CN103737591A - 一种机器人焊接*** - Google Patents

一种机器人焊接*** Download PDF

Info

Publication number
CN103737591A
CN103737591A CN201310715682.XA CN201310715682A CN103737591A CN 103737591 A CN103737591 A CN 103737591A CN 201310715682 A CN201310715682 A CN 201310715682A CN 103737591 A CN103737591 A CN 103737591A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
robot
control
computer
tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310715682.XA
Other languages
English (en)
Inventor
邱亚东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
WUHU CHANGRUI AUTO PARTS Co Ltd
Original Assignee
WUHU CHANGRUI AUTO PARTS Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by WUHU CHANGRUI AUTO PARTS Co Ltd filed Critical WUHU CHANGRUI AUTO PARTS Co Ltd
Priority to CN201310715682.XA priority Critical patent/CN103737591A/zh
Publication of CN103737591A publication Critical patent/CN103737591A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种机器人焊接***，包括控制***、协调***、执行***、执行机构，所述控制***与协调***连接，所述协调***与执行***连接，所述执行***与执行机构连接，所述执行机构包括弧焊机械人、变位器、激光扫描驱动，所述变位器上设置有跟踪传感和融透传感，所述跟踪传感的一端连接有信号接口，另一端连接激光扫描驱动，所述融透传感连接有图像接口；本发明不仅能实现焊缝的自动实时跟踪，还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制，提高了生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。

Description

一种机器人焊接***
技术领域
本发明涉及机械人技术领域，尤其涉及一种机器人焊接***。
背景技术
随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志，焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。
但目前，国内弧焊机器人的焊接由于焊接路径和焊接参数是根据实际业务件来预先设置的，在焊接是缺少外部信息传感和实时调整控制功能这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点，因此，解决机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响尤为重要。
发明内容
本发明提供了一种机器人焊接***，以克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平和工作的可靠性。
为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人焊接***，包括控制***、协调***、执行***、执行机构，所述控制***与协调***连接，所述协调***与执行***连接，所述执行***与执行机构连接，所述执行机构包括弧焊机械人、变位器、激光扫描驱动，所述变位器上设置有跟踪传感和融透传感，所述跟踪传感的一端连接有信号接口，另一端连接激光扫描驱动，所述融透传感连接有图像接口。
进一步改进在于：所述执行***包括焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机，所述焊机和机器人控制器分别连接在弧焊机器人上，所述融透控制计算机上设置有智能控制器与变位器连接，设置有特征提取与图像接口连接，所述跟踪控制计算机上设置有跟踪控制器和特征提取，所述跟踪控制器与激光扫描驱动连接，特征提取与信号接口连接。
进一步改进在于：所述协调***为中央控制协调计算机与焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机连接。
进一步改进在于：所述控制***为人机交互界面和任务规划CAD***连接在中央控制协调计算机上。
本发明的有益效果是：本发明不仅能实现焊缝的自动实时跟踪，还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制，提高了生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。
附图说明
图1是本发明的示意图。
图2是本发明的机器人焊接路径和参数联合规划图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
本实施例提供了一种机器人焊接***，包括控制***、协调***、执行***、执行机构，所述控制***与协调***连接，所述协调***与执行***连接，所述执行***与执行机构连接，所述执行机构包括弧焊机械人、变位器、激光扫描驱动，所述变位器上设置有跟踪传感和融透传感，所述跟踪传感的一端连接有信号接口，另一端连接激光扫描驱动，所述融透传感连接有图像接口。
所述执行***包括焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机，所述焊机和机器人控制器分别连接在弧焊机器人上，所述融透控制计算机上设置有智能控制器与变位器连接，设置有特征提取与图像接口连接，所述跟踪控制计算机上设置有跟踪控制器和特征提取，所述跟踪控制器与激光扫描驱动连接，特征提取与信号接口连接。
所述协调***为中央控制协调计算机与焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机连接。
所述控制***为人机交互界面和任务规划CAD***连接在中央控制协调计算机上。
本发明不仅能实现焊缝的自动实时跟踪，还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制，提高了生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。

Claims (4)

1.一种机器人焊接***，其特征在于：包括控制***、协调***、执行***、执行机构，所述控制***与协调***连接，所述协调***与执行***连接，所述执行***与执行机构连接，所述执行机构包括弧焊机械人、变位器、激光扫描驱动，所述变位器上设置有跟踪传感和融透传感，所述跟踪传感的一端连接有信号接口，另一端连接激光扫描驱动，所述融透传感连接有图像接口。
2.如权利要求1所述的一种机器人焊接***，其特征在于：所述执行***包括焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机，所述焊机和机器人控制器分别连接在弧焊机器人上，所述融透控制计算机上设置有智能控制器与变位器连接，设置有特征提取与图像接口连接，所述跟踪控制计算机上设置有跟踪控制器和特征提取，所述跟踪控制器与激光扫描驱动连接，特征提取与信号接口连接。
3.如权利要求1所述的一种机器人焊接***，其特征在于：所述协调***为中央控制协调计算机与焊机、机器人控制器、融透控制计算机、跟踪控制计算机连接。
4.如权利要求1所述的一种机器人焊接***，其特征在于：所述控制***为人机交互界面和任务规划CAD***连接在中央控制协调计算机上。
CN201310715682.XA 2013-12-23 2013-12-23 一种机器人焊接*** Pending CN103737591A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310715682.XA CN103737591A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种机器人焊接***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310715682.XA CN103737591A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种机器人焊接***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103737591A true CN103737591A (zh) 2014-04-23

