CN103727946B - 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** - Google Patents
一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN103727946B CN103727946B CN201310712862.2A CN201310712862A CN103727946B CN 103727946 B CN103727946 B CN 103727946B CN 201310712862 A CN201310712862 A CN 201310712862A CN 103727946 B CN103727946 B CN 103727946B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cache
- static
- value
- positioning data
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种浮动车地图匹配数据预处理方法及***。本发明所述的方法包括以下步骤:对***参数进行初始化设置;接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度,陀螺仪测量的航向角的角速率值,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;判断是否是首次定位,判断车辆是否静止,及判断车辆是否正在慢速行驶,根据判断情况进行定位数据的更新等操作。采用本发明所述的方法和***可以利用GPS历史定位数据解决车辆在低速行驶时航向角不准的问题,及车辆静止时GPS定位数据产生的漂移问题,从而提高地图匹配的精度和匹配的性能,以便能正确将定位数据匹配到相应的路段上并进行拥堵分析,为城市道路拥堵收费提供全面的定位技术支持。
Description
技术领域
本发明属于智能交通车载定位技术领域,特别涉及一种用于城市道路拥堵分析的浮动车地图匹配数据预处理方法及***。
背景技术
基于GPS浮动车的城市道路交通拥堵分析技术被认为是实现先进的交通诱导的重要途径,基于GPS浮动车交通参数检测技术作为一种新的检测方式,如何提高其检测性能是目前的核心问题。城市道路拥堵分析主要包括浮动车GPS定位数据获取、地图匹配、路段交通状态及路网拥堵计算、交通决策等内容。
全球定位***(GlobalPositioningSystem,简称GPS)提供实时、全天候和全球性的导航服务,可以提供车辆定位、行驶路线监控等功能。由于GPS技术所具有的全天候、高精度和自动测量的特点,已经融入了国民经济建设、国防建设和社会发展的各个应用领域。随着城市车辆保有量的急剧增加,城市道路拥挤不堪,交通事故频频发生,把GPS用于城市道路拥堵收费,将显著提高城市道路运营的效率和增加行车的安全性。
地图匹配技术是指通过浮动车装载的GPS接收机获取车辆的实时位置信息,通过一定的算法将其匹配到当时车辆所在的路段或者交通区域内。目前常用的地图匹配算法有:几何投影匹配算法、证据理论算法、概率匹配算法、模糊推理算法等。
但是,现有的GPS卫星定位技术用于车辆定位时存在以下两类显著的误差,一则车辆低速行驶时其航向角存在较大的误差,二则在静止时也存在较大的漂移。现有地图匹配技术尚未充分考虑并处理上述GPS的定位问题,这样将导致地图匹配精度变差,性能变坏,甚至产生错误的结果。
因此,当浮动车处于静止状态或低速行驶状态时,其车载GPS接收机产生的定位数据中航向角的误差较大,如果不进行预处理,则在地图匹配计算时将使得匹配精度或性能降低,甚至产生错误的匹配结果,从而在进行道路拥堵分析中产生错误的结果。为此,需要提出一种数据预处理方法,能够修正定位数据,提高定位精度,从而在地图匹配时提高匹配精度和匹配性能,正确进行道路拥堵计算。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷,本发明的目的是提供一种用于城市道路拥堵分析的浮动车地图匹配数据预处理方法及***。该方法及***能够利用GPS历史定位数据解决车辆在低速行驶时航向角不准的问题,及车辆静止时GPS定位数据产生的漂移问题,从而提高地图匹配的精度和匹配的性能,以便能正确将定位数据匹配到相应的路段上并进行拥堵分析,为城市道路拥堵收费提供全面的定位技术支持。
为达到以上目的,本发明采用的技术方案是,一种浮动车地图匹配数据预处理方法,包括以下步骤:
步骤一、对***参数进行初始化设置,包括设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度,设定缓存长度Len_Cache=1;
步骤二、接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
步骤三、判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
步骤四、判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回步骤二;
步骤五、判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角。重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理。
进一步,步骤一中对***参数进行初始化设置还包括:
1)设置陀螺仪零值门限G_Static;
2)设置加速度零值门限Acc_Static;
3)设定速度静止门限值V_Static;
4)设定速度低速门限值V_Low;
5)设置距离门限值S_Lmt,用于车辆低速行驶时重新计算航向角。
更进一步,
1)所述陀螺仪零值门限G_Static为0.03-0.07度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.2-0.9m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为0-1.8km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为20-40km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为25-35m。
再进一步,
1)所述陀螺仪零值门限G_Static为0.05度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.6m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为1km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为30km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为30m。
进一步,步骤四中,判断车辆是否静止的方法是:当陀螺仪输出的航向角的角速率低于零值门限G_Static值,且加速度计输出的数值与重力加速度g的差值低于加速度零值门限Acc_Static值时,且GPS接收机输出的速度值低于速度静止门限值V_Static时,则判断车辆处于静止状态。
