CN103625441A - 支腿的控制***和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种支腿的控制***，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿、设置在固定支腿与活动支腿之间且用于驱动固定支腿和活动支腿相对伸缩的液压油缸以及与液压油缸连接且用于控制活动支腿伸缩速度的比例电磁阀，控制***包括传感器***和与传感器***耦接的控制器，传感器***用于检测固定支腿与活动支腿的相对位置，控制器与比例电磁阀耦接且用于根据检测的相对位置输出相应的控制信号至比例电磁阀以控制活动支腿的伸缩速度。本发明还公开一种与上述支腿的控制***对应的控制方法。通过上述方式，本发明能够根据传感器***检测的固定支腿和活动支腿的相对位置控制调整活动支腿相对固定支腿的伸缩速度。

Description

支腿的控制***和控制方法

技术领域

本发明涉及机械设备领域，特别是涉及一种支腿的控制***和控制方法。

背景技术

目前应用于工程机械设备的水平支腿油缸由三位四通开关电磁阀控制油缸的进出油，进而控制水平支腿的伸缩。车架固定支腿上安装有检查水平支腿全伸半伸的接近开关，活动支腿上有全伸半伸的感应块，当相应的感应块与接近开关位置重合时，接近开关灯亮，表明支腿伸缩到全伸或者半伸位置。

支腿油缸进出油采用开关电磁阀控制，只能控制支腿的伸缩，其伸缩的速度不能调节，使支腿半伸到位时很容易冲过头，不易实现精确的半伸工况，与操纵者的经验有很大关系，若经验不足，在未半伸位置进行半伸工况吊载，容易引发危险。

因此，需要提供一种支腿的控制***及其控制方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明提供支腿的控制***及其控制方法，能够现有技术不能结合实际的工况对支腿伸缩速度进行控制的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种支腿的控制***，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿、设置在固定支腿与活动支腿之间且用于驱动固定支腿和活动支腿相对伸缩的液压油缸以及与液压油缸连接且用于控制活动支腿伸缩速度的比例电磁阀，控制***包括传感器***和与传感器***耦接的控制器，传感器***用于检测固定支腿与活动支腿的相对位置，控制器与比例电磁阀耦接且用于根据检测的相对位置输出相应的控制信号至比例电磁阀以控制活动支腿的伸缩速度。

其中，相对位置与活动支腿的伸出长度对应，传感器***包括依次用于检测活动支腿的伸出长度由小到大的三个相对位置的第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元。

其中，第一位置感应单元为全缩位置感应单元，第二位置感应单元为半伸位置感应单元、第三位置感应单元为全伸位置感应单元，第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元分别与控制器耦接，第一位置感应单元用于在检测到活动支腿位于全缩位置时发送第一信号至控制器，第二位置感应单元用于在检测到活动支腿位于半伸位置时发送第二信号至控制器，第三位置感应单元用于在检测到活动支腿位于全伸位置时发送第三信号至控制器。

其中，传感器***还包括用于检测全伸位置与半伸位置之间的全伸速度切换位置的全伸速度切换位置感应单元，全伸速度切换位置邻近全伸位置，控制器与全伸速度切换位置感应单元耦接且在全伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿位于全伸速度切换位置时通过控制比例电磁阀改变活动支腿的伸出或缩回的速度。

其中，传感器***还包括用于检测全伸位置与半伸位置之间的第一半伸速度切换位置的第一半伸速度切换位置感应单元和用于检测的全缩位置与半伸位置之间的第二半伸速度切换位置的第二半伸速度切换位置感应单元，第一半伸速度切换位置和第二半伸速度切换位置临近半伸位置，控制器与第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元耦接且在第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿位于第一半伸速度切换位置和第二半伸速度切换位置时通过控制比例电磁阀改变活动支腿的伸出或缩回的速度。

