CN111528746B - 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人，其中，该清洁机器人的清洁方法包括：向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；向后移动形成第二清洁路径；向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，所述第二横向与所述第一横向方向相反；依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。本发明清洁机器人的清洁方法通过重复执行三段式系列路径而提高了清洁效果。

Description

清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是在不需要用户干预的情况下在自主地围绕清洁区域移动的同时通过吸入诸如灰尘等的杂质而自动地清洁待被清洁的区域(在下文中被称为清洁区域)的设备。此种清洁机器人在使用可转动地安装在主体的底部的两个平行轮围绕清洁区域移动的同时使用清洁工具重复地执行清洁。在清洁的执行期间，清洁机器人经由多个传感器等感测到定位在清洁区域中的障碍物或墙壁，并且基于感测结果控制清洁动作及其移动路线。

典型的清洁机器人被设计为通过以干燥方式从地板上吸入灰尘而清洁地板。以干燥方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域以之字形或螺旋图案移动，从而在最短的时间内完成高效清洁。亦有清洁机器人被设计为通过以湿润方式清洗底板，如拖地或洗地。以湿润方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域之字形或螺旋图案移动，这种清洁方式的效果不是很理想，地面清洁不是很干净。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的清洁方法，旨在提高清洁效果。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

向前且沿所述第一横向移动形成第三清洁路径；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种芯片，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，配置为清洁表面，所述清洁机器人包括：

清洁组件；

控制器，配置为促使至少部分的所述清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法，而形成清洁轨迹；以及

驱动***，配置为根据所述清洁轨迹移动所述清洁机器人。

本发明技术方案，通过依次重复执行第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径，而重复执行三段式系列路径，其中，至少两段路径在前后方向上相反，可以在前后方向上重复清洁；而且清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，可以使第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径彼此之间发生部分重叠，实现了重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明清洁机器人的清洁方法第一实施例的线条示意图；

图2为图1中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；

图3为图1中清洁机器人的清洁方法形成的效果图；

图4为本发明清洁机器人的清洁方法第二实施例的线条示意图；

图5为图4中清洁机器人的清洁方法形成的效果图；

图6为本发明清洁机器人的清洁方法第三实施例的线条示意图；

图7为图6中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；

图8为图6中清洁机器人的清洁方法形成的效果图；

图9为本发明清洁机器人的清洁方法第四实施例的线条示意图；

图10为本发明清洁机器人的清洁方法第五实施例的线条示意图；

图11为本发明清洁机器人的清洁方法第六实施例的线条示意图；

图12为图11中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；

图13为本发明清洁机器人的清洁方法第七实施例的线条示意图；

图14为本发明清洁机器人的清洁方法第八实施例的线条示意图；

图15为图14中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；

图16为本发明清洁机器人的清洁方法第九实施例的线条示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第一实施例，请参阅图1至图3，该清洁机器人的清洁方法包括：

S1、向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径P1；

S2、向后移动形成第二清洁路径P2；

S3、向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径P3，其中，第二横向与第一横向方向相反；

S4、依次重复执行第一清洁路径P1、第二清洁路径P2以及第三清洁路径P3。

本实施例清洁方法重复执行多个系列路径，单个系列路径为三段式路径，其中，存在两段路径在前后方向上方向相反或者在横向方向上方向相反，进而可以在前后方向上或者在横向方向上重复清洁。由于清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，可以使三段路径彼此之间发生部分重叠，实现了重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。

本实施例中，第一横向为向左，第二横向为向右。然而，在本发明的其他实施例中，第一横向为向右，第二横向为向左。

本实施例中，第三清洁路径P3包括与第二清洁路径P2相连的起始段P30，起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，其中，起始段P30的起点是第二清洁路径P2的终点。

由于起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，进而第三清洁路径P3可以分别与第一清洁路径P1、第二清洁路径P2发生部分重叠，提高了重叠的次数和重叠的面积，进而提高了单个系列路径的清洁度。需要说明的是，在其他实施例中，第二清洁路径P2可以沿第一清洁路径P1原路返回形成，但路径长短可以不同，此时第二清洁路径P2完全与第一清洁路径P1重叠，在第二清洁路径P2范围进行了两次清洁。

本实施例中，第三清洁路径P3与第一清洁路径P1相交，即第三清洁路径P3延伸至第一清洁路径P1。而且第三清洁路径P3还包括与起始段P30连接的伸出段P32，伸出段P32伸出第一清洁路径P1设置。其中，起始段P30的终点位于第一清洁路径P1上，而伸出段P32的起点是起始段P30的终点。