进一步,步骤五中,判断车辆是否正在慢速行驶的方法是:
(1)取出缓存中的第一条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S1,如果S1<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(2)取出缓存中的第二条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S2,如果S2<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(3)执行如下循环语句:
Fori=1toLen_Cache-1
BL_Cache(i)=BL_Cache(i+1)
End
(4)缓冲区的长度加1,即令Len_Cache=Len_Cache+1;
(5)判断V_GPS<V_Low是否成立,如果成立,则说明车辆正在慢速行驶。
一种浮动车地图匹配数据预处理***,包括预处理模块,与预处理模块连接的GPS定位模块、速度计,地图数据模块和陀螺仪,所述的预处理模块包括以下装置:
初始化装置,用于对***参数进行初始化设置,包括设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度,设定缓存长度Len_Cache=1;
数据接收及提取装置,用于接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
判断装置一,用于判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
判断装置二,用于判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回数据接收及提取装置继续接收及提取相关数据;
判断装置三,用于判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理。
本发明的效果在于:采用本发明所述的方法及***,可以解决两个方面的定位问题,一则,可以解决浮动车在低速行驶时航向角不准的问题。二则可以解决车辆静止时GPS定位数据产生的漂移的问题。从而提高地图匹配的精度和匹配的性能,以便能正确将定位数据匹配到相应的路段上并进行拥堵分析,为城市道路拥堵收费提供全面的定位技术支持。
附图说明
图1是本发明所述方法的流程图;
图2是本发明所述方法具体实施方式的流程图;
图3是本发明所述***具体实施方式的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述。
如图1所示,一种用于城市道路拥堵分析的浮动车地图匹配数据预处理方法,包括以下步骤:
S1,步骤一:对***参数进行初始化设置;
S2,步骤二:接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
S3,步骤三:判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
S4,步骤四:判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回步骤二;
S5,步骤五:判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理。
如图2所示,本实施例中,一种用于城市道路拥堵分析的浮动车地图匹配数据预处理方法,具体包括以下步骤。
步骤一:对***参数进行如下初始化设置:
1)设置陀螺仪零值门限G_Static,当陀螺仪输出的航向角的角速率低于此门限值时,则判断车辆处于静止状态;
2)设置加速度零值门限Acc_Static,当加速度计输出的数值与重力加速度g的差值Acc低于此门限值时,则判断车辆处于静止状态;
3)设定速度静止门限值V_Static,当GPS接收机输出的速度值低于此门限值时,则判断车辆处于静止状态;
4)设定速度低速门限值V_Low,当GPS接收机输出的速度值低于此门限值时,则认为车辆处于低速运行状态,此时,GPS接收机输出的航向角具有较大的偏差,需要进行处理;
5)设置距离门限值S_Lmt,用于车辆低速行驶时重新计算航向角。
6)设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度。
7)设定缓存长度Len_Cache=1。
步骤二:接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
步骤三:判断是否是首次定位?如果是首次定位,则跳转步骤十一。
步骤四:判断G_Ang<G_Static,且Acc<Acc_Static,且V_GPS<V_Static?如果以上条件都满足,则说明车辆静止,维持定位数据不变。返回步骤二继续接收GPS定位数据。
步骤五:取出缓存中的第一条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S1,如果S1<S_Lmt,则跳转步骤八。
步骤六:取出缓存中的第二条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S2,如果S2<S_Lmt,则跳转步骤八。
步骤七:执行如下循环语句:
Fori=1toLen_Cache-1
BL_Cache(i)=BL_Cache(i+1)
End
步骤八:缓冲区的长度加1,即令Len_Cache=Len_Cache+1。
步骤九:判断V_GPS<V_Low是否成立,如果成立,则说明车辆正在慢速行驶,跳转步骤十,否则,跳转步骤十一。
步骤十:取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角。
步骤十一:更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache)。
步骤十二:结束预处理后,进行地图匹配MM(MapMatching)。
通常,步骤一中对各***参数进行如下初始化设置:
1)所述陀螺仪零值门限G_Staticy为0.03-0.07度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.2-0.9m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为0-1.8km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为20-40km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为25-35m。
优选的,本实施例中,步骤一中对各***参数进行如下初始化设置:
1)所述陀螺仪零值门限G_Staticy为0.05度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.6m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为1km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为30km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为30m。
