CN103732369A

CN103732369A - 混凝土搅拌输送车

Info

Publication number: CN103732369A
Application number: CN201280039658.2A
Authority: CN
Inventors: 上条崇史
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2011-09-02
Filing date: 2012-08-28
Publication date: 2014-04-16
Anticipated expiration: 2032-08-28
Also published as: JP5785825B2; EP2752279A1; EP2752279A4; JP2013052566A; WO2013031759A1; US20140198599A1; AU2012302835B2; CN103732369B; EP2752279B1; AU2012302835A1; NZ621394A; US8926164B2

Abstract

混凝土搅拌输送车包括：搅拌筒，其能够装载预拌混凝土；驱动装置，其利用工作油的液压驱动搅拌筒，使该搅拌筒旋转；压力传感器，其检测驱动装置驱动搅拌筒的驱动状态；控制器，其通过对排出搅拌筒内的预拌混凝土之后利用压力传感器检测到的驱动状态的变化的程度与预先设定的设定值进行比较来判断搅拌筒的旋转不均的程度；以及通知装置，其在由控制器判断为利用压力传感器检测到的驱动状态的变化的程度已达到设定值的情况下，通知驾驶员搅拌筒的旋转不均的程度已达到容许值。

Description

混凝土搅拌输送车

技术领域

本发明涉及一种混凝土搅拌输送车。

背景技术

一直以来，应用具备能够装载预拌混凝土的混凝土搅拌输送车。

在JP2005-199859A中，公开了一种具备能够向搅拌筒内喷射清洗水的清洗喷嘴的混凝土搅拌输送车。在该混凝土搅拌输送车中，通过自清洗喷嘴喷射清洗水来清洗附着在搅拌筒内的预拌混凝土。

然而，即使如JP2005-199859A所积载的混凝土搅拌输送车那样具有清洗功能，也难以完全去除附着在搅拌筒内的预拌混凝土。因此，存在未完全去除的预拌混凝土在搅拌筒内固化的风险。附着在搅拌筒内并固化了的混凝土需要定期地通过被称为铲除的作业来去除，然而，由于无法在搅拌筒内视觉识别到细微部分，因此，难以确认是否处于需要去除混凝土的状态。

发明内容

发明要解决的问题

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够通知驾驶员需要去除附着在搅拌筒内并固化了的混凝土的混凝土搅拌输送车。

用于解决问题的方案

本发明的一个技术方案提供一种混凝土搅拌输送车，其具备能够装载预拌混凝土的搅拌筒，其中，该混凝土搅拌输送车包括：驱动装置，其利用工作流体的流体压力驱动上述搅拌筒，使该搅拌筒旋转；驱动状态检测器，其检测上述驱动装置驱动上述搅拌筒的驱动状态；控制器，其通过对排出上述搅拌筒内的预拌混凝土之后利用上述驱动状态检测器检测到的驱动状态的变化的程度与预先设定的设定值进行比较来判断上述搅拌筒的旋转不均的程度；以及通知装置，其在由上述控制器判断为利用上述驱动状态检测器检测到的驱动状态的变化的程度已达到上述设定值的情况下，通知驾驶员上述搅拌筒的旋转不均的程度已达到容许值。

以下参照附图说明本发明的实施方式、本发明的优点。

附图说明

图1是本发明的实施方式的混凝土搅拌输送车的俯视图。

图2是混凝土搅拌输送车的控制框图。

图3A是示出预拌混凝土在混凝土搅拌输送车中的附着状态的、搅拌筒的侧面的剖视图。

图3B是图3A的正面的剖视图。

图4是用于说明混凝土搅拌输送车的作用的图表。

图5是通知驾驶员搅拌筒在混凝土搅拌输送车中的旋转不均的程度已达到容许值的例程的流程图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式的混凝土搅拌输送车100。

首先，参照图1和图2说明混凝土搅拌输送车100的整体结构。

如图1所示，混凝土搅拌输送车100是包括驾驶室11和架台1的车辆。混凝土搅拌输送车100包括：搅拌筒2，其装载于架台1，且能够装载预拌混凝土；驱动装置4，其驱动搅拌筒2而使该搅拌筒2旋转；以及控制器10，其控制搅拌筒2的旋转。混凝土搅拌输送车100在搅拌筒2内装载并输送预拌混凝土。

