CN103705178B - 机器人清洁器及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法包括：检查关于预定行进图案的信息；基于行进速度来确定行进轨迹；基于确定的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，所述行进图案包括第一直线路径、连接到第一直线路径并用于以第一方向转动的第一转动路径、连接到第一转动路径的第二直线路径、以及连接到第二直线路径并用于以第二方向转动的第二转动路径；以及以规则的间隔重复地沿着生成的行进图案行进。因此，因为所述机器人清洁器执行清洁而不散落灰尘，所以可以提高清洁的效率。

Description

机器人清洁器及其控制方法
技术领域
一个或多个实施例涉及用于创建能够提高清洁效率的图案的机器人清洁器及其控制方法。
背景技术
一般而言，机器人清洁器通过在清洁区域内自主地行进的同时，从地面吸入比如灰尘的杂质来自动地清洁将要清洁的区域而无需用户的操纵。
在清洁过程中，机器人清洁器使用传感器来确定到清洁区域中存在的比如家具、办公设备、墙壁等的障碍物的距离，并且基于确定的距离、在不与障碍物碰撞的情况下，在清洁区域内行进。
使用机器人清洁器清洁给定的清洁区域意味着这样的操作：机器人清洁器沿着预设的行进图案在清洁区域内重复行进以清洁清洁区域，其中，预设的行进图案是，例如，之字形图案、螺旋形图案、随机图案等。
设计了之字形图案以在预定区域中重复执行以下的操作：沿着直线移动，在方向改变点停下来、相对于移动方向转动90°，然后沿直线移动预定距离，再次停下来以移动方向的相反方向转动90°，接着沿直线移动。在机器人清洁器以之字形图案在整个预定区域内行进之后，机器人清洁器在相同的区域重复行进以提高覆盖范围。
之字形图案示出了直到完成清洁的统一的清洁覆盖范围，但是如果没有重复行进，则具有比随机图案低的覆盖范围。
此外，之字形图案要求两次停止和两次转动以改变行进方向，并且需要较长时间用于方向改变，因为加速/减速的速度分布图适用于停止和转动。
而且，在基于之字形图案的清洁过程中为了方向改变而停止和转动时，机器人清洁器往往撒出收集的灰尘。具体地，在湿式清洁的情况下，因为它用抹布擦去灰尘而不是吸入灰尘，所以机器人清洁器在方向改变点可能撒出大量的灰尘。
另外，机器人清洁器有以下问题：灰尘在主刷和由软质材料制成的叶片之间收集，叶片以反向倾斜方向安装在主刷的后面。具体地，当机器人清洁器移动时，用软质材料制成的叶片往往后倾，这加宽了离主刷的距离。
发明内容
通过用于以能够使停止数量最小化的图案执行清洁的机器人清洁器的一个或多个实施例，以及用于控制所述机器人清洁器的方法，可以克服上述问题和/或可以实现其它方面。
通过用于在清洁期间通过反向行进来避免灰尘撒出的机器人清洁器的一个或多个实施例，以及用于控制所述机器人清洁器的方法，可以克服上述问题和/或可以实现其它方面。
一个或多个实施例的另外的方面和/或优点将在随后的描述中部分地阐明，并将从该描述中部分地变得明显，或者可以通过实践公开的一个或多个实施例而习得。一个或多个实施例包括这样的另外的方面。
一个或多个实施例涉及机器人清洁器，其可以包括：主体；行进单元，其可以移动所述主体；以及控制器，其可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以从第一直线路径行进到第一转动路径并且从第一转动路径行进到与第一直线路径相交的第二直线路径。
所述控制器可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以从第二直线路径行进到具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，并且从第二转动路径行进到与第二直线路径相交的第一直线路径。
所述控制器可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以沿着行进图案重复行进，在所述行进图案中，第一直线路径、第一转动路径、第二直线路径、以及第二转动路径顺序地相互连接。
所述机器人清洁器还可以包括：输入单元，其可以接收对多个清洁模式当中的清洁模式的选择；以及存储单元，其可以存储关于分别与所述多个清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，其中，所述控制器可以检查与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，可以基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案，并且可以基于生成的行进图案来控制所述行进单元的驱动。
关于行进图案的尺寸信息可以包括行进图案的图案长度、以及相邻的行进图案的顶点之间的节距。
所述机器人清洁器还可以包括障碍物探测器，其可以探测障碍物，其中，所述控制器可以基于障碍物探测信号来确定到障碍物的距离，并且可以基于确定的到障碍物的距离来重新生成行进图案。
所述控制器可以在机器人清洁器重复地沿着行进图案行进时测量行进距离，并且将测量的行进距离与第一距离进行比较，并且如果测量的行进距离已经达到第一距离，则控制器控制所述行进单元将机器人清洁器倒退第二距离。
所述机器人清洁器还可以包括：刷子单元，其可以扫除灰尘；以及扭矩探测器，其可以检测施加到刷子的扭矩，其中，所述控制器可以基于检测到的扭矩来控制所述行进单元将机器人清洁器倒退预定距离。
所述机器人清洁器还可以包括：安装在刷子单元中的主刷；以及以关于主刷的转动轴的预定角度放置的叶片。
一个或多个实施例涉及机器人清洁器，其可以包括：主体；行进单元，其可以移动所述主体；以及控制器，其可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以沿着行进图案行进，所述行进图案可以包括在第一方向上延伸的第一直线路径、以及在与第一直线路径成第一角度的第二方向上延伸的第二直线路径。
相邻的行进图案可以相互成第一角度。
所述控制器可以控制所述行进单元使得机器人清洁器可以以如下方式沿着行进图案在单元内重复行进：在完成了第一行进的点将行进单元转动第二角度，以便以相反的方向将机器人清洁器直线移动预定距离，然后沿着行进图案执行第二行进。
所述机器人清洁器还可以包括：输入单元，其可以接收对多个清洁模式当中的清洁模式的选择；以及存储单元，其可以存储关于分别与所述多个清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，其中，所述控制器可以检查与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，可以基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案，并且可以基于生成的行进图案来控制所述行进单元的驱动。
关于行进图案的尺寸信息可以包括行进图案的图案长度、以及相邻的行进图案的顶点之间的节距。
所述机器人清洁器还可以包括障碍物探测器，其可以探测障碍物，其中，所述控制器可以基于障碍物探测信号来确定到障碍物的距离，并且可以基于确定的到障碍物的距离来重新生成行进图案。
所述控制器可以在机器人清洁器重复地沿着行进图案行进时测量行进距离，将测量的行进距离与第一距离进行比较，并且如果测量的行进距离已经达到第一距离，则控制器控制所述行进单元将机器人清洁器倒退第二距离。
所述机器人清洁器还可以包括：刷子单元，其可以扫除灰尘；以及扭矩检测器，其可以检测施加到刷子的扭矩，其中，所述控制器可以基于检测到的扭矩来控制所述行进单元将机器人清洁器倒退预定距离。
