CN103715631A - 单臂越障式输电线路作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。

Description

单臂越障式输电线路作业机器人

技术领域

本发明是关于输电线路检测技术，尤其涉及一种单臂越障式输电线路作业机器人。

背景技术

由于电网输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

目前，主要利用机器人对输电线路进行巡检，用于输电线路巡检的机器人大致经历了两个发展阶段。早期的巡检机器人没有越障能力，只能在一个档距内运行。国外这类巡检机器人的代表机型有日本佐藤建设工业株式会社于1993年研制的“架空输电导线损伤自动检测机器人”和加拿大魁北克水电研究院的Serge Montambault等人研制的HQ Line Rover。

此外，泰国国王科技大学和日本工业大学于2001年合作研制的“自主巡检机器人”也只能在一个档距内运行、不具备越障能力。

此后，加拿大魁北克水电研究院开发的Line Scout、日本多家机构合作开发的Expliner等多种机器人可以在一个耐张段内行走，但存在机构复杂、重量大、控制难度大等缺点。

国内方面，中科院自动化研究所从2002年开始巡检机器人的研制工作，并从2004年开始发表研究成果。他们研制的巡检机器人采用了“三臂轮”布局形式。武汉水利电力大学早在1990年代末即开始研制具有自主越障功能的巡检小车，采用了“三臂轮”布局形式。沈阳自动化所研制的“超高压输电线路巡检机器人”具有两条装有滚轮的手臂，机器人通过绕悬挂臂180°旋转越障。此外，山东科技大学、山东大学、北京航空航天大学、上海大学等多家高校也进行了相关的研究。

输电线路综合作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务，例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业***的最重要组成部分，而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大；而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程，提高机器人工作的稳定性和可靠性，也可以减轻机器人的重量，便于机器人的运输和上下线。

在现有技术中，还存在一种输电线路综合作业机器人，通过驱动轮侧摆式脱、上线技术进行越障，如图1所示，为现有的输电线路综合作业机器人的结构示意图。现有的输电线路综合作业机器人包括前臂101、后臂102、手爪电机103、手爪104、驱动轮电机105、驱动轮106、侧摆关节电机107、侧摆关节108、移动关节109、移动关节电机110、升降关节电机111、升降关节112，驱动轮106置于导线正上方，采用两手爪104抱住导线，将驱动轮106压在导线上，在驱动轮106脱线时，首先打开手爪104，然后通过侧摆的方式使驱动轮106离开导线的正上方。上线的动作正好相反，首先通过侧摆使驱动轮106处于导线的正上方，然后闭合手爪104，抱住导线。驱动轮106置于导线正上方，采用两手爪104抱住导线，将驱动轮106压在导线上，在驱动轮106脱线时，首先打开手爪104，然后通过侧摆的方式使驱动轮106离开导线的正上方。上线的动作正好相反，首先通过侧摆使驱动轮106处于导线的正上方，然后闭合手爪，抱住导线。

在该现有技术中，为适应不同规格（大小、长短等）障碍物，需要在前、后臂上设置导轨，以使前、后臂可以沿横向移动，结构复杂、驱动电机使用数量多、整体质量大、越障动作复杂、越障适应性差。其次，驱动轮脱线需要两个动作——手爪开闭、驱动轮侧摆，这就使驱动部件的控制比较繁琐、结构比较复杂。再者，该现有技术中，手爪的两手指必须具有严格的对称关系，而且必须满足严格的运动规律，否则会严重影响机构特性，对机构的加工、调试有较高的要求。最后，该方案需要前后两个机械臂相互配合才能完成跨越障碍的功能，***自由度多，结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单臂越障式输电线路作业机器人，可以通过一个中间关节，减少越障自由度，使机器人运动关节减少、结构简单，有效降低了机器人重量，便于机器人运输和上下线。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种单臂越障式输电线路作业机器人，所述的单臂越障式输电线路作业机器人包括：用于抓紧输电导线的前轮爪和后轮爪，前连接杆，中间关节以及后连接杆，所述的前连接杆连接在所述的前轮爪与中间关节之间，所述的后连接杆连接在所述的后轮爪与中间关节之间；

所述的前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在所述前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在所述前轮电机上的前连接块；

所述的后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在所述后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，以及设置在所述后轮电机上的后连接块；

所述的中间关节包括：中间关节连接件，设置在所述中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与所述俯仰关节连接的俯仰电机，与所述侧摆关节连接的侧摆电机；

所述的前连接杆的两端分别连接所述的前连接块及俯仰关节，所述的后连接杆的两端分别连接所述的后连接块及侧摆关节。

在本发明的一实施方式中，所述的前连接块上设有第一凹槽，所述俯仰关节上设有第二凹槽，所述前连接杆的两端分别***所述第一凹槽及第二凹槽中，使所述前轮爪能沿所述前连接杆前后移动。