搅拌筒2是以能够旋转的方式装载于架台1的有底圆筒形的容器。搅拌筒2以旋转轴朝向车辆的前后方向的方式装载。搅拌筒2以朝向车辆的后部而逐渐变高的方式在前后方向上倾斜地装载。

搅拌筒2在其后端形成有开口部，能够从开口部装入和排出预拌混凝土。搅拌筒2将装载于混凝土搅拌输送车100的行驶用的发动机3作为动力源被驱动而旋转。

驱动装置4借助发动机3的旋转被驱动，并且利用工作流体的流体压力驱动搅拌筒2，并使该搅拌筒2旋转你。发动机3中的曲轴的旋转运动借助用于总是从发动机3获取动力的动力获取机构9（PTO：Power take-off）和连结动力获取机构9及驱动装置4之间的驱动轴8（参照图2）而传递到驱动装置4。

如图2所示，在动力获取机构9中设有旋转传感器9a，该旋转传感器9a检测转速，并将与检测到的转速对应的转速信号输出到控制器10。也可以使用旋转传感器9a检测驱动轴8的转速。

在驱动装置4中使用工作油作为工作流体。另外，也可以不使用工作油，而使用其他的非压缩性流体作为工作流体。如图1所示，驱动装置4包括：液压泵5，其作为流体压泵由发动机3驱动，从而排出工作流体；以及液压马达6，其作为流体压马达由液压泵5驱动，驱动搅拌筒2而使该搅拌筒2旋转。驱动装置4能够使搅拌筒2正转或反转以及增速或减速。

液压泵5由始终通过动力获取机构9从发动机3获取的动力进行驱动而旋转。因此，液压泵5的转速很大程度地受到随着车辆的行驶状态而产生的发动机3的转速的变化的影响。因此，在混凝土搅拌输送车100中，利用控制器10控制液压泵5和液压马达6的动作，以便与发动机3的旋转速度相应地使搅拌筒2处于目标旋转状态。

液压泵5是容量可变的斜板型轴向活塞泵。液压泵5接收来自控制器10的控制信号而将泵的偏转角切换到正转方向或反转方向。液压泵5包括用于调整其偏转角的电磁阀。液压泵5通过切换电磁阀来调整排出方向和排出体积。

从液压泵5排出的工作油供给至液压马达6，从而液压马达6旋转。在液压马达6上经由减速机7连结搅拌筒2。由此，搅拌筒2随着液压马达6的旋转而旋转。

在利用液压泵5使搅拌筒2正转旋转时，搅拌筒2内的预拌混凝土被搅拌。另一方面，在利用液压泵5使搅拌筒2反转旋转时，搅拌筒2内的预拌混凝土从后端的开口部向外部排出。在液压泵5上设有作为压力检测器的压力传感器5a（参照图2），该压力传感器5a检测所排出的工作油的压力。

如图2所示，压力传感器5a根据检测到的工作油的压力而相应地向控制器10输出负载压力信号。另外，也可以不将压力传感器5a设置于液压泵5，而设置于液压马达6来检测液压马达6中的工作油的压力。由此，压力传感器5a用于检测驱动装置4中的工作油的压力。

液压马达6是容量可变的斜板型轴向柱塞马达。液压马达6接受从液压泵5排出的工作油的供给而被旋转驱动。液压马达6具备电磁阀，该电磁阀接收来自控制器10的双速切换信号来调整马达的偏转角。液压马达6通过切换电磁阀而将容量切换到高速旋转用的小容量和正常旋转用的大容量这两个等级。在液压马达6中设有用于检测转速的作为转速传感器的旋转传感器6a（参照图2）。

如图2所示，旋转传感器6a检测液压马达6的旋转方向和转速，并且向控制器10输出旋转方向信号和转速信号。

在此，在图2中，用于检测液压泵5的排出压力的压力传感器5a被用作驱动状态检测器。压力传感器5a和用于检测液压马达6的转速的旋转传感器6a均利用驱动装置4来检测搅拌筒2的驱动状态。所谓驱动状态的变化是指驱动搅拌筒2进行旋转的液压泵5的排出压力的变化或驱动搅拌筒2进行旋转的液压马达6的转速的变化等、驱动装置4中的搅拌筒2的旋转驱动下的各种状态的变化。