其中，全缩位置感应单元包括全缩位置感应块和全缩位置感应开关，全缩位置感应块设置在活动支腿上且邻近活动支腿的伸出方向的一端设置，全缩位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿在全缩位置时全缩位置感应块和全缩位置感应开关重合，半伸位置感应单元包括半伸位置感应块和半伸位置感应开关，半伸位置感应块设置在活动支腿的中间部位，半伸位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿在半伸位置时半伸位置感应块和半伸位置感应开关重合，全伸位置感应单元包括全伸位置感应块和全伸位置感应开关，全伸位置感应块设置在活动支腿上且邻近活动支腿缩回方向的一端设置以使得活动支腿在全伸位置时全伸位置感应块和全伸位置感应开关重合，控制器与全缩位置感应开关、半伸位置感应开关以及全伸位置感应开关耦接以接收第一信号、第二信号或者第三信号。

其中，全伸速度切换位置感应单元包括全伸速度切换位置感应块和全伸速度切换位置感应开关，全伸速度切换位置感应块设置在活动支腿上且位于全伸位置感应块与半伸位置感应块之间邻近全伸位置感应块设置，全伸速度切换位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿位于全伸速度切换位置时全伸速度切换位置感应块和全伸速度切换位置感应开关重合，第一半伸速度切换位置感应单元包括第一半伸速度切换位置感应块和第一半伸速度切换位置感应开关，第一半伸速度切换位置感应块设置在活动支腿上且位于全伸位置感应块与半伸位置感应块之间邻近半伸位置感应块设置，第一半伸速度切换位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿位于第一半伸速度切换位置时第一半伸速度切换位置感应块和第一半伸速度切换位置感应开关重合，控制器分别与全伸速度切换位置感应开关和第一半伸速度切换位置感应开关耦接。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种支腿的控制方法，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿，且活动支腿可相对固定支腿伸缩且可伸缩至全缩位置、半伸位置以及全伸位置，该控制方法包括：在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置；若位于全伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式；若处于伸出至半伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于第二半伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达半伸位置时停止活动支腿的伸出。

其中，若位于全伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式的步骤之后还包括：若不处于伸出至半伸位置的模式，则检测活动支腿是否处于伸出至全伸位置的模式；若处于伸出至全伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。

其中，在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置的步骤之后还包括：若不位于全缩位置，则检测活动支腿是否位于半伸位置；若位于半伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至的全伸位置的模式；若处于伸出至的全伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过设置比例电磁阀和传感器***与控制器耦接能够根据传感器***检测的固定支腿和活动支腿的相对位置控制调整活动支腿相对固定支腿的伸缩速度，从而可以避免各种伸缩工况下伸缩速度过快导致固定支腿和活动支腿脱节或发生其他事故。

附图说明

图1是本发明支腿的控制***的原理示意图；

图2是本发明支腿的结构示意图；

图3是本发明支腿的液压控制回路的原理图；

图4是本发明传感器***在支腿上的分布示意图；

图5是本发明支腿的控制方法第一实施例的流程图；

图6是本发明支腿的控制方法第二实施例的流程图；

图7是本发明支腿的控制方法第三实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的说明。

请结合参阅图1-图3，图1是本发明支腿的控制***的原理示意图，图2是本发明支腿的结构示意图。图3是本发明支腿的液压控制回路的原理图。在本实施例中，支腿包括：固定支腿10、活动支腿11、液压油缸12、二级活动支腿13、垂直支腿14以及排绳机构15。

固定支腿10与活动支腿11相互嵌套设置，具体地，在本实施例中活动支腿11嵌套在固定支腿10内，二级活动支腿13嵌套在活动支腿12内。

液压油缸12用于驱动活动支腿11与固定支腿10相对伸缩。具体地，在本实施例中，液压油缸12的活塞杆与固定支腿10固定，缸体与活动支腿11固定。

排绳机构15用于带动二级活动支腿13与活动支腿11同步伸缩。

垂直支腿14固定在二级活动支腿13上。优选地，在本实施例中，固定支腿10、活动支腿11以及二级活动支腿13均水平设置，在其他实施例中，固定支腿、活动支腿以及二级活动支腿也可不水平设置。