一个或多个实施例涉及机器人清洁器，其可以包括：主体；行进单元，其可以移动所述主体；以及控制器，其可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以沿着按规则的间隔相继排列的“数字8”形行进图案重复行进。
一个或多个实施例涉及用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法，所述控制方法可以包括：检查关于预定行进图案的信息；基于行进速度来确定行进轨迹；基于确定的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，所述行进图案可以包括第一直线路径、连接到第一直线路径的第一转动路径、以及连接到第一转动路径并与第一直线路径相交的第二直线路径；以及沿着生成的行进图案行进。
生成行进图案还可以包括生成连接到第二直线路径并具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，以及连接到第二转动路径的下一个第一直线路径。
沿着生成的行进图案行进可以包括重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，第一直线路径、第一转动路径、第二直线路径、以及第二转动路径顺序地相互连接。
所述控制方法还可以包括：探测障碍物；以及如果探测到障碍物，则确定到障碍物的距离，并且基于确定的到障碍物的距离来重新生成行进图案。
重新生成行进图案可以包括在与障碍物碰撞之前生成转动路径。
生成行进图案还可以包括：检查通过输入单元选择的清洁模式；检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息；以及基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案。
所述控制方法还可以包括：测量行进距离；将行进距离与第一距离进行比较；以及如果测量的行进距离已经达到第一距离，则将机器人清洁器倒退第二距离。
所述控制方法还可以包括：检测施加到刷子单元的扭矩；以及基于检测到的扭矩来将机器人清洁器倒退预定距离。
一个或多个实施例涉及用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法，所述控制方法可以包括：检查关于预定行进图案的信息；基于行进速度来确定行进轨迹；基于确定的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，行进图案可以包括在第一方向上延伸的第一直线路径以及在与第一直线路径成第一角度的第二方向上延伸的第二直线路径；以及在两个行进图案之间保持第一角度的同时，按规则的间隔沿着生成的行进图案重复行进。
所述控制方法还可以包括：执行沿着行进图案在单元内重复行进的第一行进；在完成了第一行进的点将机器人清洁器转动第二角度，并且以行进方向的相反方向将机器人清洁器直线移动预定距离；以及从完成了直线移动的点开始，执行沿着行进图案在单元内行进的第二行进。
生成行进图案还可以包括：检查通过输入单元选择的清洁模式；以及基于与选择的清洁模式相对应的图案信息来调整图案长度和节距中的至少一个。
生成行进图案还可以包括：探测障碍物；以及如果探测到障碍物，则确定到障碍物的距离，以调整行进图案的图案长度。
因此，因为所述机器人清洁器可以执行清洁而不散落灰尘，所以可以提高清洁的效率。具体地，在湿式清洁的情况下，所述机器人清洁器可以在驱动灰尘的同时执行清洁而不散落灰尘。
此外，通过减少在清洁期间当机器人清洁器改变行进方向时停止的数量，可以减少清洁所消耗的时间，从而可以提高初始覆盖率，可以导致用户满意度的提高。
另外，通过去除保留在叶片和主刷之间的灰尘，可以避免机器人清洁器的元件被损坏。
附图说明
从以下结合附图对实施例的描述，这些和/或其它方面将变得明显和更加容易理解，附图中：
图1、图2和图3图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器；
图4是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器的框图；
图5是图示根据一个或多个实施例的在机器人清洁器中包括的控制器的框图；
图6是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法的流程图；
图7图示了根据一个或多个实施例由机器人清洁器划分的将要清洁的区域的多个单元；
图8图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器的示例性的行进图案；
图9图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器的示例性的行进；
图10是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器的框图；
图11是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法的流程图；
图12图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器的示例性的行进图案；
图13是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器的框图；
图14是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法的流程图；
图15和图16图示了根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法；
图17是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的另一种方法的流程图；
图18图示了根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的其它方法。
具体实施方式
现在将详细地参考在附图中图示的一个或多个实施例，附图中，相同的参考标记始终指代相同的元件。在这点上，本发明的实施例可以以许多不同的形式具体实现，并且不应当被解释为受限于这里所阐述的实施例，因为本领域普通技术人员在理解了这里所讨论的实施例之后将会理解，这里描述的***、装置和/或方法的各种改变、修改、以及等价物包括在本发明中。因此，以下通过参照附图仅描述了实施例，以解释本发明的方面。
图1到图3图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器100。详细地，图1是机器人清洁器100的顶部透视图，而图2和图3是机器人清洁器100的底部透视图，其中图2示出了一个示例而图3示出了另一个示例。
当从用户接收到清洁命令时或者当***时钟到达预定时间时，机器人清洁器100可以在将要清洁的区域内行进以吸入在地面上存在的比如灰尘的杂质或将灰尘擦离地面，从而清洁地面。如果完成清洁或者如果电池电压变得低于参考电压，则机器人清洁器100可以与充电座（recharging base）200对接（dock），并且如果完成对接，则机器人清洁器100可以从充电座200接收电力并且可以被充电。
充电座200可以包括：变压器，其连接到外部商用交流电源以接收商用交流电力并转换接收到的商用交流电力；整流器，用于对转换的电力进行半波或全波整流；平滑单元，用于使整流的电力平滑；以及电压调节器，用于将平滑的电力输出为具有预定电压的直流电力。从电压调节器输出的直流电力可以通过电源端被提供给机器人清洁器100。