在本发明的一实施方式中，所述的后连接块上设有第三凹槽，所述侧摆关节上设有第四凹槽，所述后连接杆的两端分别***所述第三凹槽及第四凹槽中，使所述后轮爪能沿所述后连接杆前后移动。

在本发明的一实施方式中，所述的前爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的前爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转。

在本发明的一实施方式中，所述的后爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的后爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转。

在本发明的一实施方式中，所述的左右旋蜗轮蜗杆包括：左右旋蜗杆，套设在所述第一传动杆及第二传动杆一端的蜗轮，所述的左右旋蜗杆与所述前爪电机连接。

在本发明的一实施方式中，所述的左右旋蜗轮蜗杆包括：左右旋蜗杆，套设在所述第一传动杆及第二传动杆一端的蜗轮，所述的左右旋蜗杆与所述后爪电机连接。

由上所述，在本发明中，由于采用一个中间关节连接前后两个轮爪的结构方式，减少了越障自由度，使机器人运动关节减少、结构简单，有效降低了机器人重量，便于机器人运输和上下线。另外，一个手爪电机同时带动两对手指，节省了一个驱动电机，同时又使机器人越障时，实现了机器人与导线两对手指、一个驱动轮的三处接触，可有效降低机器人在导线上的侧向晃动，提高了机器人的稳定性。再者，可以手动调节前后轮爪之间的距离，使机器人可以跨越不同尺寸障碍物，提高了机器人的环境适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有的输电线路综合作业机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例单臂越障式输电线路作业机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例中间关节的结构示意图；

图4为本发明实施例前轮爪的结构示意图；

图5为本发明实施例后轮爪的结构示意图；

图6为本发明实施例俯仰关节31的结构示意图；

图7为本发明实施例侧摆关节33的结构示意图；

图8A为本发明实施例机器人遇障碍暂停的状态示意图；

图8B为本发明实施例机器人前轮爪脱线的状态示意图；

图8C为本发明实施例机器人前轮爪避障的状态示意图；

图8D为本发明实施例机器人前轮爪越障的状态示意图；

图8E为本发明实施例机器人前轮爪重新上线的状态示意图；

图8F为本发明实施例机器人后轮爪脱线的状态示意图；

图8G为本发明实施例机器人后轮爪壁障的状态示意图；

图8H为本发明实施例机器人后轮爪越障的状态示意图；

图8I为本发明实施例机器人后轮爪重新上线的状态示意图；

图8J为本发明实施例机器人跨越障碍后的状态示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2至图5所示，本发明实施例提供一种单臂越障式输电线路作业机器人，该单臂越障式输电线路作业机器人包括：前轮爪1，前连接杆2，中间关节3，后连接杆4及后轮爪5。前连接杆2连接在前轮爪1与中间关节3之间，后连接杆4连接在后轮爪5与中间关节3之间。前轮爪1及后轮爪5用于抓紧输电导线，使得单臂越障式输电线路作业机器人沿着输电导线行进。

如图3所示中间关节3包括：中间关节连接件35，设置在中间关节连接件35上的俯仰关节31及侧摆关节33，与俯仰关节31连接的俯仰电机32，以及与侧摆关节33连接的侧摆电机34。俯仰关节31通过转轴（图未示出）固定在限位槽36中，俯仰关节31可以在俯仰电机32的驱动下在限位槽36中沿竖直方向转动。侧摆关节33通过转轴（图未示出）固定在限位槽37中，侧摆关节33可以在侧摆电机34的驱动下在限位槽37中沿水平方向转动。

俯仰关节31的结构如图6所示，俯仰电机32与直角减速器61固连在一起，直角减速器61与俯仰关节31通过键（图中未示出）连接在一起，俯仰电机32带动直角减速器61旋转，直角减速器61带动俯仰关节31在竖直方向旋转。

侧摆关节33的结构如图7所示，侧摆电机34与侧摆传动轴71相连，侧摆传动轴71通过键（图中未示出）与侧摆关节33相连，侧摆电机34通过侧摆传动轴71带动侧摆关节33在水平方向。

前轮爪1的结构如图2及图4所示，前轮爪1包括：前轮爪壳体21、前轮11、前轮电机12、前爪13、前爪电机14以及设置在前轮电机12上的前连接块15。前轮11、前轮电机12、前爪13、前爪电机14均固定在前轮爪壳体21上，固定方式可以为通过螺钉固定或者焊接等，本发明不以此为限。