通过相交设置第一清洁路径P1与第三清洁路径P3，增加了交叉覆盖面积，进一步提高了单个系列路径的清洁度。可以理解的是，在其他实施例中，第三清洁路径P3可以位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，而不伸出第一清洁路径P1或第二清洁路径P2，进而起始段P30的终点可以在第一清洁路径P1或者第二清洁路径P2上，还可以不在第一清洁路径P1和第二清洁路径P2上。

本实施例中，第二清洁路径P2沿第一横向移动，即向左移动形成。需要说明的是，在其他实施例中，第二清洁路径P2可以仅在向后方向上移动形成，而不发生横向方向上的移动，即直线向后移动。

本实施例中，在向前方向上，第一清洁路径P1经过的距离D1等于第二清洁路径P2经过的距离D2，第三清洁路径P3经过的距离D3等于第一清洁路径P1经过的距离D1，即D1＝D2＝D3。在横向方向上，第一清洁路径P1经过的距离L1等于第二清洁路径P2经过的距离L2，第三清洁路径P3经过的距离L3等于第一清洁路径P1经过的距离L1的两倍，L1＝L2＝L3/2。需要说明的是，在其他实施例中，D1＞D2、D3＞D2、L1＞L2且L3＞L2，本领域技术人员可以根据实际需要确定第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3的前进距离和横向距离，并不限于上述情况。

本实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3均为弧形路径，然而在其他实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3可以均为直线路径，也可以是直线路径与弧形路径的组合。

请参阅图1，本实施例中，单个系列路径具体实现的步骤如下：

S10、从第一清洁路径P1的起始姿态(x0,y0,θ0)运动到第一清洁路径P1的目标姿态(x1,y1,pi/2)，其中，起始位姿的x0,y0和目标姿态的x1,y1可以为根据实际需要设置的任意预设值；

S20、从第二清洁路径P2的起始姿态(x1,y1,pi/2)(第一清洁路径P1的目标姿态)运动到第二清洁路径P2的目标姿态(2*x1-x0,y0,θ2)，目标角度θ2为根据实际需要设置的任意预设值；

S30、从第三清洁路径P3的起始姿态(2*x1-x0,y0,θ2)(第二清洁路径P2的目标姿态)运动到第三清洁路径P3的目标姿态(x0,y1,θ3)，目标角度θ3为根据实际需要设置的任意预设值；

S40、清洁机器人从起始位姿(第三清洁路径P3的目标姿态)旋转至θ0，即清洁机器人将朝向旋转至起始角度，而为执行下个系列路径做准备。

请参阅图2，本实施例中，重复执行系列路径而实现清洁表面的全覆盖清洁的步骤如下：

S40、从清洁机器人的当前位姿旋转至θ0；

S50、检测至少一个系列路径范围内路径是否可通过，如果可以通过则执行一个系列路径，且继续执行S50，如果不可通过，则执行S60；

S60、如果是第奇数次到达清扫边界，那么将清洁机器人旋转pi+θ0角度，然后执行S50，直到再次到达清扫边界；如果是偶数次到达清扫边界，那么执行S70；

S70、清洁机器人走一段直线，直线长度为4*(x1-x0)，如果没有该长度的直线段可走，那么结束清扫；如果有，在走完直线后执行S80；

S80、将清洁机器人角度旋转至θ0，执行S50，循环执行，直至完成该区域清扫任务。

请参阅图3，图3为本实施例清洁机器人的清洁方法形成的效果图。清洁机器人在清扫的过程中，清洁组件根据本实施例的清洁方法对地面进行拖地，而形成拖地轨迹，其中，该清洁组件具有弧形清洁面。图中重复拖地次数越多的区域，阴影越密集，重叠拖地次数越多的区域，阴影也越密集，而阴影越密集的区域，清洁效果也越好。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第二实施例，请参阅图4至图5，本实施例清洁机器人的清洁方法与上述第一实施例的清洁方法存在如下区别：

在向前方向上，第三清洁路径P3经过的距离D3等于第一清洁路径P1经过的距离D1的一半，即D3＝D1/2。由于第三清洁路径P3的向前距离仅为第一清洁路径P1的向前距离的一半，进而相邻的两个系列路径发生重叠，进一步增加了重叠的面积，提高了重叠部分的清洁次数。

请参阅图5，图5为本实施例清洁机器人的清洁方法形成的效果图。清洁机器人在清扫的过程中，清洁组件根据本实施例的清洁方法对地面进行拖地，而形成拖地轨迹，其中，该清洁组件具有圆形清洁面。图中重复拖地次数越多的区域，阴影越密集，重叠拖地次数越多的区域，阴影也越密集，而阴影越密集的区域，清洁效果也越好。