机器人清洁器100可以基于在其中存储的地图信息沿着预定图案行进以清洁将要清洁的区域。机器人清洁器100可以使用距离传感器来确定到清洁区域中的例如家具、办公设备、墙壁等的障碍物的距离，并且可以根据确定的距离选择性地驱动轮子以改变行进方向，从而可以清洁清洁区域。
如图1中所图示的，机器人清洁器100可以包括：形成外观的主体111，装配在主体111上以接收操作信息、调度信息等的输入单元112，装配在主体111上以显示操作信息的显示单元113，装配在主体111上以在清洁过程中获取将要清洁的区域的图像的成像单元114，以及安置在主体111的前部以在机器人清洁器100与障碍物碰撞时缓冲冲击的缓冲器115。
另外，可以在主体111的后部安置另一个缓冲器115。
机器人清洁器100还可以包括：安装在缓冲器115周围以探测障碍物的障碍物探测器116，以及在与充电座200对接时用于测量到充电座200的距离的第一对接探测器（未示出）。因此，充电座200可以包括用于与第一对接探测器通信的第二对接探测器（未示出），并且第一和第二对接探测器可以位于类似的高度。
障碍物探测器116中的每一个可以是例如接触式传感器、接近度传感器、超声波传感器、图像传感器、激光扫描器以及红外传感器当中的至少一个传感器，并且第一和第二对接探测器中的每一个可以是红外传感器和超声波传感器等当中的至少一个传感器。
如图2中所图示的，机器人清洁器100可以包括：行进单元，其可以被安装在主体111的下部以移动机器人清洁器100；以及刷子单元130，其可以被安装在主体111的下部以从地面扫走或驱散灰尘。
行进单元120可以包括：一对轮子121和122，其可以在主体111的相对的侧边提供以向前和向后移动机器人清洁器100或者转动机器人清洁器100；第一电机123和第二电机124，用于将驱动力提供给相应的轮子121和122；以及脚轮（caster wheel）125，其可以被安装在主体111的前部，以根据机器人清洁器100在其上行进的地面的表面状态来转动机器人清洁器100，使得机器人清洁器100可以以不同的方向行进。
脚轮125也可以用来支撑机器人清洁器100，从而可以调整机器人清洁器100并且避免机器人清洁器100倒下。脚轮125可以以例如滚轮或万向轮的形状制作。
此外，行进单元120可以包括第一和第二每分钟转数（RPM）探测器（图4的126和127）以用于测量第一电机123和第二电机124的RPM，以便可以确定行进轨迹。
第一RPM探测器126和第二RPM探测器127中的每一个可以包括编码器等。
刷子单元130可以包括：主刷132，其可以在主体111的下部中形成的进入口（inletaperture）131中提供；以及一对侧刷133，其可以在主体111前部的下部提供并且可以被放置成使脚轮125位于其间。
主刷132可以用于从地面扫除灰尘，从而可以提高吸尘的效率。主刷132可以包括滚轮132a和刷子元件132b，并且可以通过第三电机134转动。
侧刷133可以将存在于机器人清洁器100的前部的下面的灰尘以及主刷132不能覆盖的区域的灰尘扫向进入口131，从而可以提高清洁的效率。
机器人清洁器100还可以包括集尘器140，其被安装在主刷132附近，用以收集通过主刷132聚集的比如灰尘的杂质。机器人清洁器100可以使用吸力来收集比如灰尘的杂质。
此外，机器人清洁器100还可以包括叶片141以用于将由主刷132清扫的灰尘引导到集尘器140。
更详细地，叶片141可以以使得其在主刷132的后部接触主刷132的刷子元件132b的方式，从集尘器140的入口延伸到外部，从而可以将转动的主刷132的刷子元件132b清扫的灰尘引导到集尘器140。
因为可以放置叶片141以使之紧紧地接触地面，所以可以避免主刷132清扫的灰尘散落出来。
如图3中所图示的，叶片141可以以关于主刷132的滚轮132a的转动轴的预定角度放置。
叶片141到主刷132的距离可以从一端到另一端逐渐变长，以便可以在更宽的空间内行进的过程中用主刷132收集散落出来的灰尘。
通过如上所述的结构，机器人清洁器100可以提高收集灰尘的效率。
另外，机器人清洁器100还可以包括在进入口131中的用于湿式清洁的抹布（未示出）。抹布可以与主刷132一起被安置在主刷132的周围，或者可以独立地被安置以代替主刷132。
机器人清洁器100可以包括电池单元150，以用于将驱动电力提供给包括第一电机123、第二电机124和第三电机134的驱动单元，机器人清洁器100还可以包括充电端子151和152，充电端子151和152电连接到电池单元150，并且在与充电座200对接后电连接到充电座200。
电池单元150可以是二次可充电电池。电池单元150可以通过两个充电端子151和152电连接到充电座200以从充电座200接收电力，从而可以被充电。
图4是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器100的框图。参照图4，机器人清洁器100可以包括输入单元112、障碍物探测器116、第一RPM探测器126、第二RPM探测器127、控制器161、存储单元162、以及驱动器163。
输入单元112可以包括，例如，清洁开始/结束按钮、清洁调度按钮、清洁模式选择按钮等。
输入单元112可以从用户接收，例如，清洁开始命令、清洁调度命令等，或者从用户接收根据清洁的强度分类的例如正常清洁模式、简单清洁模式、深度清洁模式等的清洁模式。
当机器人清洁器100正在行进时，障碍物探测器116可以探测***的障碍物。
例如，如果障碍物探测器116是超声波传感器，则超声波传感器116可以根据来自控制器161的命令生成超声波，可以接收被障碍物反射的超声波，并且可以将与接收到的超声波相对应的探测信号传送给控制器161。
此外，如果障碍物探测器116是图像传感器，则图像传感器116可以在机器人清洁器100正在行进的同时获取关于周围的图像，可以处理获取到的图像，并且可以将经处理的图像传送给控制器161。
同样地，在获取图像以探测障碍物的情况下，可以基于由成像单元114（参见图1）代替分离的图像传感器获取的图像来探测障碍物。
第一RPM探测器126可以探测第一电机123的RPM并且可以将探测结果发送给控制器161，而第二RPM探测器127可以探测第二电机124的RPM并且可以将探测结果发送给控制器161。
由第一RPM探测器126探测的第一电机123的RPM、以及由第二RPM探测器127探测的第二电机124的RPM可以被用作用于确定机器人清洁器100的行进轨迹的信息。
行进轨迹可以基于机器人清洁器100的行进距离、转动角度等来创建。
如果从用户接收到清洁命令或者如果***时钟到达预定时间，则控制器161可以控制第一电机123和第二电机124的驱动，使得机器人清洁器100可以在将要清洁的区域内行进，并且可以控制第三电机134的驱动以转动主刷132。
控制器161可以将清洁区域划分成与用户通过输入单元112选择的清洁模式相对应的多个单元，并且可以在控制第一电机123和第二电机124的RPM的同时，使机器人清洁器100能顺序地行进经过所述多个单元，从而使得机器人清洁器100沿着“数字8”形行进图案行进。
即，控制器161可以根据“数字8”形行进图案的曲率变化来调整第一电机123和第二电机124的RPM。
此时，机器人清洁器100可以通过沿着“数字8”形行进图案行进来在一个单元中连续行进而不停止。
如果控制器161在沿着“数字8”形行进图案连续行进的同时可以探测障碍物，则控制器161可以基于到障碍物的距离来控制第一电机123和第二电机124的RPM，以在与障碍物碰撞之前提前重新生成“数字8”形行进图案。