前轮电机12驱动前轮11旋转，使得单臂越障式输电线路作业机器人可以沿输电导线前后移动。

前连接杆2的两端分别连接的前连接块15及俯仰关节31，在一实施例中，前连接块15上设有一凹槽22，俯仰关节31上设有凹槽23，前连接杆2的两端分别***凹槽22及凹槽23中，使前轮爪1能沿前连接杆2前后移动。

在一实施例中，凹槽22开有缝隙221，通过前连接块15上设置的用于紧固缝隙221的螺钉（图未示出），可以将前连接杆2紧固在凹槽22中。凹槽23上开有缝隙231，通过俯仰关节31上设置的用于紧固缝隙231的螺钉232，可以将前连接杆2紧固在凹槽23中。在单臂越障式输电线路作业机器人上线之前，可以根据输电线路上各种障碍物的尺寸，手动调节前后轮爪之间的距离。

前爪1包括：左右旋蜗轮蜗杆131，传动杆132，传动杆133，前指134，后指135，前指136及后指137。前指134及后指135分别固定在传动杆132的两端；前指136及后指137分别固定在传动杆133的两端；前爪电机14驱动左右旋蜗轮蜗杆131旋转，左右旋蜗轮蜗杆131的旋转带动传动杆132及传动杆133旋转，进而控制前指134，后指135，前指136及后指137张开或者闭合。当前轮爪1在输电导线上前行时，前指134，后指135，前指136及后指137闭合，与输电导线接触，使得机器人不会在输电导线的侧向上晃动，提高了机器人的稳定性。当前轮爪1欲脱离输电导线时，前指134，后指135，前指136及后指137张开，通过俯仰电机32驱动俯仰关节31旋转，通过侧摆电机34驱动侧摆关节33旋转，就可以使当前轮爪1脱离输电导线。

在一实施例中，左右旋蜗轮蜗杆131包括：左右旋蜗杆24及套设在传动杆132及传动杆133一端的蜗轮25，左右旋蜗杆24与前爪电机14连接。

后轮爪5的结构如图2及图5所示，后轮爪5包括：后轮爪壳体26、后轮51、后轮电机52、后爪53、后爪电机54以及设置在后轮电机52上的后连接块27。后轮51、后轮电机52、后爪53及后爪电机54均固定在后轮爪壳体26上，固定方式可以为通过螺钉固定或者焊接等，本发明不以此为限。

后轮电机52驱动后轮51旋转，使得单臂越障式输电线路作业机器人可以沿输电导线前后移动。

后连接杆4的两端分别连接的后连接块27及侧摆关节33，在一实施例中，后连接块27上设有一凹槽28，侧摆关节33上设有凹槽29，后连接杆4的两端分别***凹槽28及凹槽29中，使后轮爪5能沿后连接杆4前后移动。

在一实施例中，凹槽28开有缝隙281，通过后连接块27上设置的用于紧固缝隙281的螺钉（图未示出），可以将后连接杆4紧固在凹槽28中。凹槽29上开有缝隙291，通过侧摆关节33上设置的用于紧固缝隙291的螺钉（图未示出），可以将后连接杆4紧固在凹槽29中。

后爪53包括：左右旋蜗轮蜗杆531，传动杆532，传动杆533，前指534，后指535，前指536及后指537。前指534及后指535分别固定在传动杆532的两端；前指536及后指537分别固定在传动杆533的两端；后爪电机54驱动左右旋蜗轮蜗杆531旋转，左右旋蜗轮蜗杆531的旋转带动传动杆532及传动杆533旋转，进而控制前指534，后指535，前指536及后指537张开或者闭合。当后轮爪5在输电导线上前行时，前指534，后指535，前指536及后指537闭合，与输电导线接触，使得机器人不会在输电导线的侧向上晃动，提高了机器人的稳定性。当后轮爪5欲脱离输电导线时，前指534，后指535，前指536及后指537张开，通过俯仰电机32驱动俯仰关节31旋转，通过侧摆电机34驱动侧摆关节33旋转，就可以使当前轮爪1脱离输电导线。

在一实施例中，左右旋蜗轮蜗杆531包括：左右旋蜗杆30及套设在传动杆532及传动杆533一端的蜗轮31，左右旋蜗杆30与后爪电机54连接。

单臂越障式输电线路作业机器人在输电导线上前进及越障过程中，前轮电机12驱动前轮11旋转，后轮电机52驱动后轮51旋转，前轮爪1上的前爪电机14带动前指134、后指135、前指136、后指137旋转，后轮爪5上的后爪电机54带动前指534、后指535、前指536、后指537旋转，俯仰电机32驱动俯仰关节31在竖直方向旋转，侧摆电机34驱动侧摆关节33在水平方向旋转，最终带动单臂越障式输电线路作业机器人在输电导线上前进并越障，下面结合如图8A至8J具体的越障过程。