在其他实施例中，支腿也可以包括三节、四节或五节等、例如，三节支腿在本实施例的基础上进一步包括嵌套在二级活动支腿内的三级活动支腿。

如图3所示，支腿的液压控制回路包括：液压油箱16、液压泵17、溢流阀18、比例电磁阀19以及液压油缸12。支腿动作时，液压泵17的压力油通过比例电磁阀19的左位或者右位进入液压油缸12，控制液压油缸12的伸缩动作，通过控制比例电磁阀19的电流信号大小，调节进入液压油缸12的流量，进而控制支腿的伸缩速度。溢流阀18控制整个回路的压力，起安全作用。在其他实施例中，液压油缸的数量也可以是多个，对应多个支腿和多个比例电磁阀。

控制***包括传感器***21和控制器20。传感器***21设置在支腿上，用于检测固定支腿10与活动支腿11的相对位置。控制器20与比例电磁阀19耦接且用于根据检测的相对位置输出相应的控制信号至比例电磁阀19以控制活动支腿11的伸缩速度。

请进一步参阅图4，图4是本发明传感器***在支腿上的分布示意图。图4示出活动支腿11的俯视图以及固定支腿10的部分俯视图。固定支腿10与活动支腿11的相对位置与活动支腿11的伸出长度对应。传感器***包括依次用于检测活动支腿的伸出长度由小到大的三个相对位置的第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元。在本实施例中，第一位置感应单元为全缩位置感应单元，第二位置感应单元为半伸位置感应单元、第三位置感应单元为全伸位置感应单元。三个相对位置依次为：全缩位置31、半伸位置32以及全伸位置33。

第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元分别与控制器20耦接。

第一位置感应单元用于在检测到活动支腿11位于全缩位置时发送第一信号至控制器20（全文所述耦接为间接通过电阻电容或其他元件相互电性连接，当然也可以直接的电性连接，耦接的目的是为了电信号的传送）。

第二位置感应单元用于在检测到活动支腿11位于半伸位置时发送第二信号至控制器20。

第三位置感应单元用于在检测到活动支腿11位于全伸位置时发送第三信号至控制器20。

传感器***还包括用于检测全伸位置33与半伸位置32之间的第一半伸速度切换位置34的第一半伸速度切换位置感应单元和用于检测的全缩位置31与半伸位置32之间的第二半伸速度切换位置36的第二半伸速度切换位置感应单元，第一半伸速度切换位置34和第二半伸速度切换位置36临近半伸位置32，控制器20与第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元耦接且在第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿11位于第一半伸速度切换位置34和第二半伸速度切换位置36时通过控制比例电磁阀19改变活动支腿的伸出或缩回的速度。

传感器***还包括用于检测全伸位置33与半伸位置32之间的全伸速度切换位置35的全伸速度切换位置感应单元，全伸速度切换位置35邻近全伸位置33，控制器20与全伸速度切换位置感应单元耦接且在全伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿11位于全伸速度切换位置时通过控制比例电磁阀19改变活动支腿的伸出或缩回的速度。

在本实施例中，全缩位置感应单元包括全缩位置感应块41和全缩位置感应开关51，全缩位置感应块41设置在活动支腿11上且邻近活动支腿11的伸出方向的一端（如图4所示，即邻近活动支腿11的右端）设置，全缩位置感应开关51设置在固定支腿10上且邻近活动支腿11伸出方向的一端（如图4所示，即邻近固定支腿10的右端）设置以使得活动支腿11在全缩位置31时全缩位置感应块41和全缩位置感应开关51重合。

半伸位置感应单元包括半伸位置感应块42和半伸位置感应开关52，半伸位置感应块42设置在活动支腿11的中间部位，半伸位置感应开关52设置在固定支腿10上且邻近活动支腿伸出方向的一端（如图4所示，即邻近固定支腿10的右端）设置以使得活动支腿11在半伸位置32时半伸位置感应块42和半伸位置感应开关52重合。

全伸位置感应单元包括全伸位置感应块43和全伸位置感应开关51、52。（需要说明的是，本实施例的全伸位置感应开关51、52与上述全缩位置感应开关51和半伸位置感应开关52复用，可以节约成本，在其他实施例中，全伸位置感应开关也可以单独设置）。全伸位置感应块43设置在活动支腿11上且邻近活动支腿11缩回方向的一端（如图4所示，即邻近活动支腿10的左端）设置以使得活动支腿11在全伸位置33时全伸位置感应块43和全伸位置感应开关51、52重合。