参照图5，控制器161可以包括行进轨迹探测器161a、障碍物探测器161b、以及图案生成器161c。下面，将参照图5详细描述控制器161的组件。
图5是图示根据一个或多个实施例的在机器人清洁器100中包括的控制器161的框图。
行进轨迹探测器161a可以基于可以分别由第一RPM探测器126和第二RPM探测器127探测到的第一电机123和第二电机124的RPM来探测行进距离，可以基于第一电机123和第二电机124的RPM之间的差来探测转动角度，并且可以基于行进距离和转动角度来确定机器人清洁器100的行进轨迹。
此外，行进轨迹探测器161a可以包括，例如，陀螺仪传感器、加速计和图像传感器等当中的至少一个传感器，并且可以使用所述至少一个传感器来探测机器人清洁器100的行进轨迹。
障碍物探测器161b可以基于从障碍物探测器116发送的探测信号来探测到障碍物的距离。
例如，如果障碍物探测器116是超声波传感器，则超声波传感器116可以基于超声波的发送和接收时间来计算到探测到的障碍物的距离，并且如果障碍物探测器116是图像传感器，则图像传感器116可以基于经处理的关于周围的图像来计算到探测到的障碍物的距离。
图案生成器161c可以基于机器人清洁器100的探测到的行进轨迹和预存的关于“数字8”形行进图案的信息来生成“数字8”形行进图案，并且如果探测到障碍物，则图案生成器161可以基于到探测到的障碍物的距离来重新生成“数字8”形行进图案。
“数字8”形行进图案可以包括第一直线路径、用于以第一方向转动的第一转动路径、用于以与第一方向相反的第二方向转动的第二转动路径、以及将第一转动路径连接到第二转动路径的第二直线路径。
第一直线路径、第一转动路径、第二直线路径、以及第二转动路径可以顺序地相互连接，从而形成“数字8”形行进图案。
详细地，第一直线路径可以连接到第一转动路径，而第一转动路径可以连接到与第一直线路径相交的第二直线路径。此外，第二直线路径可以连接到第二转动路径，而第二转动路径可以连接到与第二直线路径相交的下一个第一直线路径。
换句话说，机器人清洁器100可以使单元充满以规则间隔分隔的多个“数字8”形行进图案，其中，相邻的“数字8”形行进图案可以通过第一直线路径相互连接。
关于“数字8”形行进图案的信息可以包括，例如，图案长度、节距（pitch length）、第一转动角度、第二转动角度、第一路径长度、第二路径长度等。
图案长度可以是由第一转动路径、第二直线路径、以及第二转动路径形成的长度，而节距是相邻的“数字8”形行进图案的顶点（pitch point）之间的长度。
第一转动角度可以是机器人清洁器100可以转动以沿第一转动路径行进的角度，第二转动角度可以是机器人清洁器100可以转动以沿着第二转动路径行进的角度，第一路径长度可以是第一直线路径的长度，而第二路径长度可以是第二直线路径的长度。
存储单元162可以存储例如与每个清洁模式相对应的图案长度、节距、第一转动角度、第二转动角度、第一路径长度、第二路径长度、以及单元尺寸。
这里，第一和第二转动角度可以包括形成比如椭圆或圆的闭合曲线的点的转动角度。
即，存储单元162还可以存储关于在形成第一转动路径的闭合曲线上的若干点的第一转动角度、和两个相邻点之间的距离的信息，和关于在形成第二转动路径的闭合曲线上的若干点的第二转动角度的信息，以及关于两个相邻点之间的距离的信息。
此外，存储单元162还可以存储关于用于将机器人清洁器100转动第一转动角度的第一电机123和第二电机124的RPM的信息，以及关于用于将机器人清洁器100转动第二转动角度的第一电机123和第二电机124的RPM的信息。
驱动器163可以根据来自控制器161的命令来驱动第一电机123和第二电机124以改变机器人清洁器100的行进速度，或者可以根据来自控制器161的命令来以不同的RPM驱动第一电机123和第二电机124以改变机器人清洁器100的行进方向。此外，驱动器163可以根据来自控制器161的命令来驱动第三电机134以改变主刷132（参见图2）的转速或者使主刷132停止转动。
因此，基于“数字8”形行进图案的清洁可以避免灰尘从主刷132散落出来，并且如果机器人清洁器100包括代替主刷132的抹布，则基于“数字8”形行进图案的清洁可以驱动灰尘依附到抹布上而不散落灰尘。因此，因为机器人清洁器100能够连续行进而不停止，所以可以提高清洁的效率并提高初始覆盖率。
图6是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器100的方法的流程图。将参照图6、图7和图9给出下面的描述。
如果从用户接收到清洁命令或者如果***时钟到达预定时间（311），则机器人清洁器100可以使用成像单元来获取关于周围的图像，并且可以基于获取的图像来确定将要清洁的区域（312）。
可替换地，机器人清洁器100可以通过执行沿墙走确定在其当前位置的清洁区域。
然后，机器人清洁器100可以将清洁区域划分成多个单元，并且可以决定将清洁所述多个单元的顺序。
参照图7，如果当在清洁区域中有三个房间时机器人清洁器100当前位于第一房间ROOM1中，则机器人清洁器100可以确定第一房间ROOM1的形状、尺寸等。
然后，机器人清洁器100可以基于第一房间ROOM1的形状和尺寸来将第一房间ROOM1划分成具有预定尺寸的多个单元CELL1、CELL2、…、CELLn，并且可以通过将相邻的单元相互连接来决定将要清洁所述多个单元CELL1、CELL2、…、CELLn的顺序，使得机器人清洁器100能够连续地行进经过多个单元CELL1、CELL2、…、CELLn。
如果用户选择了例如正常清洁模式、简单清洁模式以及深度清洁模式等当中的清洁模式，则机器人清洁器100可以检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的信息。
清洁模式可以根据清洁强度来分类，并且与各个清洁模式相对应的行进图案是具有不同尺寸的相同的“数字8”形图案。这将在下面参照图8详细描述。
图8图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器100的示例性的行进图案。
“数字8”形图案可以包括用于以第一方向转动的具有椭圆曲线的第一转动路径164、用于以与第一方向相反的第二方向转动的具有椭圆曲线的第二转动路径165、进入第一转动路径164的第一直线路径166、以及将第一转动路径164连接到第二转动路径165的第二直线路径167。
“数字8”形图案可以形成以下行进图案：其经由第二直线路径167从第一转动路径164连续连接到第二转动路径165而不停止。
即，“数字8”形图案可以形成行进图案，该行进图案使机器人清洁器100从第一直线路径166移动到第一转动路径164，然后从第一转动路径164移动到与第一直线路径166相交的第二直线路径167。
此外，行进图案可以使机器人清洁器100从第二直线路径167移动到具有与第一转动路径164的转动方向相反的转动方向的第二转动路径165，然后从第二转动路径165移动到与第二直线路径167相交的下一个第一直线路径。
行进图案可以包括第一交点A1和第二交点A2。
此外，关于“数字8”形行进图案的信息可以包括用于每个清洁模式的图案长度L1、节距P1、第一转动角度、第二转动角度、第一直线路径的第一路径长度、以及第二直线路径的第二路径长度。
这里，图案长度L1可以是由第一转动路径164、第二直线路径167、以及第二转动路径165组成的长度，而节距P1可以是相邻的“数字8”形行进图案的顶点之间的长度。
第一转动角度可以是用于形成第一转动路径164的机器人清洁器100的转动角度，而第二转动角度可以是用于形成第二转动路径165的机器人清洁器100的转动角度。第一和第二转动角度可以具有相同的幅度和相反的方向。
