けて記憶部に記憶された複数の前記モデル画像のうち、前記物体情報から特定した前記物体の形状に対応付けられた前記モデル画像を、前記物体情報から特定した前記物体の位置に重畳させて表示させる
請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記予め定められた条件は、第一の条件と第二の条件の少なくともどちらかを有し、
前記第一の条件は、前記物体の高さが前記移動体の高さよりも低い閾値高さよりも低いであって、
前記第二の条件は、前記物体の形状が予め記憶された形状であることであって、
前記制御部は、前記第一の条件と前記第二の条件の少なくともどちらかを満たす場合、前記周辺画像の前記視点を変更して表示させる
請求項1または2に記載の周辺監視装置。 - 前記生成部は、前記物体情報を生成するために前記移動体の周辺を撮像して撮像画像を生成する少なくとも一つの撮像部を含み、
前記制御部は、前記撮像画像から算出した前記物体までの距離が予め定められた閾値距離より小さく、かつ、前記物体情報から特定した前記物体の高さ又は前記物体の形状が予め定められた条件を満たす場合、前記撮像画像から生成された前記周辺画像の視点を変更した前記表示画像を表示させる
請求項1から3のいずれか1項に記載の周辺監視装置。 - 前記制御部は、前記物体情報から特定した前記物体の高さが予め定められた条件を満たす場合、表示中の前記表示画像の前記周辺画像の視点から変更した視点による周辺画像を含む前記表示画像を表示させる
請求項1から4のいずれか1項に記載の周辺監視装置。 - 前記制御部は、前記物体情報から特定した前記物体の高さが予め定められた条件を満たす場合、前記移動体の床下の画像を含む表示画像を表示させる
請求項1から5のいずれか1項に記載の周辺監視装置。
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