控制器20与全缩位置感应开关51、半伸位置感应开关52以及全伸位置感应开关51、52耦接以接收第一信号、第二信号或者第三信号。优选地，全缩位置感应开关51、半伸位置感应开关52以及全伸位置感应开关51、52均包括指示灯。活动支腿11在全缩位置31时全缩位置感应块41和全缩位置感应开关51重合，全缩位置感应开关51的指示灯亮并发送第一信号至控制器20提示控制器20活动支腿11在全缩位置31；活动支腿11在半伸位置32时半伸位置感应块42和半伸位置感应开关52重合，半伸位置感应开关52的指示灯亮并发送第二信号至控制器20提示控制器20活动支腿11在半伸位置32；活动支腿11在全伸位置33时全伸位置感应块43和全伸位置感应开关51、52重合，全伸位置感应开关51、52的指示灯亮并发送第三信号至控制器20提示控制器20活动支腿11在全伸位置33。

全伸速度切换位置感应单元包括全伸速度切换位置感应块44和全伸速度切换位置感应开关53，全伸速度切换位置感应块44设置在活动支腿11上且位于全伸位置感应块43与半伸位置感应块42之间邻近全伸位置感应块43设置，全伸速度切换位置感应开关53设置在固定支腿10上且邻近活动支腿11伸出方向的一端（如图4所示，即邻近固定支腿10的右端）设置以使得活动支腿11位于全伸速度切换位置35时全伸速度切换位置感应块44和全伸速度切换位置感应开关53重合。

第一半伸速度切换位置感应单元包括第一半伸速度切换位置感应块45和第一半伸速度切换位置感应开关54、53（需要说明的是，本实施例的第一半伸速度切换位置感应开关53与上述全伸速度切换位置感应开关53复用，可以节约成本，在其他实施例中，第一半伸速度切换位置感应开关也可以单独设置），第一半伸速度切换位置感应块45设置在活动支腿11上且位于全伸位置感应块43与半伸位置感应块42之间邻近半伸位置感应块42设置，第一半伸速度切换位置感应开关54、53设置在固定支腿10上且邻近活动支腿11伸出方向的一端（如图4所示，即邻近固定支腿10的右端）设置以使得活动支腿11位于第一半伸速度切换位置34时第一半伸速度切换位置感应块45和第一半伸速度切换位置感应开关54、53重合。

第二半伸速度切换位置感应单元包括第二半伸速度切换位置感应块46和第二半伸速度切换位置感应开关54（需要说明的是，本实施例的第二半伸速度切换位置感应开关54与上述第一半伸速度切换位置感应开关54复用，可以节约成本，在其他实施例中，第二半伸速度切换位置感应开关也可以单独设置）。第二半伸速度切换位置感应块46和第二半伸速度切换位置感应块46设置在活动支腿11上且位于全缩位置感应块41与半伸位置感应块42之间邻近半伸位置感应块42设置，第二半伸速度切换位置感应开关54设置在固定支腿10上且邻近活动支腿11伸出方向的一端（如图4所示，即邻近固定支腿10的右端）以使得活动支腿11位于第二半伸速度切换位置36时第二半伸速度切换位置感应块46和第二半伸速度切换位置感应开关54重合。

控制器20分别与全伸速度切换位置感应开关53、第一半伸速度切换位置感应开关54、53以及第二半伸速度切换位置感应开关54耦接，全伸速度切换位置感应开关53、第一半伸速度切换位置感应开关54、53以及第二半伸速度切换位置感应开关54均包括指示灯，活动支腿11位于全伸速度切换位置35时全伸速度切换位置感应块44和全伸速度切换位置感应开关53重合全伸速度切换位置感应开关53的指示灯亮并发送信号提示控制器20活动支腿11位于全伸速度切换位置35，活动支腿11位于第一半伸速度切换位置34时第一半伸速度切换位置感应块45和第一半伸速度切换位置感应开关54、53重合，第一半伸速度切换位置感应开关54、53的指示灯亮并发送信号提示控制器20活动支腿11位于第一半伸速度切换位置34，活动支腿11位于第二半伸速度切换位置36时第二半伸速度切换位置感应块46和第二半伸速度切换位置感应开关54重合第二半伸速度切换位置感应开关54的指示灯亮并发送信号提示控制器20活动支腿11位于第二半伸速度切换位置36。控制器20在收到信号后相应控制比例电磁阀19从而改变活动支腿11的伸缩速度。