第一直线路径166的第一路径长度可以是从清洁起始点到第一转动路径164的起点的距离，或者是从第二转动路径165的终点到下一行进图案的第一转动路径164的起点的距离。
这里，从清洁起始点到第一转动路径164的起点的距离可以与从第二转动路径165的终点到下一行进图案的第一转动路径164的起点的距离相同或不同。
第二直线路径167的第二路径长度可以是从第一转动路径164的终点到第二转动路径165的起点的距离。
然而，图案长度L1、节距P1、第一转动角度、第二转动角度、第一直线路径的第一路径长度、以及第二直线路径的第二路径长度可以根据各个清洁模式而不同。
例如，如果机器人清洁器100处于正常清洁模式，则图案长度L1、节距P1、第一转动角度、第二转动角度、第一直线路径166的第一路径长度、以及第二直线路径167的第二路径长度可以被设置为预定参考值，并且，如果机器人清洁器100处于简单清洁模式，则图案长度L1、节距P1、第一转动角度、第二转动角度、第一直线路径的第一路径长度、以及第二直线路径的第二路径长度可以被调整为比处于正常清洁模式下的值更大的值，使得如果机器人清洁器100需要执行快速、简单的清洁，则第一和第二转动路径形成更大的闭合曲线。
此外，当机器人清洁器100处于简单清洁模式时，可以仅将第一直线路径166和第二直线路径167的长度调整为更大的值。在这种情况下，因为图案长度L1变长，所以机器人清洁器100可以利用与处于正常清洁模式下时数量相同的图案清洁更宽的单元。
另外，可以仅将节距P1调整为更大的值。
同时，如果机器人清洁器100处于深度清洁模式，则图案长度L1、节距P1、第一转动角度、第二转动角度、第一直线路径166的第一路径长度、以及第二直线路径167的第二路径长度可以被调整为比处于正常清洁模式下的值更小的值，使得第一和第二转动路径可以形成更小的闭合曲线，因为机器人清洁器100可能需要彻底清洁每个单元。
此外，可以仅将第一直线路径166和第二直线路径167的长度调整为更小的值，或者仅将节距调整为更小的值。可替换地，也可以将第一和第二转动角度调整为更小的值，使得第一和第二转动路径形成更小的闭合曲线。
同时，机器人清洁器100可以根据清洁模式、考虑到关于设置为不同尺寸的行进图案的信息来调整在清洁区域中的多个单元的尺寸。
这样做的目的在于，当机器人清洁器100沿着预定行进图案在行进终止的最后的单元区域内重复行进时，可以避免该最后的单元区域的尺寸变成不能完成预定行进图案的尺寸。即，这样做的目的在于可以避免最后的单元区域保留未被清洁。
然后，机器人清洁器100可以从多个单元当中选择具有最高优先级的单元（313），并且可以在沿着预定行进图案行进的同时从选择的单元开始执行清洁（314）。下面将参照图9详细描述这个操作。
如图9中所图示的，机器人清洁器100可以根据清洁命令，在按规则间隔连续地形成“数字8”形行进图案PT1的同时，在单元内行进以清洁该单元。
此时，机器人清洁器100可以使单元充满按规则间隔排列的“数字8”形图案PT1，其中，相邻的“数字8”形行进图案可以通过第一直线路径（图8的166）相互连接。
即，参照图8和9，机器人清洁器100可以从清洁起始点起、沿着第一方向上的第一直线路径166行进，可以在转动到第一转动角度的同时从第一直线路径166的终点起、沿着第一转动路径164行进，然后可以在保持行进方向的同时、从第一转动路径164的终点起、在沿着第二直线路径177的直线上行进第二路径长度。此时，第二直线路径可以与第一直线路径相交。
然后，机器人清洁器100可以在转动第二转动角度的同时、从第二转动路径165的起点起、沿着第二转动路径165行进，然后可以在保持行进方向的同时、从第二转动路径165的终点起、在沿着下一行进图案的第一直线路径166的直线上行进第一路径长度。
这样，机器人清洁器100可以在连续形成“数字8”形图案的同时行进。
此外，在行进期间，机器人清洁器100可以使用第一RPM探测器126和第二RPM探测器127来探测其两个轮子的RPM。
然后，机器人清洁器100可以基于由第一RPM探测器126和第二RPM探测器127（参见图4）探测到的第一电机123和第二电机124的RPM来探测行进距离，可以基于第一电机123和第二电机124的RPM之间的差来探测转动角度，并且可以基于行进距离和转动角度确定行进轨迹（314a）。
相继地，机器人清洁器100可以基于确定的行进轨迹和关于“数字8”形行进图案的信息来生成用于下一行进的“数字8”形行进图案（314b），并且可以基于生成的行进图案来改变行进方向和行进速度，使得机器人清洁器100可以沿着生成的行进图案行进。
例如，如果当前行进轨迹是第二转动路径，则机器人清洁器100可以基于关于“数字8”形行进图案的信息来生成第一直线路径166、第一转动路径164等等以便生成下一行进图案。
然后，机器人清洁器100可以在沿着生成的“数字8”形行进图案连续行进的同时，探测***的障碍物。如果探测到障碍物（314c），则机器人清洁器100可以基于从障碍物探测器116发送的探测信号来确定到障碍物的距离，并且可以基于确定的到障碍物的距离来生成“数字8”形图案（314d）。下面将参照图9详细描述这个操作。
图9图示了在不包括障碍物的单元CELL1的“数字8”形行进图案和包括障碍物的另一个单元CELL2的“数字8”形行进图案之间的差别。
如图9中图示的，如果探测到障碍物，则机器人清洁器100可以基于到探测到的障碍物的距离来重新生成“数字8”形行进图案，使得它可以在与障碍物碰撞之前转动以行进到障碍物的范围之外。此时，机器人清洁器100可以重新生成转动路径，使得它能够在探测到障碍物的点将行进方向改变为相反方向，然后连续行进而不停止。
机器人清洁器100可以重复地执行生成行进轨迹以及探测障碍物的操作直到完全清洁选择的单元，并且可以基于行进轨迹和障碍物探测的结果在生成和重新生成“数字8”形图案的同时行进，从而可以清洁选择的单元。
然后，机器人清洁器100可以确定是否已经完全清洁了所述多个单元（315），并且如果确定还没有完全清洁所述多个单元，则机器人清洁器100可以移动到下一单元（316），并且可以通过如上所述的操作311到314清洁下一单元。
同时，如果确定已经完全清洁了所述多个单元，则机器人清洁器100可以终止清洁并且与充电座（图1的200）对接。
通过这种方式，机器人清洁器100可以沿着“数字8”形行进图案连续行进，从而可以在清洁期间驱动灰尘被收集而不散落灰尘。具体地，在使用抹布的湿式清洁的情况下，机器人清洁器100可以驱动灰尘依附到抹布上而可以不散落灰尘。
图10是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器的框图。参照图10，机器人清洁器可以包括输入单元112、障碍物探测器116、第一RPM探测器126、第二RPM探测器127、控制器171、存储单元172、以及驱动器173。
因为输入单元112、障碍物探测器116、第一RPM探测器126、以及第二RPM探测器127与如上参照图4所述的根据第一实施例的机器人清洁器100的相应组件相同，所以将省略对它们的详细描述。
控制器171可以根据由用户通过输入单元112选择的清洁模式把将要清洁的区域划分成多个单元，并且可以控制第一电机123和第二电机124的RPM，使得机器人清洁器可以沿着“V”形行进图案顺序地行进经过多个单元。
即，控制器171可以根据“V”形行进图案的行进方向来改变第一电机123和第二电机124的RPM之间的差。
机器人清洁器可以沿着“V”形行进图案在单元内行进，从而可以仅通过在方向改变点的一次转动连续地行进。