如图3所示,一种用于城市道路拥堵分析的浮动车地图匹配数据预处理***,包括预处理模块1,与预处理模块1连接的GPS定位模块2、速度计3、地图数据模块4和陀螺仪5,所述的预处理模块1包括以下装置:
初始化装置11,用于对***参数进行初始化设置,包括设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度,设定缓存长度Len_Cache=1;
数据接收及提取装置12,用于接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
判断装置一13,用于判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
判断装置二14,用于判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回数据接收及提取装置继续接收及提取相关数据;
判断装置三15,用于判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据(经纬度)赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理。
根据上述实施例,可以看出本发明所述的方法及***利用了GPS历史定位数据解决了车辆在低速行驶时航向角不准的问题,及车辆静止时GPS定位数据产生的漂移问题,从而提高地图匹配的精度和匹配的性能,以便能正确将定位数据匹配到相应的路段上并进行拥堵分析,为城市道路拥堵收费提供全面的定位技术支持。
本领域技术人员应该明白,本发明所述的方法和***并不限于具体实施方式中所述的实施例,上面的具体描述只是为了解释本发明的目的,并非用于限制本发明。本领域技术人员根据本发明的技术方案得出其他的实施方式,同样属于本发明的技术创新范围,本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种浮动车地图匹配数据预处理方法,包括以下步骤:
步骤一、对***参数进行初始化设置,包括设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度,设定缓存长度Len_Cache=1;
步骤二、接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
步骤三、判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
步骤四、判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回步骤二;
步骤五、判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理;
其中,所述步骤一中,对***参数进行初始化设置还包括:
1)设置陀螺仪零值门限G_Static;
2)设置加速度零值门限Acc_Static;
3)设定速度静止门限值V_Static;
4)设定速度低速门限值V_Low;
5)设置距离门限值S_Lmt,用于车辆低速行驶时重新计算航向角;
所述步骤五中,判断车辆是否正在慢速行驶的方法是:
(1)取出缓存中的第一条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S1,如果S1<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(2)取出缓存中的第二条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S2,如果S2<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(3)执行如下循环语句:
Fori=1toLen_Cache-1
BL_Cache(i)=BL_Cache(i+1)
End
(4)缓冲区的长度加1,即令Len_Cache=Len_Cache+1;
(5)判断V_GPS<V_Low是否成立,如果成立,则说明车辆正在慢速行驶。
2.如权利要求1所述的一种浮动车地图匹配数据预处理方法,其特征是,步骤四中,判断车辆是否静止的方法是:当陀螺仪输出的航向角的角速率低于零值门限G_Static值,且加速度计输出的数值与重力加速度g的差值低于加速度零值门限Acc_Static值时,且GPS接收机输出的速度值低于速度静止门限值V_Static时,则判断车辆处于静止状态。
3.如权利要求2所述的一种浮动车地图匹配数据预处理方法,其特征是,
1)所述陀螺仪零值门限G_Static为0.03-0.07度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.2-0.9m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为0-1.8km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为20-40km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为25-35m。
4.如权利要求3所述的一种浮动车地图匹配数据预处理方法,其特征是,
1)所述陀螺仪零值门限G_Static为0.05度/秒;
2)所述加速度零值门限Acc_Static为0.6m/s2;
3)所述速度静止门限值V_Static为1km/h;
4)所述速度低速门限值V_Low为30km/h;
5)所述距离门限值S_Lmt为30m。
5.一种浮动车地图匹配数据预处理***,包括预处理模块,与预处理模块连接的GPS定模块、速度计、地图数据模块和陀螺仪,其特征在于,所述的预处理模块包括以下装置:
初始化装置,用于对***参数进行初始化设置,包括设置数据缓存区BL_Cache,用于存放历史的经、纬度,设定缓存长度Len_Cache=1;
数据接收及提取装置,用于接收GPS定位数据,陀螺仪和加速度计数据,并提取GPS速度V_GPS,陀螺仪测量的航向角的角速率值G_Ang,计算加速度计测量值与重力加速度g的差值Acc;
判断装置一,用于判断是否是首次定位,如果是首次定位,则更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理,否则继续后续步骤处理;
判断装置二,用于判断车辆是否静止,若是,则维持定位数据不变,否则返回数据接收及提取装置继续接收及提取相关数据;
判断装置三,用于判断车辆是否正在慢速行驶,若是,则取出缓存中的第一条记录BL_Cache(1)和最后一条记录BL_Cache(Len_Cache),并利用BL_Cache(1)和BL_Cache(Len_Cache)存储的经纬度来重新计算航向角,否则,更新定位数据,将当前定位数据赋值给BL_Cache(Len_Cache),结束预处理;