由此，也可以将旋转传感器6a用作驱动状态检测器。即，在混凝土搅拌输送车100中，压力传感器5a和旋转传感器6a中的至少一个被用作驱动状态检测器。

控制器10控制驱动装置4，由微型电子计算机构成，该微型电子计算机包括CPU（中央处理器）、ROM（只读存储器）、RAM（随机存取存储器）以及I/O接口（输入输出接口）等。RAM存储CPU进行处理时的数据，ROM预先存储CPU的控制程序等，I/O接口输入或输出与被连接的设备的信息。通过根据储存在ROM内的程序使CPU、RAM等进行动作而实现对驱动装置4的控制。

如图2所示，若因驾驶员操作驾驶室11内的点火开关从而发动机3起动，则向控制器10输入点火电源。由此，电源继电器21被切换，来自主电池23的主电源供给至控制器10，控制器10被驱动。

另外，混凝土搅拌输送车100包括用于储存水的水箱12、吸入水箱12内的水并排出的水压泵13以及设置于水压泵13和搅拌筒2之间的开闭阀14。

水压泵13和开闭阀14设置于从水箱12向搅拌筒2内供给水的供给通路。水压泵13由来自控制器10的启动信号启动。开闭阀14利用来自控制器10的开闭信号打开或关闭。

水箱12内的水通过启动水压泵13并且使开闭阀14切换到打开状态而被供给到搅拌筒2内。能够利用机械设备等从外部的水道向水箱12内补充水。

接着，参照图2说明混凝土搅拌输送车100中的控制。

控制器10根据计算出的发动机3的转速相应地控制液压泵5和液压马达6的动作，以使搅拌筒2的旋转方向和转速处于目标旋转状态。具体而言，控制器10计算液压泵5的排出方向和排出体积并且计算液压马达6的容量，向液压泵5输出控制信号，并向液压马达6输出双速切换信号，以使搅拌筒2的旋转方向和转速处于目标旋转状态。

通过压力传感器5a自液压泵5向控制器10输入负载压力信号，并且通过旋转传感器6a自液压马达6向控制器10输入旋转方向信号和转速信号。控制器10根据这些输入信号控制液压泵5与液压马达6的动作。

控制器10具备旋转不均判断部15，该旋转不均判断部15在排出搅拌筒2内的预拌混凝土之后，即完全排出搅拌筒2内的预拌混凝土之后的状态下，判断搅拌筒2的旋转不均的程度。关于搅拌筒2的旋转不均，之后参照图3A至图4详细说明。

旋转不均判断部15通过对利用驱动状态检测器检测到的驱动状态的程度与预先设定的设定值进行比较来判断搅拌筒2的旋转不均的程度。具体如以下所述。

在使用压力传感器5a作为驱动状态检测器的情况下，旋转不均判断部15通过对利用压力传感器5a检测到的、液压泵5中的排出压力的变化的程度与预先设定的设定值进行比较来判断搅拌筒2的旋转不均的程度。

作为利用压力传感器5a检测到的工作油的压力变化的程度，此时的设定值是根据搅拌筒2的旋转不均的程度的容许值而预先设定的设定压力变化幅度。旋转不均判断部15判断利用压力传感器5a检测到的、随着搅拌筒2的旋转而产生的压力变化的程度是否已达到设定压力变化幅度。

另一方面，在使用旋转传感器6a作为驱动状态检测器的情况下，旋转不均判断部15通过对利用旋转传感器6a检测到的液压马达6的转速变化的程度与预先设定的设定值来判断搅拌筒2的旋转不均的程度。

作为利用旋转传感器6a检测到的液压马达6的转速变化的程度，此时的设定值是根据搅拌筒2的旋转不均的程度的容许值而预先设定的设定转速变化幅度。旋转不均判断部15判断利用旋转传感器6a检测到的、随着搅拌筒2的旋转而产生的转速变化的程度是否已达到设定转速变化幅度。