控制器171可以基于分别由第一RPM探测器126和第二RPM探测器127探测到的第一电机123和第二电机124的RPM来探测行进距离，可以基于第一电机123和第二电机124的RPM之间的差来探测转动角度，并且可以基于行进距离和转动角度来确定机器人清洁器的行进轨迹。
控制器171可以基于确定的机器人清洁器的行进轨迹和预存的关于“V”形行进图案的信息来生成“V”形行进图案。
如果在机器人清洁器沿着“V”形行进图案行进时探测到障碍物，则控制器171可以基于到障碍物的距离来控制第一电机123和第二电机124的RPM，以在与障碍物碰撞之前改变行进方向。即，控制器171可以在与障碍物碰撞之前重新生成“V”形行进图案。
这里，“V”形行进图案可以包括用于以第一方向行进的第一直线路径和用于以关于第一方向成第一角度的第二方向行进的第二直线路径。
即，机器人清洁器可以使单元充满多个“V”形行进图案，其中，相邻的“V”形行进图案相互成第一角度。
例如，如果行进图案包括第一行进图案和第二行进图案，则第一行进图案的第一和第二直线路径可以相互成第一角度，第二行进图案的第一和第二直线路径也可以相互成第一角度，并且第一行进图案的第二直线路径和第二行进图案的第一直线路径也可以相互成第一角度。
关于“V”形行进图案的信息可以包括图案长度、节距、第一行进距离、第二行进距离、第一角度等。
图案长度可以是第一和第二直线路径的垂直长度，而节距可以是相邻的“V”形行进图案的顶点之间的长度。
第一行进距离可以是第一直线路径的长度，第二行进距离可以是第二直线路径的长度，而第一角度可以是第一和第二直线路径之间所成的角度。
机器人清洁器还可以包括灰尘量探测器（未示出），以用于探测在将要清洁的区域中灰尘的量，并且灰尘量探测器可以是红外传感器。
机器人清洁器的控制器171可以基于探测到的灰尘量来自动选择清洁模式，并且可以根据选择的清洁模式来控制行进单元的驱动。
存储单元172可以存储与每个清洁模式相对应的图案长度、节距、第一行进距离、第二行进距离、第一角度、以及单元尺寸。
此外，存储单元172可以存储关于第一电机123和第二电机124的RPM的信息，以用于在行进路径必须改变时将机器人清洁器转动第一角度以改变机器人清洁器的行进方向。此外，存储器172还可以存储用于第一和第二直线路径的行进速度。
驱动器173可以根据来自控制器171的命令来驱动第一电机123和第二电机124，以改变机器人清洁器的行进速度，或者可以根据来自控制器171的命令来以不同的RPM驱动第一电机123和第二电机124，以改变机器人清洁器的行进方向。此外，驱动器173可以根据来自控制器171的命令来驱动第三电机134，以改变主刷132（参见图2）的转速或者使主刷132停止转动。
因此，基于“V”形行进图案的清洁可以通过减少在机器人清洁器行进方向改变时机器人清洁器转动的数量来避免灰尘从主刷132散落出来，并且可以减少清洁所消耗的时间，从而可以提高初始覆盖率。
图11是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法的流程图。将参照图12描述用于控制机器人清洁器的方法。
当从用户接收到清洁命令时或者当***时钟到达预定时间时（321），机器人清洁器可以使用成像单元（图1的114）来获取关于周围的图像，并且可以基于获取的图像来确定将要清洁的区域（322）。
然后，机器人清洁器可以把将要清洁的区域划分成多个单元，可以决定将清洁所述多个单元的顺序，并且可以选择将要清洁的单元（323）。
然后，如果选择了例如正常清洁模式、简单清洁模式、以及深度清洁模式当中的清洁模式，则机器人清洁器可以检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的信息。
清洁模式可以根据清洁强度来分类，并且与各个清洁模式相对应的行进图案可以是具有不同尺寸的相同的“V”形图案。
图12图示了根据一个或多个实施例的机器人清洁器的示例性的行进图案，并且示出了在不包括障碍物的单元CELL1的“V”形行进图案PT2和包括障碍物的另一个单元CELL2的“V”形行进图案PT2之间的差别。
“V”形图案PT2可以包括用于以作为对角线方向的第一方向行进的第一直线路径174、以及用于以作为关于第一方向成第一角度θ1的对角线方向的第二方向行进的第二直线路径175，并且单元可以充满以关于彼此的第一角度θ1相继排列的多个“V”形行进图案PT2。
关于“V”形行进图案的信息可以包括用于每个清洁模式的图案长度L2、节距P2、第一行进距离、第二行进距离、预定角度等。这里，图案长度可以是第一直线路径174和第二直线路径175的垂直长度，而节距P2可以是相邻的“V”形图案的顶点之间的长度。
然而，图案长度L2、节距P2、第一行进距离、第二行进距离、和预定角度可以根据各个清洁模式而不同。
例如，如果机器人清洁器处于正常清洁模式，则图案长度L2、节距P2、第一行进距离、第二行进距离、和第一角度θ1可以被设置为预定参考值，并且，如果机器人清洁器处于简单清洁模式，则图案长度L2、节距P2、第一行进距离、第二行进距离、和第一角度θ1中的至少一个可以被调整为比处于正常清洁模式下的值更大的值，因为机器人清洁器可能需要执行快速的、简单的清洁。
例如，可以将图案长度L2和节距P2调整为更大的值或者将图案长度L2和第一角度θ1调整为更大的值。因此，通过将比处于正常清洁模式下更小数量的行进图案施加到相同的单元，可以执行快速的、简单的清洁。
同时，如果机器人清洁器处于深度清洁模式，则图案长度L2、节距P2、和第一角度θ1中的至少一个可以被调整为比处于正常清洁模式下的值更小的值，因为机器人清洁器可能需要彻底地清洁每个单元。
例如，可以将图案长度L2和节距P2调整为更小的值，或者将图案长度L2和第一角度θ1调整为更小的值。因此，通过将比处于正常清洁模式下更大数量的行进图案施加到相同的单元，可以彻底地清洁将要清洁的区域。
同时，因为当机器人清洁器处于正常清洁模式时，在第一直线路径与第二直线路径会合的点上执行两次清洁，所以可以基于主刷132（参见图2）的长度来设置图案长度L2、节距P2、和第一角度θ1。
此外，当根据清洁模式调整“V”形行进图案时，能够使用下面的公式（1）来调整图案长度L2、节距P2、和第一角度θ1：
L2=P2/(2×tan(θ1)) (1)
然后，机器人清洁器可以从选择的单元开始在沿着预定行进图案行进的同时执行清洁（324）。下面将更详细地描述行进和清洁的操作。
机器人清洁器可以行进，并且可以根据清洁命令，在连续地形成“V”形行进图案PT2的同时执行清洁。
在行进期间，机器人清洁器可以使用第一RPM探测器126和第二RPM探测器127（参见图10）来探测两个轮子的RPM。
然后，机器人清洁器可以基于分别由第一RPM探测器126和第二RPM探测器127（参见图10）探测到的第一电机123和第二电机124的RPM来探测行进距离，可以基于第一电机123和第二电机124的RPM之间的差来探测转动角度，并且可以基于行进距离和转动角度来确定机器人清洁器的行进轨迹（324a）。
相继地，机器人清洁器可以基于确定的行进轨迹和关于“V”形行进图案的信息来生成用于下一行进的“V”形行进图案（324b），并且可以基于生成的行进图案来改变行进方向和行进速度，使得机器人清洁器能够沿着生成的行进图案行进。
例如，如果机器人清洁器确定它的当前行进轨迹在第一直线路径174的中心点，则机器人清洁器可以基于关于“V”形行进图案的信息生成第一直线路径174的剩余距离、用于下一行进的第一角度θ1和第二直线路径，从而生成用于下一行进的“V”形行进图案。
同时，如果机器人清洁器确定它的当前行进轨迹在第二直线路径175上，则机器人清洁器可以基于关于“V”形行进图案的信息生成用于下一行进的第一角度θ1和第一直线路径，从而生成下一行进图案。