其中,所述初始化装置对***参数进行初始化设置还包括:
1)设置陀螺仪零值门限G_Static;
2)设置加速度零值门限Acc_Static;
3)设定速度静止门限值V_Static;
4)设定速度低速门限值V_Low;
5)设置距离门限值S_Lmt,用于车辆低速行驶时重新计算航向角;
所述判断装置三判断车辆是否正在慢速行驶的方法是:
(1)取出缓存中的第一条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S1,如果S1<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(2)取出缓存中的第二条定位数据,设该位置与当前定位位置的距离为S2,如果S2<距离门限值S_Lmt,则跳转步骤(4);
(3)执行如下循环语句:
Fori=1toLen_Cache-1
BL_Cache(i)=BL_Cache(i+1)
End
(4)缓冲区的长度加1,即令Len_Cache=Len_Cache+1;
(5)判断V_GPS<V_Low是否成立,如果成立,则说明车辆正在慢速行驶。
6.如权利要求5所述的一种浮动车地图匹配数据预处理***,其特征在于,判断装置二判断车辆是否静止的方法是:当陀螺仪输出的航向角的角速率低于零值门限G_Static值,且加速度计输出的数值与重力加速度g的差值低于加速度零值门限Acc_Static值时,且GPS接收机输出的速度值低于速度静止门限值V_Static时,则判断车辆处于静止状态。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310712862.2A CN103727946B (zh) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
PCT/CN2014/082064 WO2015090051A1 (zh) | 2013-12-20 | 2014-07-11 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310712862.2A CN103727946B (zh) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103727946A CN103727946A (zh) | 2014-04-16 |
CN103727946B true CN103727946B (zh) | 2016-06-01 |
Family
ID=50452126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310712862.2A Expired - Fee Related CN103727946B (zh) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103727946B (zh) |
WO (1) | WO2015090051A1 (zh) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103727946B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-06-01 | 北京握奇数据***有限公司 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
CN104331626B (zh) * | 2014-11-08 | 2017-10-27 | 北京握奇智能科技有限公司 | 一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法和*** |
CN106548652A (zh) * | 2015-09-18 | 2017-03-29 | 南京亚士德科技有限公司 | 车辆监控***及车辆监控方法 |
CN105509753B (zh) * | 2015-12-28 | 2019-01-25 | 北京握奇智能科技有限公司 | 一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法及*** |
CN107204015B (zh) * | 2017-05-27 | 2021-06-08 | 中山大学 | 基于色彩图像和红外图像融合的即时定位与建图*** |
CN108646264B (zh) * | 2018-05-10 | 2021-10-01 | 上海安吉星信息服务有限公司 | 一种车辆定位方法及装置 |
CN109902134B (zh) * | 2019-02-18 | 2021-10-22 | 北京市天元网络技术股份有限公司 | 工程道路中故障路段的精确呈现方法、装置与电子设备 |
CN111238492B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-12-17 | 深圳猛犸电动科技有限公司 | 一种定点漂移纠偏方法、装置、终端设备及存储介质 |
CN114252068A (zh) * | 2020-09-23 | 2022-03-29 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112378400A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-19 | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 | 一种双天线gnss辅助的捷联惯导组合导航方法 |
CN112556699B (zh) * | 2021-02-19 | 2021-05-14 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1576791A (zh) * | 2003-07-24 | 2005-02-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用导航*** |
CN1959759A (zh) * | 2006-11-17 | 2007-05-09 | 上海城市综合交通规划科技咨询有限公司 | 基于浮动车数据的交通分析方法 |
CN101113902A (zh) * | 2007-07-24 | 2008-01-30 | 浙江工业大学 | 基于gps的船舶航向输出器 |
CN103163536A (zh) * | 2011-12-15 | 2013-06-19 | 中国电信股份有限公司 | 基于acc信号的gps漂移处理方法与装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3920298B2 (ja) * | 2005-08-12 | 2007-05-30 | 三洋電機株式会社 | 無線装置 |
JP4412381B2 (ja) * | 2007-10-02 | 2010-02-10 | トヨタ自動車株式会社 | 方位検出装置 |
