CN103426326A - 车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法 - Google Patents

车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103426326A
CN103426326A CN2013101915319A CN201310191531A CN103426326A CN 103426326 A CN103426326 A CN 103426326A CN 2013101915319 A CN2013101915319 A CN 2013101915319A CN 201310191531 A CN201310191531 A CN 201310191531A CN 103426326 A CN103426326 A CN 103426326A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking space
profile
image
automobile
storing cycle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013101915319A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103426326B (zh
Inventor
金圣柱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN103426326A publication Critical patent/CN103426326A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103426326B publication Critical patent/CN103426326B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

提供了车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法。该车辆停放控制***能够从停放空间内的物体的图像中去除临时障碍物以使可以搜索可用停放空间。所述车辆停放控制***包括：摄像机，其被设置成获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像；感测单元，其被设置成感测所述停放空间中的物体；以及电子控制单元，其被设置成通过将从所述摄像机获取的所述停放空间的图像内的物体的图像图案与预设的基准图像图案进行比较、识别所述物体的类型，并且从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓，来搜索可用停放空间。

Description

车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法
技术领域
本发明涉及车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法，更具体地涉及一种能够从停放空间内的物体的图像中去除临时障碍物使得能够搜索可用停放空间的车辆停放控制***，和利用其的车辆停放控制方法。
背景技术
近来，市场上出现了如今已经成为日用品的新型车辆（例如，汽车），并且它们越来越多地行驶在街道上，从而造成诸如交通拥堵和停车的各种社会问题。
具体来说，停车相关问题是很严重的，因为更多的车辆出现在有限的区域、城市以及国家中，但停放空间变得更小。换句话说，不足的停放空间需要可以停放一辆车的更小指定停放区。结果，更多车辆趋于配备停车控制***，这种***可以在驾驶员想要停放车辆时控制车辆的停放。
紧跟着这种趋势的是对于可以在车辆停放时更准确地识别停放空间的车辆停放控制***的不断增长的需求。
对于将超声传感器用于识别停放空间的情况来说，存在的问题在于，当临时障碍物（具体来说，第一物体A（例如，行人）和第二物体B（例如，橡胶路锥））相对于个人汽车C的位置而位于其间（如图1所示）时，无法获取有关位于临时障碍物后面的停放目标物体的信息。
而且，临时障碍物造成有关停放目标物体的信号的失真，如图1中D所示，致使未找到可用停放空间。因此，在通过超声传感器来识别可用停放空间方面存在局限性。
另外，如图2所示，临时障碍物E和F造成难以维持与最终停放位置中的停放目标的恒定距离，从而导致有关最终停放位置的错误。
发明内容
本发明的一个方面是致力于提供一种能够从停放空间中的多个物体的图像中去除临时障碍物以使可以搜索可用停放空间的车辆停放控制***，和利用其的车辆停放控制方法。
根据本发明的实施方式，提供了一种车辆停放控制***，该车辆停放控制***包括：摄像机，其被设置成获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像；感测单元，其被设置成感测所述停放空间中的物体；以及电子控制单元，其被设置成通过将从所述摄像机获取的所述停放空间的图像内的物体的图像图案与预设的基准图像图案进行比较、识别所述物体的类型，并且从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓，来搜索可用停放空间。
所述临时障碍物可以是临时位于所述停放空间中的除汽车以外的非固定物体。
所述电子控制单元可以包括：接收单元，该接收单元被设置成，接收从所述摄像机获取的图像并且接收从所述感测单元感测的感测信号；提取单元，该提取单元被设置成，从通过所述计算单元接收的所述图像中提取物体的图像图案；识别单元，该识别单元被设置成，比较提取的所述图像图案与所述基准图像图案，并且基于提取的所述图像图案和所述基准图像图案是否彼此一致来识别所述物体的类型；轮廓生成单元，该轮廓生成单元被设置成，生成与通过所述计算单元接收的所述感测信号相对应的物体的轮廓；以及校正单元，该校正单元被设置成，当所述识别单元将所述物体的类型识别为临时障碍物时，通过从由所述轮廓生成单元生成的多个物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓，来校正所述可用停放空间中的物体的轮廓。