本实施例清洁机器人的清洁方法的其他方面与上述第一实施例的清洁方法基本相同，在此不做赘述。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第三实施例，请参阅图6至图8，该清洁机器人的清洁方法包括：

S1、向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径P1；

S2、向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径P2，其中，第二横向与第一横向方向相反；

S3、向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径P3；

S4、依次重复执行第一清洁路径P1、第二清洁路径P2以及第三清洁路径P3。

本实施例清洁方法重复执行多个系列路径，单个系列路径为三段式路径，其中，第一清洁路径P1和第二清洁路径P2的横向移动方向相反，可以减小第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间的间隔区域。由于清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，可以提高第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间的重合度，且使三段路径彼此之间发生部分重叠，实现了重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。

本实施例中，第一横向为向左，第二横向为向右。然而，在其他实施例中，第一横向可以向右，第二横向可以向左。

本实施例中，第三清洁路径P3包括与第二清洁路径P2相连的起始段P30，起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，其中，起始段P30的起点是第二清洁路径P2的终点。

由于起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，进而第三清洁路径P3可以分别与第一清洁路径P1、第二清洁路径P2发生部分重叠，提高了重叠的次数和重叠的面积，进而提高了单个系列路径的清洁度。

本实施例中，第三清洁路径P3与第一清洁路径P1相交，即第三清洁路径P3延伸至第一清洁路径P1。而且第三清洁路径P3还包括与起始段P30连接的伸出段P32，伸出段P32伸出第一清洁路径P1设置。其中，起始段P30的终点位于第一清洁路径P1上，而伸出段P32的起点是起始段P30的终点。通过第一清洁路径P1与第三清洁路径P3的相交设置，增加了交叉覆盖面积，进一步提高了单个系列路径的清洁度。

本实施例中，在向前方向上，第一清洁路径P1经过的距离D1等于第二清洁路径P2经过的距离D2，第二清洁路径P2经过的距离D2等于第三清洁路径P3经过的距离D3，即D1＝D2＝D3。在横向方向上，第一清洁路径P1经过的距离L1等于第二清洁路径P2经过的距离L2的两倍，第二清洁路径P2经过的距离L2等于第三清洁路径P3经过的距离L3，即L1＝2L2＝2L3。需要说明的是，在其他实施例中，D1＞D2、D3＞D2、L1＞L2且L1＞L3，本领域技术人员可以根据实际需要确定第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3的前进距离和横向距离，并不限于上述情况。

本实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3均为弧形路径。

请参阅图8，图8为本实施例清洁机器人的清洁方法形成的效果图。清洁机器人在清扫的过程中，清洁组件根据本实施例的清洁方法对地面进行拖地，而形成拖地轨迹，其中，该清洁组件具有圆形清洁面。图中重复拖地次数越多的区域，阴影越密集，重叠拖地次数越多的区域，阴影也越密集，而阴影越密集的区域，清洁效果也越好。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第四实施例，请参阅图9，本实施例清洁机器人的清洁方法与上述第三实施例的清洁方法存在如下区别：

在前进方向上，第一清洁路径P1经过的距离D1等于第二清洁路径P2经过的距离D2的一半，即D1＝D2/2＝D3/2，进而相邻的两个系列路径发生重叠，进一步增加了重叠的面积，提高了重叠部分的清洁次数。

本实施例清洁机器人的清洁方法的其他方面与上述第三实施例的清洁方法基本相同，在此不做赘述。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第五实施例，请参阅图10，本实施例清洁机器人的清洁方法与上述第三实施例的清洁方法存在如下区别：

在向前方向上，第一清洁路径经过的距离D1大于第二清洁路径经过的距离D2，第三清洁路径经过的距离D3大于第二清洁路径经过的距离D2。第一清洁路径的起点至所述第三清洁路径的终点的距离为H，H＝D1-D2+D3。清洁机器人的机身宽度为W，如清洁机器人为圆形，机身宽度W即为其直径；如清洁机器人呈方形，机身宽度W即为方形宽度。其中，0.5W≤H≤1.5W。

在横向方法上，第一清洁路径经过的距离L1大于第二清洁路径经过的距离L2，第一清洁路径经过的距离L1大于第三清洁路径经过的距离L3，第一清洁路径经过的距离L1、第二清洁路径经过的距离L2以及第三清洁路径经过的距离L3均小于半个机身宽度，即L1＜0.5W、L2＜0.5W且L3＜0.5W。