然后，机器人清洁器可以在沿着生成的“V”形行进图案连续行进的同时，探测***的障碍物。如果探测到障碍物（324c），则机器人清洁器可以基于从障碍物探测器（图10的116）发送的探测信号探测到障碍物的距离，并且可以基于探测的到障碍物的距离重新生成“V”形行进图案（324d）。
如图12中所图示的，如果机器人清洁器探测到障碍物，则机器人清洁器可以重新生成“V”形行进图案，使得机器人清洁器能够在与障碍物碰撞之前转动以行进远离障碍物。此时，机器人清洁器可以重新生成“V”形行进图案，使得它以行进方向的相反方向行进。
机器人清洁器可以重复地执行生成行进轨迹以及探测障碍物的操作直到完全清洁选择的单元，可以基于行进轨迹、障碍物探测的结果、以及关于“V”形行进图案的信息来在生成和重新生成“V”形图案的同时行进，并且如果完全清洁了选择的单元，可以基于“V”形行进图案在相同的单元内重复行进。
如图12中所图示的，机器人清洁器可以通过沿着“V”形行进图案在单元内连续行进来执行第一行进（由实线表示），然后可以在完成了第一行进的点转动第二角度θ2，并接着从完成第一行进的点开始，沿着“V”形行进图案、以相反方向执行第二行进，从而可以清洁在第一行进中没有被清洁的区域。
然后，机器人清洁器可以确定是否已经完全完成多个单元（325），如果确定还没有完全完成所述多个单元，则机器人清洁器可以移动到下一单元（326），并且可以通过如上所述的操作321到324清洁下一单元。
同时，如果确定已经完全完成了所述多个单元，则机器人清洁器可以终止清洁，并且可以与充电座对接。
同样地，通过沿着“V”形行进图案行进，可以减少在方向改变点的转动数量，从而可以减少清洁时间并且相应地可以增加初始覆盖率。
图13是图示根据一个或多个实施例的机器人清洁器的框图。参照图13，机器人清洁器可以包括输入单元112、障碍物探测器116、第一RPM探测器126、第二RPM探测器127、控制器181、存储单元182、驱动器183、以及扭矩检测器135。
因为输入单元112、障碍物探测器116、第一RPM探测器126、以及第二RPM探测器127与如上参照图4所述的根据第一实施例的机器人清洁器100的相应组件相同，所以将省略对它们的详细描述。
扭矩检测器135可以检测施加到用于转动主刷132（参见图2）的第三电机134的扭矩。检测到的扭矩可以是由保留在主刷132和叶片141之间的灰尘所引起的扭矩。
控制器181可以基于预定行进图案来控制行进单元的驱动。预定行进图案可以是如上所述的“数字8”形行进图案或“V”形行进图案。
此外，控制器181可以控制行进单元的驱动以用于例如，以之字形图案或随机图案清洁。
在行进和清洁期间，控制器181可以将检测的扭矩与预定参考扭矩进行比较，并且如果检测到的扭矩大于预定参考扭矩，则控制器181可以控制第一电机123和第二电机124的驱动，使得机器人清洁器以相反方向行进预定距离。
图14是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的方法的流程图。下面将参照图15和图16详细描述用于控制机器人清洁器的方法。
如果接收到清洁命令（331），则机器人清洁器可以确定将要清洁的区域（332）。
然后，机器人清洁器可以将清洁区域划分成多个单元，并且可以决定将清洁所述多个单元的顺序。
然后，机器人清洁器可以从所述多个单元当中选择首先清洁的单元（333），并且可以从选择的单元开始，开始清洁。此时，机器人清洁器可以在沿着如上所述的“数字8”形行进图案或“V”形行进图案行进的同时，清洁所述单元（334）。
在清洁期间，机器人清洁器可以检测施加到用于转动主刷132（参见图2）的第三电机134的扭矩，并且可以将检测到的扭矩与预定参考扭矩进行比较（335）。
如果灰尘保留在主刷132和叶片141（参见图2）之间，则用于转动主刷132的第三电机134的扭矩可能超过预定参考扭矩，因为灰尘妨碍了主刷132的转动。
如图15中所图示的，如果检测到的扭矩Ts超过预定参考扭矩Td，则机器人清洁器可以以行进方向的相反方向行进预定距离d2（336）。
此时，如图16中所图示的，机器人清洁器可以通过改变第一电机123和第二电机124的转动方向来倒退。此时，机器人清洁器也可以改变第三电机134的转动方向，从而取出保留在主刷132和叶片141之间的灰尘。
此外，可以基于检测到的扭矩Ts来调整预定参考距离d2。
然后，机器人清洁器可以在反向行进终止的点以向前的方向转动第一电机123和第二电机124，从而以行进方向行进。此时，机器人清洁器可以再次沿着预定图案行进以执行清洁，而且，可以吸入在反向行进期间取出的灰尘。
同时，如果检测到的扭矩Ts小于或等于预定参考扭矩Td，则机器人清洁器可以沿着预定图案连续行进以执行清洁。
然后，机器人清洁器可以基于关于行进轨迹的信息和选择的单元的尺寸来确定是否已经完全清洁选择的单元（337），并且如果确定已经完全清洁了选择的单元，则机器人清洁器可以移动到下一单元以执行清洁。
图17是图示根据一个或多个实施例的用于控制机器人清洁器的另一种方法的流程图。下面将参照图18描述用于控制机器人清洁器的方法。在当前实施例中，能够省略图13的扭矩检测器135。
首先，如果接收到清洁命令（341），则机器人清洁器可以确定将要清洁的区域（342），可以将确定的将要清洁的区域划分成多个单元，并且可以决定将清洁所述多个单元的顺序。
然后，机器人清洁器可以从所述多个单元当中选择将首先清洁的单元（343），并且可以从选择的单元开始，开始清洁。此时，机器人清洁器可以沿着如上所述的“数字8”形行进图案或“V”形行进图案行进以执行清洁（344）。
在清洁期间，机器人清洁器可以基于第一电机123和第二电机124的RPM和转动次数来测量行进距离，并且可以将测量的行进距离与第一距离d1进行比较（345）。
如果确定测量的行进距离已经达到第一距离d1，则机器人清洁器可以反向转动第一电机123和第二电机124，并且可以倒退第二距离d2（346）。
因此，可以去除保留在主刷132和叶片141之间的灰尘。
一个或多个实施例考虑到保留在叶片141和主刷132之间的灰尘量可能与机器人清洁器的行进距离成比例的事实。
另外，机器人清洁器可以将用于转动主刷132的第三电机134的转动方向改变为相反方向，从而可以有效地去除保留在主刷132和叶片141之间的灰尘。
然后，机器人清洁器可以在反向行进终止的点以向前的方向转动第一电机123和第二电机124，因此可以以行进方向行进。此时，机器人清洁器可以再次沿着预定行进图案行进以执行清洁，并且也可以吸入在反向行进期间取出的灰尘。
同时，如果行进距离小于或等于第一距离d1，则机器人清洁器可以沿着预定行进图案连续行进以执行清洁。
相继地，机器人清洁器可以基于关于行进轨迹的信息和选择的单元的尺寸来确定是否已经完全清洁选择的单元（347），并且如果确定已经完全清洁了选择的单元，则机器人清洁器可以移动到下一单元并且可以清洁下一单元。
在一个或多个实施例中，可以使用关于第一和第二距离的距离数据以便去除在叶片141和主刷132之间的灰尘，然而，也可以使用时间数据。
例如，机器人清洁器可以测量行进时间，将测量的行进时间与第一时间进行比较，并且如果确定测量的行进时间已经超过第一时间，则倒退第二时间。
同样地，通过经由反向行进去除保留在叶片141和主刷132之间的灰尘，可以与避免机器人清洁器的故障。