优选地，在本实施例中，控制***还包括一键操控部件，一键操控部件单独设置与控制器20连接或者设置在控制器20，一键操控部件用于一键式的操作支腿的伸缩，例如一键操控部件可以为按键或按钮模块，其中包括用于控制支腿伸出至全伸位置33的全伸按钮、用于控制支腿伸出至半伸位置32的半伸按钮、用于控制支腿缩回至全缩位置31的缩回按钮以及用于缩回至半伸位置32的按钮，当然在其他实施例中也可以包括其他的按钮。

请参阅图5，图5是本发明支腿的控制方法第一实施例的流程图。在本实施例中，支腿的控制方法包括：

步骤S11：在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置。

步骤S12：若位于全伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式。

步骤S13：若处于伸出至半伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于第二半伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度。

步骤S14：在检测到活动支腿到达半伸位置时停止活动支腿的伸出。

请参阅图6，图6是本发明支腿的控制方法第二实施例的流程图。在本实施例中，支腿的控制方法包括：

步骤S21：在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置。

在步骤S21中，若是，则执行以下步骤：

步骤S22：检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式。

在步骤S22中，若是，则执行以下步骤：

步骤S23：在检测到活动支腿位于第二半伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度。

步骤S24：在检测到活动支腿到达半伸位置时停止活动支腿的伸出。

在步骤S22中，若否，则执行以下步骤：

步骤S25：检测活动支腿是否处于伸出至全伸位置的模式。

在步骤S25中，若是，则执行以下步骤：

步骤S26：在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；

步骤S27：在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。

在步骤S21中，若否，则执行以下步骤：

步骤S28：检测活动支腿是否位于半伸位置；

在步骤S28中，若是，则执行以下步骤：

步骤S29：检测活动支腿是否处于伸出至的全伸位置的模式。

在步骤S29中，若是，则执行以下步骤：

步骤S30：在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；

步骤S31：在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。

请参阅图7，图7是本发明支腿的控制方法第三实施例的流程图。上述本发明支腿的控制方法第二实施例仅为支腿伸出控制流程，本实施例在上述本发明支腿的控制方法第二实施例的基础上进一步增加了支腿缩回的控制流程。如图7所示，图7只示出了相对于本发明支腿的控制方法第二实施例增加的步骤，具体为：

步骤S41：在活动支腿缩回过程中时，检测活动支腿是否位于全伸位置。

在步骤S41中，若是，则执行以下步骤：

步骤S42：检测活动支腿是否处于缩回至半伸位置的模式。

在步骤S42中，若是，则执行以下步骤：

步骤S43：在检测到活动支腿位于第一半伸速度切换位置时切换活动支腿的缩回速度。

步骤S44：在检测到活动支腿到达半伸位置时停止活动支腿的缩回。

在步骤S42中，若否，则执行以下步骤：

步骤S45：检测活动支腿是否处于缩回至全缩位置的模式。

在步骤S45中，若是，则执行以下步骤：

步骤S47：在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的缩回。

在步骤S41中，若否，则执行以下步骤：

步骤S48：检测活动支腿是否位于半伸位置；

在步骤S48中，若是，则执行以下步骤：

步骤S49：检测活动支腿是否处于缩回至的全缩位置的模式。

在步骤S49中，若是，则执行以下步骤：

步骤S31：在检测到活动支腿到达全缩位置时停止支腿的缩回。

例如，上述全缩位置、全伸位置、半伸位置、全伸速度切换位置以及第一半伸速度切换位置的检测均由上述支腿的控制***的实施例中的传感器***实现，通过检测相对位置控制比例电磁阀从而控制速度切换也可由上述支腿的控制***的实施例实现，此处不在赘述。