CN201628772U (zh) * | 2009-12-24 | 2010-11-10 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 利用陀螺仪、速度信号进行辅助定位导航的gps主机 |
CN101794513B (zh) * | 2009-12-30 | 2012-01-04 | 北京世纪高通科技有限公司 | 浮动车数据的预处理方法及装置 |
WO2013002663A1 (en) * | 2011-06-28 | 2013-01-03 | Veitsel Vladimir Viktorovich | Method and apparatus of gnss receiver heading determination |
CN102411677A (zh) * | 2011-11-29 | 2012-04-11 | 福建工程学院 | 一种基于浮动车数据采集的预处理方法 |
CN103727946B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-06-01 | 北京握奇数据***有限公司 | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** |
-
2013
- 2013-12-20 CN CN201310712862.2A patent/CN103727946B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-07-11 WO PCT/CN2014/082064 patent/WO2015090051A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1576791A (zh) * | 2003-07-24 | 2005-02-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用导航*** |
CN1959759A (zh) * | 2006-11-17 | 2007-05-09 | 上海城市综合交通规划科技咨询有限公司 | 基于浮动车数据的交通分析方法 |
CN101113902A (zh) * | 2007-07-24 | 2008-01-30 | 浙江工业大学 | 基于gps的船舶航向输出器 |
CN103163536A (zh) * | 2011-12-15 | 2013-06-19 | 中国电信股份有限公司 | 基于acc信号的gps漂移处理方法与装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103727946A (zh) | 2014-04-16 |
WO2015090051A1 (zh) | 2015-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103727946B (zh) | 一种浮动车地图匹配数据预处理方法及*** | |
CN103454660B (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
CN108922173B (zh) | 一种车辆偏离检测方法及装置 | |
CN102879003B (zh) | 基于gps终端的面向车辆位置跟踪的地图匹配方法 | |
CN103745595B (zh) | 分析路况信息的方法和***以及路况分析服务器 | |
CN105261212B (zh) | 一种基于出租车gps数据地图匹配的出行时空分析方法 | |
CN102829791B (zh) | 基于车载终端的导航装置及导航路径修正的方法 | |
CN103177576B (zh) | 一种收费站上下游路况信息的判断方法及装置 | |
CN105509753A (zh) | 一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法及*** | |
CN112017447A (zh) | 一种基于gps位置信息判定车辆逆行违规的方法及*** | |
CN105806351A (zh) | 一种道路信息推测方法及装置 | |
CN104422462A (zh) | 一种车辆导航的方法、装置 | |
CN101964941A (zh) | 基于动态信息的智能导航与位置服务***及方法 | |
CN112633812B (zh) | 货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质 | |
CN105324682A (zh) | 车载器以及欺骗检测方法 | |
CN105489008A (zh) | 基于浮动车卫星定位数据的城市道路拥堵计算方法及*** | |
CN103778784B (zh) | 基于手机数据实时获取高速公路路段交通状态信息的方法 | |
CN104331626B (zh) | 一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法和*** | |
US11200798B2 (en) | Grouping of moving objects | |
CN104422449A (zh) | 一种车辆导航的方法、装置 | |
CN105427592A (zh) | 基于浮动车的导航电子地图转向代价计算方法 | |
CN102436742A (zh) | 浮动车***交通信息服务水平评价方法及装置 | |
JP5563495B2 (ja) | 交差点における進行方向予測装置、進行方向予測方法およびプログラム | |
Stephenson et al. | Accuracy requirements and benchmarking position solutions for intelligent transportation location based services | |
US20230168368A1 (en) | Guardrail estimation method based on multi-sensor data fusion, and vehicle-mounted device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 100102 Beijing city Chaoyang District Wangjing Lize Park No. 101 Qiming International Building 7 Patentee after: BEIJING WATCHDATA Co.,Ltd. Address before: 100102 Beijing city Chaoyang District Wangjing Lize Park No. 101 Qiming International Building 7 Patentee before: BEIJING WATCH DATA SYSTEM Co.,Ltd. |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160601 Termination date: 20211220 |