在一个或多个实施例中，在这里描述的任何装置、***、元件、或者可解释的单元包括一个或多个硬件设备或硬件处理元件。例如，在一个或多个实施例中，任何所描述的装置、***、元件、回收器、预处理或后处理元件、***、探测器、编码器、解码器等，还可以包括一个或多个存储器和/或处理元件、以及任何硬件输入/输出传输设备，或者代表一个或多个相应处理元件或设备的操作部分/方面。此外，术语装置应当被认为与物理***的元件同义，不限于在所有实施例中的单个设备或封装或在单个分别的封装中具体实现的所有描述的元件，而是相反地，取决于实施例，可以通过不同的硬件元件在不同封装和/或位置中共同地或分离地具体实现。
除了上面描述的实施例之外，实施例也能够通过在例如计算机可读介质的非瞬时介质中/上的计算机可读代码/指令实现，以控制至少一个处理设备，比如处理器或计算机，来实现任何上面描述的实施例。所述介质能够对应于允许存储和/或传输计算机可读代码的任何定义的、可测量的、以及有形的结构。
所述介质也可以包括，例如，与计算机可读代码结合的数据文件、数据结构等等。计算机可读介质的一个或多个实施例包括：磁介质，比如硬盘、软盘和磁带；光学介质，比如CD-ROM盘和DVD；磁光介质，比如光盘；以及特别配置以存储和执行程序指令的硬件设备，比如只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、快闪存储器，等等。计算机可读代码包括比如由编译器产生的机器码，以及包含例如可以由计算机使用解释器执行的高级代码的文件两者。所述介质也可以是任何定义的、可测量的、以及有形的分布式网络，使得计算机可读代码以分布式的方式存储和执行。更进一步地，仅仅作为示例，处理元件能够包括处理器或计算机处理器，并且处理元件可以被分布和/或包括在单个设备中。
计算机可读介质也可以在执行（例如，像处理器那样处理）程序指令的仅作为示例的至少一个专用集成电路（ASIC）或现场可编程门阵列（FPGA）中具体实现。
尽管已经参照本发明的不同实施例具体示出和描述了本发明的方面，但是应当理解这些实施例应当仅以描述的意义解释而非出于限制的目的。每个实施例内的特征或方面的描述一般应被解释为可用于剩下的实施例中的其它的类似特征或方面。如果以不同的顺序执行所描述的技术和/或如果在所描述的***、架构、设备、或电路中的组件被以不同的方式组合和/或被其它组件或其等价物所代替或补充，则同样可以实现适当的结果。
因此，尽管已经在另外的实施例同样可用的情况下，示出和描述了一些示例性实施例，但是本领域技术人员将会理解，在不偏离在权利要求及其价物中定义其范围的本发明的原理和精神的情况下，可以在这些实施例中做出改变。

Claims (12)

1.一种机器人清洁器，包括：
主体；
行进单元，用于移动所述主体；以及
控制器，其控制所述行进单元使得机器人清洁器从第一直线路径行进到第一转动路径并且从第一转动路径行进到与第一直线路径相交的第二直线路径，控制所述行进单元使得机器人清洁器从第二直线路径行进到具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，并且从第二转动路径行进到与第二直线路径相交的下一个第一直线路径，
其中，所述控制器控制所述行进单元使得机器人清洁器重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，每个第一直线路径、每个第一转动路径、每个第二直线路径、以及每个第二转动路径顺序地相互连接。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：
输入单元，其接收对多个清洁模式当中的清洁模式的选择；以及
存储单元，其存储关于分别与所述多个清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，
其中，所述控制器检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案，并且基于生成的行进图案来控制所述行进单元的驱动，并且
关于行进图案的尺寸信息包括行进图案的图案长度、以及相邻的行进图案的顶点之间的节距。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括探测障碍物的障碍物探测器，其中，所述控制器基于障碍物探测信号来识别到障碍物的距离，并且基于识别的到障碍物的距离来重新生成行进图案。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在机器人清洁器重复地沿着行进图案行进时测量行进距离，将测量的行进距离与第一距离进行比较，并且如果测量的行进距离已经达到第一距离，则所述控制器控制所述行进单元将机器人清洁器倒退第二距离。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：
刷子单元，用于扫去灰尘；以及
扭矩检测器，用于检测施加到刷子的扭矩，
其中，所述控制器基于检测到的扭矩来控制所述行进单元将机器人清洁器倒退预定距离。
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括：
安装在刷子单元中的主刷；以及
以关于主刷的转动轴的预定角度放置的叶片。
7.一种用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法，包括：
检查关于预定行进图案的信息；
基于行进速度来识别行进轨迹；
基于识别的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，所述行进图案包括第一直线路径、连接到第一直线路径的第一转动路径、以及连接到第一转动路径并与第一直线路径相交的第二直线路径；以及
沿着生成的行进图案行进，
其中，生成行进图案还包括：生成连接到第二直线路径并具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，以及连接到第二转动路径的下一个第一直线路径，并且
其中，沿着生成的行进图案行进包括：重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，每个第一直线路径、每个第一转动路径、每个第二直线路径、以及每个第二转动路径顺序地相互连接。
8.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：
探测障碍物；以及
如果探测到障碍物，则识别到障碍物的距离，并且基于识别的到障碍物的距离来重新生成行进图案。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，重新生成行进图案包括在与障碍物碰撞之前生成转动路径。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其中，生成行进图案还包括：
检查通过输入单元选择的清洁模式；
检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息；以及
基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案。
11.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：
测量行进距离；
将行进距离与第一距离进行比较；以及
如果测量的行进距离已经达到第一距离，则将机器人清洁器倒退第二距离。
12.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：
检测施加到刷子单元的扭矩；以及
基于检测到的扭矩来将机器人清洁器倒退预定距离。
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