Family

ID=50494693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310715682.XA Pending CN103737591A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种机器人焊接***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103737591A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105034000A (zh) * 2015-07-13 2015-11-11 浙江大学 一种基于cad导入的工业机器人图形化控制***
CN105479029A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 中北大学 一种直焊机自动跟踪监控***
CN105562929A (zh) * 2016-02-23 2016-05-11 江苏拓平密封科技有限公司 一种基于超声波探测技术的刷式密封机器人焊接***
CN106041258A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 江苏北人机器人***股份有限公司 一种智能化机器人焊接***
CN106180965A (zh) * 2016-07-18 2016-12-07 上海发那科机器人有限公司 一种机器人的激光扫描焊接装置及方法
CN107081504A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 江西洪都航空工业集团有限责任公司 环形焊缝自主焊接专机的人机界面控制***
CN107812639A (zh) * 2017-11-27 2018-03-20 上海卫星装备研究所 一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装***
CN110524155A (zh) * 2019-08-27 2019-12-03 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种用于焊接机器人***的远程实时监控***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07104831A (ja) * 1993-10-08 1995-04-21 Fanuc Ltd レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法
CN201300288Y (zh) * 2008-10-31 2009-09-02 鞍山荣邦电力电子有限公司 焊缝自动跟踪***
CN101745765A (zh) * 2009-12-15 2010-06-23 哈尔滨工业大学 人机协作共享控制遥控焊接的方法
CN201979219U (zh) * 2010-12-30 2011-09-21 杭州中科新松光电有限公司 一种激光焊接机床
CN202438792U (zh) * 2011-12-20 2012-09-19 徐州工程学院 焊接机器人控制***

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07104831A (ja) * 1993-10-08 1995-04-21 Fanuc Ltd レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法
CN201300288Y (zh) * 2008-10-31 2009-09-02 鞍山荣邦电力电子有限公司 焊缝自动跟踪***
CN101745765A (zh) * 2009-12-15 2010-06-23 哈尔滨工业大学 人机协作共享控制遥控焊接的方法
CN201979219U (zh) * 2010-12-30 2011-09-21 杭州中科新松光电有限公司 一种激光焊接机床
CN202438792U (zh) * 2011-12-20 2012-09-19 徐州工程学院 焊接机器人控制***

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105034000A (zh) * 2015-07-13 2015-11-11 浙江大学 一种基于cad导入的工业机器人图形化控制***
CN105479029A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 中北大学 一种直焊机自动跟踪监控***
CN105562929A (zh) * 2016-02-23 2016-05-11 江苏拓平密封科技有限公司 一种基于超声波探测技术的刷式密封机器人焊接***
CN106180965A (zh) * 2016-07-18 2016-12-07 上海发那科机器人有限公司 一种机器人的激光扫描焊接装置及方法
CN106041258A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 江苏北人机器人***股份有限公司 一种智能化机器人焊接***
CN106041258B (zh) * 2016-08-17 2018-02-06 江苏北人机器人***股份有限公司 一种智能化机器人焊接***
CN107081504A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 江西洪都航空工业集团有限责任公司 环形焊缝自主焊接专机的人机界面控制***
CN107812639A (zh) * 2017-11-27 2018-03-20 上海卫星装备研究所 一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装***
CN110524155A (zh) * 2019-08-27 2019-12-03 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种用于焊接机器人***的远程实时监控***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103737591A (zh) 一种机器人焊接***
CN104722926B (zh) 一种机器人三维激光自动切割***方法
CN113172307A (zh) 一种基于激光与可见光融合的视觉模块的工业机器人***
CN204413359U (zh) 激光视觉焊缝跟踪***
CN104759736A (zh) 集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制***
CN110605463B (zh) 用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置
CA2941153C (en) Hybrid laser welding system and method using two robots
CN104588838A (zh) 一种焊枪自动跟踪控制并在线修正***及其控制方法
CN204524618U (zh) 一种应用激光扫描器的焊缝自动识别跟踪焊接装置
JPS63173102A (ja) 加工品質管理方法及び装置
CN103551710A (zh) 一种膜式水冷壁焊接过程焊缝跟踪方法
CN203636184U (zh) 集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制***
EP3254161A1 (en) Welding system with adaptive algorithm
CN102990178A (zh) 一种使用Gerber文件提高焊锡机器人编程速度和精度的方法
CN103358057A (zh) 基于画线法视觉传感焊缝自动跟踪方法
CN204725027U (zh) 一种带三维焊缝识别的集装箱顶加强板自动焊接设备
WO2016136209A1 (ja) オフライン教示装置
CN106002014A (zh) 一种适用于直角焊缝激光跟踪的焊接***及其焊接方法
WO2011136494A3 (ko) 티그 용접장치
CN102689080B (zh) 焊接机器人的暂时停止解析装置
CN106271369B (zh) 铁路辙岔智能焊补机器人
CN205996422U (zh) 一种直角坐标式焊接机器人
CN104635618A (zh) 超声波焊接的方法及装置
CN206140014U (zh) 一种适用于直角焊缝激光跟踪的焊接***
CN102699489A (zh) 实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140423