另外，为了控制越障，本发明的单臂越障式输电线路作业机器人的前轮爪及后轮爪上装有红外测距传感器，其能够检测机器人前方的障碍物，并将反馈信号传给控制***，以控制机器人在障碍物前减速、暂停，并启动越障程序。

如图8A所示，本发明的单臂越障式输电线路作业机器人在输电导线801上行进，当机器人前方有障碍物802（该障碍物为悬垂线夹）时，将暂停行进。图8A至图8J中的标号803为控制柜，其中包括运动控制器、通信***、电源及传感器信号采集处理装置等，控制柜803中的这些设备均为本领域机器人越障控制的常用设备，其功能不再一一介绍。

机器人暂停行进后，将如图8B所示进行前轮爪脱线动作，前爪打开，前轮爪通过俯仰关节向上旋转，使机器人前轮爪脱离导线。

如图8C所示，前轮爪脱线后，将进行前轮爪避障动作，侧摆关节向远离导线一侧摆动，使前轮爪远离导线和障碍物。

如图8D所示，前轮爪避障后，将进行前轮爪越障，后轮转动带动机器人前进，使前轮爪越过障碍物。

前轮爪避障后，前轮爪将按照图8E所示重新上线，侧摆关节向靠近导线一侧摆动，使机器人前轮爪运动到导线上方，俯仰关节向下转动，使前轮爪重新上线，前爪闭合，抓紧导线。

如图8F所示，前轮爪重新上线后，后轮爪将进行脱线动作，后爪打开，俯仰关节向上转动，使后轮爪脱线。

如图8G所示，后轮爪完成脱线动作后，将进行后轮爪避障动作，侧摆关节向远离导线一侧摆动，使后轮爪远离导线。

如图8H所示，后轮爪避障动作完成后，将进行后轮爪越障动作，前轮转动带动机器人前进，使后轮爪越过障碍物。

如图8I所示，后轮爪越障动作完成后，将进行后轮爪重新上线动作，侧摆关节向靠近导线方向一侧摆动，使后轮爪重新到达导线上方，俯仰关节向下旋转，使后轮爪重新上线，后爪闭合。

后轮爪重新上线后，越障结束，越障后的状态如图8J所示。

由上所述，在本发明中，由于采用一个中间关节连接前后两个轮爪的结构方式，减少了越障自由度，使机器人运动关节减少、结构简单，有效降低了机器人重量，便于机器人运输和上下线。另外，一个手爪电机同时带动两对手指，节省了一个驱动电机，同时又使机器人越障时，实现了机器人与导线两对手指、一个驱动轮的三处接触，可有效降低机器人在导线上的侧向晃动，提高了机器人的稳定性。再者，可以手动调节前后轮爪之间的距离，使机器人可以跨越不同尺寸障碍物，提高了机器人的环境适应能力。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的单臂越障式输电线路作业机器人包括：用于抓紧输电导线的前轮爪和后轮爪，前连接杆，中间关节以及后连接杆，所述的前连接杆连接在所述的前轮爪与中间关节之间，所述的后连接杆连接在所述的后轮爪与中间关节之间；

所述的前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在所述前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在所述前轮电机上的前连接块；

所述的后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在所述后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，以及设置在所述后轮电机上的后连接块；

所述的中间关节包括：中间关节连接件，设置在所述中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与所述俯仰关节连接的俯仰电机，与所述侧摆关节连接的侧摆电机；

所述的前连接杆的两端分别连接所述的前连接块及俯仰关节，所述的后连接杆的两端分别连接所述的后连接块及侧摆关节。

2.根据权利要求1所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的前连接块上设有第一凹槽，所述俯仰关节上设有第二凹槽，所述前连接杆的两端分别***所述第一凹槽及第二凹槽中，使所述前轮爪能沿所述前连接杆前后移动。

3.根据权利要求1所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的后连接块上设有第三凹槽，所述侧摆关节上设有第四凹槽，所述后连接杆的两端分别***所述第三凹槽及第四凹槽中，使所述后轮爪能沿所述后连接杆前后移动。

4.根据权利要求1所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的前爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的前爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转。

5.根据权利要求1所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的后爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的后爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转。

6.根据权利要求4所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的左右旋蜗轮蜗杆包括：左右旋蜗杆，及套设在所述第一传动杆及第二传动杆一端的蜗轮，所述的左右旋蜗杆与所述前爪电机连接。

7.根据权利要求5所述的单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的左右旋蜗轮蜗杆包括：左右旋蜗杆，套设在所述第一传动杆及第二传动杆两端的蜗轮，所述的左右旋蜗杆与所述后爪电机连接。

Images