在驾驶室11内配置有驻车制动器31、用于操作搅拌筒2的操作装置32以及针对驾驶员的通知装置35。

在驻车制动器31中设有用于检测驻车制动器31的控制杆位置的检测器。在驻车制动器31开动的情况下，停车信号从检测器向控制器10输出。

在操作装置32中设有用于切换搅拌筒2的旋转方向以及转速的旋钮型的操作开关32a、用于使搅拌筒2的旋转紧急停止的停止开关32b、用于使搅拌筒2自动地旋转来进行搅拌的自动搅拌开关32c以及用于判断附着在搅拌筒2内并固化了的混凝土是否已达到容许量的附着判断模式开关32d。

驾驶员通过操作各开关32a～32d而自操作装置32向控制器10输出指令信号。控制器10根据该指令信号确定搅拌筒2的目标旋转状态，具体而言决定搅拌筒2的旋转方向和转速。

在此，说明搅拌筒2的旋转动作。在自动搅拌开关32c接通的情况下，在没有来自驻车制动器31的停车信号且车速在预定速度以上的情况下，控制器10判断车辆在行驶中。由此，为了防止预拌混凝土排出并且确保预拌混凝土的品质，控制器10使搅拌筒2自动地旋转来进行搅拌。

相对于此，在自动搅拌开关32c切断的情况下，即使车辆在行驶中，控制器10也能够对操作装置32进行操作而使搅拌筒2反向旋转。由此，例如在向细长的槽内供给预拌混凝土等时，能够一边使车辆以极低速度行驶一边向外部排出搅拌筒2内的预拌混凝土。另外，即使在自驻车制动器31输出停车信号的情况下，控制器10也能够对操作装置32进行操作来使搅拌筒2反向旋转，以便能够向外部排出搅拌筒2内的预拌混凝土。

通知装置35根据旋转不均判断部15所进行的判断，在液压泵5的排出压力的变化的程度已达到设定值的情况下，通知驾驶员搅拌筒2的旋转不均的程度已达到容许值。通知装置35是利用声音通知驾驶员的蜂鸣器、以能够视觉识别的方式通知驾驶员的灯等。

在混凝土搅拌输送车100的后部设置有后部操作装置38，该后部操作装置38能够在混凝土搅拌输送车100的外部操作搅拌筒2。与操作装置32相同，在后部操作装置38中设有用于切换搅拌筒2的旋转方向以及转速的旋钮型的操作开关38a和用于使搅拌筒2的旋转紧急停止的停止开关38b。驾驶员通过操作后部操作装置38而自后部操作装置38向控制器10输出指令信号。

另外，在混凝土搅拌输送车100中配置有自动清洗和混匀操作装置39，该自动清洗和混匀操作装置39能够在混凝土搅拌输送车100的外部对搅拌筒2内部进行自动清洗并且对预拌混凝土进行混匀操作。

接着，参照图3A和图3B说明混凝土40向搅拌筒2内的附着。

如图3A所示，在搅拌筒2内设有两条形成为螺旋状的叶片2a，在搅拌筒2的后端部形成有开口部2b。由此，当搅拌筒2反转旋转时，能够从开口部2b向外部排出搅拌筒2内的预拌混凝土。

驾驶员在利用搅拌筒2的反转旋转完全排出搅拌筒2内的预拌混凝土之后向搅拌筒2内注入水进行清洗。也可以利用图2所示的控制器10来控制水从水箱12向搅拌筒2的供给以及搅拌筒2的旋转，从而进行自动清洗。

然而，很难从开口部2b视觉识别搅拌筒2的内部直至各个角落。如图3B所示，由于预拌混凝土沿着搅拌筒2的内周附着，因此，存在无法从开口部2b视觉识别附着的预拌混凝土的风险。因此，如图3A所示，即使清洗了搅拌筒2内，也存在预拌混凝土保持附着状态残留在叶片2a的后表面等的情况。

附着在搅拌筒2内的预拌混凝土随着时间的变化而固化，成为混凝土40。当混凝土40附着在搅拌筒2内时，搅拌筒2的容积变小，能够在搅拌筒2内装载的预拌混凝土的量变少。另外，固化后的混凝土40使排出预拌混凝土用的通路变窄，存在妨碍预拌混凝土排出的风险。因此，需要定期地利用被称为铲除的作业手动刮掉去除附着在搅拌筒2内且固化了的混凝土40。