本实施例通过限制0.5W≤H≤1.5W，L1＜0.5W、L2＜0.5W且L3＜0.5W，可以减小清洁机器人在横向方向上的摆动，减少清洁机器人的朝向角度调整，从而提高清洁效率。

本实施例中，优选地，D1＝D3＝2D2，L1＝2L2＝2L3，然不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要确定第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3的前进距离和横向距离。

本实施例清洁机器人的清洁方法的其他方面与上述第三实施例的清洁方法基本相同，在此不做赘述。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第六实施例，请参阅图10至图11，本实施例清洁机器人的清洁方法与上述第三实施例的清洁方法存在如下区别：

本实施例中，第二清洁路径P2为圆弧，其起点和终点均位于向前方向上，即先向右移动，然后又向左移动。

本实施例中，第二清洁路径P2优选为半圆弧，即第二清洁路径P2先向右移动形成四分之一圆弧路径，然后又向左移动形成四分之一圆弧路径。

本实施例中，在横向方向上，第一清洁路径P1经过的距离L1等于第二清洁路径P2的半径的两倍，且等于第三清洁路径P3经过的距离L3，即L1＝L3＝3L2。而且第一清洁路径P1和第三清洁路径P3均为弧形路径。

在相邻的两个系列路径中，第三清洁路径P3与下一系列路径的第一清洁路径P1首尾相连，且两者的半径相同，进而该两段路径组合成半圆弧，因此，清洁机器人在完成一个系列路径后，无需调整，以相同的半径继续行走出下一系列路径的第一清洁路径P1，提高清洁效果的同时提高了清洁效率。

本实施例清洁机器人的清洁方法的其他方面与上述第三实施例的清洁方法基本相同，在此不做赘述。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第七实施例，请参阅图13，该清洁机器人的清洁方法包括：

S1、向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径P1；

S2、向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径P2，其中，第二横向与第一横向方向相反；

S3、向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径P3；

S4、依次重复执行第一清洁路径P1、第二清洁路径P2以及第三清洁路径P3。

本实施例中，第一横向为向左，第二横向为向右。然而，在其他实施例中，第一横向可以向右，第二横向可以向左。

本实施例中，第二清洁路径P2位于第一清洁路径P1的第二横向一侧，即第二清洁路径P2位于第一清洁路径P1的右侧，如此设置，第三清洁路径P3不在第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间。然而，在其他实施例中，第二清洁路径P2可以与第一清洁路径P1至少部分重合。

本实施例中，在向前方向上，第一清洁路径经过的距离D1大于第二清洁路径经过的距离D2，第三清洁路径经过的距离D3大于第二清洁路径经过的距离P2。

本实施例中，优选地，D1＝2D2＝D3；在横向方向上，第一清洁路径P1经过的距离L1等于第二清洁路径P2经过的距离L2，第二清洁路径P2经过的距离L2等于第三清洁路径P3经过的距离L3，即L1＝L2＝L3。然不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要确定第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3的前进距离和横向距离。

本实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3均为弧形路径。然而在其他实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3可以均为直线路径，也可以是直线路径与弧形路径的组合。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第八实施例，请参阅图14至图15，该清洁机器人的清洁方法包括：

S1、向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径P1；

S2、向后形成第二清洁路径P2，其中，第二横向与第一横向方向相反；

S3、向前且沿第一横向移动形成第三清洁路径P3；

S4、依次重复执行第一清洁路径P1、第二清洁路径P2以及第三清洁路径P3。

本实施例清洁方法重复执行多个系列路径，单个系列路径为三段式路径，其中，第一清洁路径P1和第二清洁路径P2的横向移动方向相反，可以减小第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间的间隔区域。由于清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，可以提高第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间的重合度，且使三段路径彼此之间发生部分重叠，实现了重叠部分的重复清洁，提高清洁效果。

本实施例中，第一横向为向左，第二横向为向右。

本实施例中，第三清洁路径P3包括与第二清洁路径P2相连的起始段P30，起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，其中，起始段P30的起点是第二清洁路径P2的终点。

由于起始段P30位于第一清洁路径P1和第二清洁路径P2之间，进而第一清洁路径P1与第二清洁路径P2可以发生部分重叠，第三清洁路径P3分别与第一清洁路径P1、第二清洁路径P2发生部分重叠，提高了重叠的次数和重叠的面积，进而提高了单个系列路径的清洁度。