例如，缩回至全缩位置的模式、缩回至半伸位置的模式、伸出至全伸位置的模式、伸出至半伸位置的模式可由一键操控部件完成。

值得注意的是，以上各实施例的技术特征可以进行重新排列组合形成新的实施方式，此处不在一一列举。

本发明通过设置比例电磁阀和传感器***与控制器耦接能够根据传感器***检测的固定支腿和活动支腿的相对位置控制调整活动支腿相对固定支腿的伸缩速度，从而在可以避免各种伸缩工况下伸缩速度过快导致固定支腿和活动支腿脱节或发生其他事故，另外本发明通过设置一键操控部件使得支腿的全伸、半伸以及缩回至全缩位置等操作更加简便。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种支腿的控制***，其特征在于，所述支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿（10）和活动支腿（11）、设置在所述固定支腿（10）与所述活动支腿（11）之间且用于驱动所述固定支腿（10）和所述活动支腿（11）相对伸缩的液压油缸（12）以及与所述液压油缸（12）连接且用于控制所述活动支腿（11）伸缩速度的比例电磁阀（19），所述控制***包括传感器***（21）和与所述传感器***（21）耦接的控制器（20），所述传感器***（21）用于检测所述固定支腿（10）与所述活动支腿（11）的相对位置，所述控制器（20）与所述比例电磁阀（19）耦接且用于根据检测的所述相对位置输出相应的控制信号至所述比例电磁阀（19）以控制所述活动支腿（11）的伸缩速度。

2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述相对位置与所述活动支腿（11）的伸出长度对应，所述传感器***（21）包括依次用于检测所述活动支腿（11）的伸出长度由小到大的三个所述相对位置的第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元。

3.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，所述第一位置感应单元为全缩位置感应单元，所述第二位置感应单元为半伸位置感应单元、所述第三位置感应单元为全伸位置感应单元，所述第一位置感应单元、所述第二位置感应单元以及所述第三位置感应单元分别与所述控制器（20）耦接，所述第一位置感应单元用于在检测到所述活动支腿（11）位于全缩位置（31）时发送第一信号至所述控制器（20），所述第二位置感应单元用于在检测到所述活动支腿（11）位于半伸位置（32）时发送第二信号至所述控制器（20），所述第三位置感应单元用于在检测到所述活动支腿（11）位于全伸位置（33）时发送第三信号至所述控制器（20）。

4.根据权利要求3所述的控制***，其特征在于，所述传感器***（21）还包括用于检测所述全伸位置（33）与所述半伸位置（32）之间的全伸速度切换位置（35）的全伸速度切换位置感应单元，所述全伸速度切换位置（35）邻近所述全伸位置（33），所述控制器（20）与所述全伸速度切换位置感应单元耦接且在所述全伸速度切换位置感应单元感应到所述活动支腿（11）位于所述全伸速度切换位置（35）时通过控制所述比例电磁阀（19）改变所述活动支腿的伸出或缩回的速度。

5.根据权利要求3或4所述的控制***，其特征在于，所述传感器***（21）还包括用于检测所述全伸位置（33）与所述半伸位置（32）之间的第一半伸速度切换位置（34）的第一半伸速度切换位置感应单元和用于检测的所述全缩位置（31）与所述半伸位置（32）之间的第二半伸速度切换位置（36）的第二半伸速度切换位置感应单元，所述第一半伸速度切换位置（34）和所述第二半伸速度切换位置（36）临近所述半伸位置（32），所述控制器（20）与所述第一半伸速度切换位置感应单元和所述第二半伸速度切换位置感应单元耦接且在所述第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元感应到所述活动支腿（11）位于所述第一半伸速度切换位置（34）和所述第二半伸速度切换位置（36）时通过控制所述比例电磁阀（19）改变所述活动支腿的伸出或缩回的速度。