以往，例如像每几月一次那样根据经过时间进行混凝土40的去除，或者根据输送的预拌混凝土的次数进行混凝土40的去除。这些方法并非基于实际上在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量。因此，存在无论在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量是否较少都进行去除，或者无论在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量是否较多都保持原状地继续使用的风险。在此，在本发明的混凝土搅拌输送车100中，根据搅拌筒2的旋转不均的程度通知驾驶员需要去除混凝土40。

若预拌混凝土附着在搅拌筒2内并固化，则预拌混凝土进一步附着在固化了的混凝土40上并固化。由此，在搅拌筒2内，混凝土40并不是遍及整周地附着，而是偏向特定部位附着并固化。因此，若使搅拌筒2以附着有固化后的混凝土40的状态进行旋转，则搅拌筒2会产生旋转不均。

接着，参照图4说明搅拌筒2的旋转不均。

在图4中，横轴为时间［s］，纵轴为利用压力传感器5a检测到的液压泵5的排出压力［Pa］。

如图4所示，在预拌混凝土附着在搅拌筒2内并固化了的状态下，液压泵5的排出压力产生变化。具体而言，在以使混凝土40固化后的部分上升的方式进行旋转时，由于负载变大，因此，液压泵5的排出压力上升。另一方面，在混凝土40固化后的部分超过上止点而下降的情况下，由于负载变小，因此，液压泵5的排出压力下降。

在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量越是增加，液压泵5中的排出压力的变化的程度越大。因此，在混凝土搅拌输送车100中，根据液压泵5中的排出压力的变化的程度来判断在搅拌筒2内固化了的混凝土的量是否已达到容许量。

使用旋转传感器6a作为驱动状态检测器的情况如下所述。

在预拌混凝土附着在搅拌筒2内并固化了的状态下，液压马达6的转速产生变化。具体而言，在混凝土40固化后的部分超过最低位置点而上升的情况下，由于负载变大，因此液压马达6的转速下降。另一方面，在混凝土40固化的部分超过最上位置点而下降的情况下，由于负载变小，因此液压马达6的转速上升。

在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量越是增加，液压马达6中的转速的变化的程度越大。因此，在混凝土搅拌输送车100中，根据液压马达6中的转速的变化的程度来判断在搅拌筒2内固化了的混凝土的量是否已达到容许量。

接着，参照图5说明控制器10在混凝土搅拌输送车100中所执行的、通知驾驶员搅拌筒2的旋转不均的程度已达到容许值的例程。控制器10在发动机3的运转中以例如每10毫秒的恒定时间隔反复执行该例程。在此，仅说明使用压力传感器5a作为驱动状态检测器的情况，在使用旋转传感器6a作为驱动状态检测器的情况下也能够执行相同的控制。

驾驶员在完全排出搅拌筒2内的预拌混凝土之后向搅拌筒2内注入水进行清洗。在完全排出清洗用的水之后，驾驶员操作附着判断模式开关32d。这样，在混凝土搅拌输送车100中，在完全排出了搅拌筒2内的预拌混凝土的状态下，判断搅拌筒2中的驱动状态的变化的程度是否以达到容许值。

在步骤S1中，控制器10判断是否已操作附着判断模式开关32d。当在步骤1中判断为已操作附着判断模式开关32d的情况下，转移到步骤2。

在步骤S2中，控制器10将搅拌筒2切换到测量旋转。这里所说的测量旋转是指明显地表现出搅拌筒2的旋转不均的旋转速度的旋转。测量旋转中的搅拌筒2的旋转速度设定为与搅拌旋转相比较快的旋转速度。由此，能够缩短测量搅拌筒2的旋转不均所需的时间。另外，测量旋转中的搅拌筒2的旋转速度可以是与搅拌旋转相同的旋转速度，并且也可以是与搅拌旋转相比较慢的旋转速度。在这些情况下都能够测量出搅拌筒2的旋转不均。

在步骤S3中，利用旋转不均判断部15来判断利用压力传感器5a检测的液压泵5的排出压力的变化的程度是否已达到设定压力变化幅度。由此，控制器10能够判断是否需要去除附着在搅拌筒2内的预拌混凝土。

在步骤S3中判断为液压泵中的排出压力的变化的程度已达到设定压力变化幅度的情况下，转移到步骤S4。另一方面，在步骤S3中判断为液压泵5中的排出压力的变化的程度未达到设定压力变化幅度的情况下返回。