本实施例中，第三清洁路径P3与第二清洁路径P2再次相交，即第三清洁路径P3与第二清洁路径P2存在两个相交的地方，其起始段P30延伸至第二清洁路径P2。而且第三清洁路径P3还包括与起始段P30连接的伸出段P32，伸出段P32伸出第二清洁路径P2设置。其中，起始段P30的终点位于第二清洁路径P2上，而伸出段P32的起点是起始段P30的终点。

通过第三清洁路径P3与第二清洁路径P2的相交设置，增加了交叉覆盖面积，进一步提高了单个系列路径的清洁度。

本实施例中，第二清洁路径P2沿第二横向移动，即向右移动形成。需要说明的是，在其他实施例中，第二清洁路径P2可以沿第一横向移动，即向左移动；第二清洁路径P2也可以仅在向后方向上移动，而不在横向方向上移动。

本实施例中，在向前方向上，第一清洁路径P1经过的距离D1、第二清洁路径P2经过的距离D2以及第三清洁路径P3经过的距离D3相等，即D1＝D2＝D3。在横向方向上，第一清洁路径P1经过的距离L1等于第二清洁路径P2的半径的一半，且等于第三清洁路径P3经过的距离L3，即L1＝L2/2＝L3。

本实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3均为弧形路径，然而在其他实施例中，第一清洁路径P1、第二清洁路径P2和第三清洁路径P3可以均为直线路径，也可以是直线路径与弧形路径的组合。

本发明提供清洁机器人的清洁方法的第九实施例，请参阅图16，本实施例清洁机器人的清洁方法与上述第六实施例的清洁方法存在如下区别：

在向前方向上，第一清洁路径P1经过的距离D1等于第二清洁路径P2经过的距离D2的两倍，第二清洁路径P2经过的距离D2等于所述第三清洁路径P3经过的距离D3相等，即D1＝2D2＝2D3。

本实施例清洁机器人的清洁方法的其他方面与上述第八实施例的清洁方法基本相同，在此不做赘述。

本发明还提供一种芯片，在一实施例中，芯片存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的所有实施例的清洁机器人的清洁方法，本实施例芯片同样可以实现上述所有实施例的技术效果，在此不做赘述。

本发明还提供一种清洁机器人，结合图1至图16，在一实施例中，清洁机器人包括清洁组件、控制器和驱动***，其中，控制器配置为促使至少部分的清洁机器人执行如上所述的所有实施例的清洁机器人的清洁方法，而形成清洁轨迹。驱动***配置为根据清洁轨迹移动清洁机器人。本实施例清洁机器人同样可以实现上述所有实施例的技术效果，在此不做赘述。

本实施例中，清洁轨迹包括重复多次的系列路径其中，每个系列路径包括第一清洁路径P1、第二清洁路径P2以及第三清洁路径P3。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径；

所述第三清洁路径包括与所述第二清洁路径相连的起始段，所述起始段位于所述第一清洁路径和所述第二清洁路径之间；

所述第三清洁路径与所述第一清洁路径相交；

所述第三清洁路径还包括与所述起始段相连的伸出段，所述伸出段伸出所述第一清洁路径设置；

所述第二清洁路径沿所述第二横向移动；

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径的起点至所述第三清洁路径的终点的距离为H，所述清洁机器人的机身宽度为W，其中，0.5W≤H≤1.5W；

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第三清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径经过的距离、所述第二清洁路径经过的距离以及所述第三清洁路径经过的距离均小于半个所述机身宽度。

2.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径；

所述第二清洁路径位于所述第一清洁路径的所述第二横向方向的一侧；

向后且沿所述第二横向移动形成所述第二清洁路径。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离。

4.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

向前且沿所述第一横向移动形成第三清洁路径；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第三清洁路径包括与所述第二清洁路径相连的起始段，所述起始段位于所述第一清洁路径和所述第二清洁路径之间。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

所述第三清洁路径与所述第二清洁路径再次相交；

所述第三清洁路径还包括与所述起始段相连的伸出段，所述伸出段伸出所述第一清洁路径设置。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离、所述第二清洁路径经过的距离以及所述第三清洁路径经过的距离相等；或者，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第二清洁路径经过的距离的两倍，所述第二清洁路径经过的距离等于所述第三清洁路径经过的距离；

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第二清洁路径的半径的一半，且等于所述第三清洁路径经过的距离。

8.一种芯片，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的清洁方法。

9.一种清洁机器人，配置为清洁空间，其特征在于，所述清洁机器人包括：

清洁组件；

控制器，配置为促使至少部分的所述清洁机器人执行权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的清洁方法，而形成清洁轨迹；以及

驱动***，配置为根据所述清洁轨迹移动所述清洁机器人。

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