6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述全缩位置感应单元包括全缩位置感应块（41）和全缩位置感应开关（51），所述全缩位置感应块（41）设置在所述活动支腿（11）上且邻近所述活动支腿（11）的伸出方向的一端设置，所述全缩位置感应开关（51）设置在所述固定支腿（10）上且邻近所述活动支腿（11）伸出方向的一端设置以使得所述活动支腿（11）在全缩位置（31）时所述全缩位置感应块（41）和所述全缩位置感应开关（51）重合，所述半伸位置感应单元包括半伸位置感应块（42）和半伸位置感应开关（52），所述半伸位置感应块（42）设置在所述活动支腿（11）的中间部位，所述半伸位置感应开关（52）设置在所述固定支腿（10）上且邻近所述活动支腿（11）伸出方向的一端设置以使得所述活动支腿（11）在半伸位置（32）时所述半伸位置感应块（42）和所述半伸位置感应开关（52）重合，所述全伸位置感应单元包括全伸位置感应块（43）和全伸位置感应开关（51、52），所述全伸位置感应块（43）设置在所述活动支腿（11）上且邻近所述活动支腿（11）缩回方向的一端设置以使得所述活动支腿（11）在全伸位置（33）时所述全伸位置感应块（43）和全伸位置感应开关（51、52）重合，所述控制器（20）与所述全缩位置感应开关（51）、所述半伸位置感应开关（52）以及所述全伸位置感应开关（51、52）耦接以接收所述第一信号、所述第二信号或者所述第三信号。

7.根据权利要求6所述的控制***，其特征在于，所述全伸速度切换位置感应单元包括全伸速度切换位置感应块和全伸速度切换位置感应开关，所述全伸速度切换位置感应块设置在所述活动支腿（11）上且位于所述全伸位置感应块（43）与所述半伸位置感应块（42）之间邻近所述全伸位置感应块（43）设置，所述全伸速度切换位置感应开关设置在所述固定支腿（10）上且邻近所述活动支腿（11）伸出方向的一端设置以使得所述活动支腿（11）位于所述全伸速度切换位置（35）时所述全伸速度切换位置感应块和所述全伸速度切换位置感应开关重合，所述第一半伸速度切换位置感应单元包括第一半伸速度切换位置感应块（45）和第一半伸速度切换位置感应开关（54、53），所述第一半伸速度切换位置感应块（45）设置在所述活动支腿（11）上且位于所述全伸位置感应块（43）与所述半伸位置感应块（42）之间邻近所述半伸位置感应块（42）设置，所述第一半伸速度切换位置感应开关（54、53）设置在所述固定支腿（10）上且邻近所述活动支腿（11）伸出方向的一端设置以使得所述活动支腿（11）位于所述第一半伸速度切换位置（34）时所述第一半伸速度切换位置感应块（45）和所述第一半伸速度切换位置感应开关（54、53）重合，所述控制器（20）分别与所述全伸速度切换位置感应开关和所述第一半伸速度切换位置感应开关（54、53）耦接。

8.一种支腿的控制方法，所述支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿，且所述活动支腿可相对所述固定支腿伸缩且可伸缩至全缩位置、半伸位置以及全伸位置，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述活动支腿伸出过程中时，检测所述活动支腿是否位于所述全缩位置；

若位于所述全伸位置，则检测所述活动支腿是否处于伸出至所述半伸位置的模式；

若处于伸出至所述半伸位置的模式，则在检测到所述活动支腿位于第二半伸速度切换位置时切换所述活动支腿的伸出速度；

在检测到所述活动支腿到达所述半伸位置时停止所述活动支腿的伸出。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述若位于所述全伸位置，则检测所述活动支腿是否处于伸出至所述半伸位置的模式的步骤之后还包括：

若不处于伸出至所述半伸位置的模式，则检测所述活动支腿是否处于伸出至所述全伸位置的模式；

若处于伸出至所述全伸位置的模式，则在检测到所述活动支腿位于全伸速度切换位置时切换所述活动支腿的伸出速度；

在检测到所述活动支腿到达所述全伸位置时停止所述支腿的伸出。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述在所述活动支腿伸出过程中时，检测所述活动支腿是否位于所述全缩位置的步骤之后还包括：

若不位于所述全缩位置，则检测所述活动支腿是否位于所述半伸位置；

若位于所述半伸位置，则检测所述活动支腿是否处于伸出至的所述全伸位置的模式；

若处于伸出至的所述全伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换所述活动支腿的伸出速度；

在检测到所述活动支腿到达所述全伸位置时停止所述支腿的伸出。

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