在步骤S4中，由于液压泵5的排出压力的变化的程度已达到设定压力变化幅度，因此控制器10自通知装置35通知驾驶员搅拌筒2的旋转不均的程度已达到容许值。由此，能够通知驾驶员需要去除附着在搅拌筒2内的预拌混凝土。

这样，在混凝土搅拌输送车100中，根据搅拌筒2的旋转不均的程度通知驾驶员需要去除混凝土40。由此，能够防止无论在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量是否较少都进行去除的情况，或无论在搅拌筒2内固化了的混凝土40的量是否较多都保持原状地继续使用的情况。

在步骤S5中，将搅拌筒2的旋转速度自测量旋转切换到搅拌旋转。一旦在搅拌筒2被切换到搅拌旋转，就完成判断搅拌筒2的旋转不均的程度是否已达到容许值并返回。

采用以上的实施方式将起到下示效果。

在搅拌筒2的驱动状态的变化的程度已达到预先设定的设定值的情况下，自通知装置35通知驾驶员搅拌筒2的旋转不均已达到容许值。附着在搅拌筒2内的预拌混凝土的量越是增加，搅拌筒2中的驱动状态的变化的程度越大。因此，在完全排出搅拌筒2内的预拌混凝土后的状态下，能够通过判断搅拌筒2中的驱动状态的变化的程度是否已达到容许值来判断是否需要去除附着在搅拌筒2内的混凝土40。因而，能够通知需要去除附着在搅拌筒内的混凝土40。

以上说明了本发明的实施方式，但上述实施方式仅示出了本发明的应用例的一部分，其宗旨并不在于将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

本申请基于2011年9月2日向日本国特许厅申请的日本特愿2011-191520主张优先权，该申请的全部内容作为参考而引入本说明书中。

产业上的可利用性

本发明能够应用于输送预拌混凝土的混凝土搅拌输送车。

该发明的实施例所包含的排他性质或者特征以所附权利要求书所记载的内容要求保护。

Claims

1.一种混凝土搅拌输送车，其具备能够装载预拌混凝土的搅拌筒，其中，

该混凝土搅拌输送车包括：

驱动装置，其利用工作流体的流体压力驱动上述搅拌筒，使该搅拌筒旋转；

驱动状态检测器，其检测上述驱动装置驱动上述搅拌筒的驱动状态；

控制器，其通过对排出上述搅拌筒内的预拌混凝土之后利用上述驱动状态检测器检测到的驱动状态的变化的程度与预先设定的设定值进行比较来判断上述搅拌筒的旋转不均的程度；以及

通知装置，其在由上述控制器判断为利用上述驱动状态检测器检测到的驱动状态的变化的程度已达到上述设定值的情况下，通知驾驶员上述搅拌筒的旋转不均的程度已达到容许值。

2.根据权利要求1所述的混凝土搅拌输送车，其中，

上述驱动状态检测器是用于检测上述驱动装置中的工作流体的压力的压力检测器，

上述设定值作为利用上述压力检测器检测到的工作流体的压力变化的程度，是根据上述搅拌筒的旋转不均的程度的上述容许值而预先设定的设定压力变化幅度，

上述控制器判断随着上述搅拌筒的旋转而产生的、由上述压力检测器检测到的压力的变化的程度是否已达到上述设定压力变化幅度。

3.根据权利要求2所述的混凝土搅拌输送车，其中，

上述驱动装置包括：

流体压泵，其排出工作流体；以及

流体压马达，其由上述流体压泵所排出的工作流体驱动，并驱动上述搅拌筒，使该搅拌筒旋转，

上述压力检测器检测上述流体压泵的排出压力或者上述流体压马达中的流体压力。

4.根据权利要求1所述的混凝土搅拌输送车，其中，

上述驱动装置包括：

流体压泵，其排出工作流体；以及

上述驱动状态检测器是检测上述流体压马达的转速的转速检测器，

上述设定值作为利用上述转速检测器检测到的上述流体压马达的转速的变化的程度，是根据上述搅拌筒的旋转不均的程度的上述容许值而预先设定的设定转速变化幅度，

上述控制器判断随着上述搅拌筒的旋转而产生的、由上述转速检测器检测到的转速的变化的程度是否已达到上述设定转速变化幅度。