所述电子控制单元可以被设置成，当停放在搜索到的可用停放空间中的所述个人汽车的姿势处于与相邻汽车相对的预定距离处时，并且当所述个人汽车的停放角度在预定角度内时，输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
根据本发明另一实施方式，提供了一种利用车辆停放控制***的车辆停放控制方法，该车辆停放控制***包括：被设置成参照个人汽车的位置获取停放空间的图像的摄像机，和被设置成感测所述停放空间中的物体的感测单元，所述车辆停放控制方法包括以下步骤：提取步骤，该提取步骤从由所述摄像机获取的所述停放空间的所述图像中提取物体的图像图案；识别步骤，该识别步骤通过比较所述物体的提取的所述图像图案与预置基准图像图案来识别所述物体的类型；以及搜索步骤，该搜索步骤通过从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓来搜索可用停放空间。
所述搜索步骤可以包括以下步骤：生成与所述感测信号相对应的物体的轮廓；并且当在所述识别步骤中将所述物体的类型识别为临时障碍物时，通过从在所述生成步骤中生成的多个物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓，来校正所述可用停放空间中的多个物体的轮廓。
所述车辆停放控制方法还可以包括以下步骤：在所述搜索步骤之后，当停放在搜索的所述可用停放空间中的所述个人汽车的姿势处于与相邻汽车相对的预定距离处时，并且当所述个人汽车的停放角度处于预定角度内时，输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
附图说明
图1是例示利用常规车辆停放控制***搜索可用停放空间失败的图。
图2是例示由使用图1的车辆停放控制***产生的错误最终停放姿势。
图3是例示根据本发明实施方式的车辆停放控制***的框图。
图4是例示利用图3所示车辆停放控制***的车辆停放控制方法的操作流程图。
图5是例示由图3所示车辆停放控制***拍摄的停放空间中的多个物体的图像和这些物体的轮廓的图。
图6是例示了可用停放空间中的所有物体的轮廓，和在去除了临时障碍物之后停放空间中的多个物体的轮廓。
图7是例示成功搜索到可用停放空间的实施例的图。
图8是例示即使在停放期间存在临时障碍物也能成功停放到所搜索的可用停放空间中同时与停放目标保持恒定距离的图。
图9是例示从没有车道并且不存在停放目标物体的空间中未找到可用停放空间的图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的示例性实施方式进行详细描述。
图3是例示根据本发明实施方式的车辆停放控制***的框图。
参照图3，根据本发明该实施方式的车辆停放控制***包括：摄像机11、感测单元12，以及电子控制单元13。
摄像机11可以是周围查看监测（Around View Monitoring（AVM））摄像机，其可以允许驾驶员具有从驾驶员座位起的完全360度视野。而且，摄像机11可以分别安装在左侧和右侧，以获取相对于个人汽车的位置位于左侧和右侧的停放空间的图像。
这种摄像机11被用于获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像，并将所获取图像提供给电子控制单元13。摄像机11和电子控制单元13彼此以通信方式连接。
电子控制单元13识别与摄像机11获取的图像有关的物体的类型，并且在停放目标物体与临时障碍物之间进行区分。在此使用的临时障碍物指临时位于停放空间中的除汽车以外的非固定物体，如人和橡胶路锥。
感测单元12参照个人汽车的位置来感测可用停放空间中的物体。感测单元12可以是超声传感器（USS）。由感测单元12感测到的感测信号被提供给电子控制单元13。感测单元12和电子控制单元13彼此以通信方式连接。
电子控制单元13生成与感测单元12感测到的感测信号相对应的物体的轮廓，并且从所生成的轮廓中去除与临时障碍物一致的轮廓以校正停放空间中的物体的轮廓，从而搜索可用停放空间。
在个人汽车停放在搜索到的可用停放空间中之后，电子控制单元13还计算个人汽车与相邻汽车之间的距离。当所计算的距离在预定距离内并且当所停放的个人汽车的角度在预定角度以内时，电子控制单元13输出通知该个人汽车最终按正确姿势停放的通知信息。驾驶员可以很容易根据所输出的通知信息意识到该汽车已经正确停放。
为了计算个人汽车与相邻汽车之间的距离，电子控制单元13通过摄像机11来获取相对于所停放的个人汽车位置的左侧和右侧的图像，并且从所获取图像中提取物体的图像图案。如果所提取的图像图案与基准图像图案不一致，则去除与所提取的图像图案相对应的物体的轮廓。这样，可以计算出停放目标物体与个人汽车之间的距离，并且可以消除最终停放姿势的位置错误。
上述电子控制单元13包括：接收单元131、提取单元132、识别单元133、轮廓生成单元134、校正单元135，以及搜索单元136。
接收单元131接收从摄像机11获取的停放空间的图像。接收单元131还接收感测单元12感测到的停放空间中的物体的感测信号。在停放空间中可能放置有已停放车辆、人、柱子、橡胶路锥等。
提取单元132从通过接收单元131接收的停放空间的图像中提取物体的图像图案。
识别单元133将提取单元132所提取的物体的图像图案与预存储的基准图像图案进行比较，确定两个图案是否彼此一致。具体来说，识别单元133可以基于以下事实来识别物体的类型：在多个物体的图像图案当中，停放目标物体与预存储的基准图像图案一致，而临时障碍物（例如，行人、橡胶路锥）与基准图像图案不一致。
轮廓生成单元134生成与接收单元131接收到的感测信号相对应的物体的轮廓。物体的轮廓可以是例示该物体的前部而非该物体的整个形状的虚线。按这种方式生成的多个物体的轮廓可能既包括停放目标又包括临时障碍物。
校正单元135通过从轮廓生成单元134所生成的轮廓中去除与已经被识别单元133识别为临时障碍物的图像图案相对应的物体的轮廓，来校正物体的轮廓。因此，即使临时障碍物位于停放目标物体之前，也可以获取有关停放目标物体而非临时障碍物的信息。另外，当仅仅有临时障碍物，而没有任何停放目标时，可以识别可用停放空间。
在校正单元135校正了物体的轮廓之后，搜索单元136基于校正后的物体的轮廓来搜索不存在轮廓的区域，作为可用停放空间。
在个人汽车按这种方式停放在搜索到的可用停放空间中之后，电子控制单元13计算所停放的个人汽车与相邻汽车之间的距离，并且确定所计算的距离是否在预定距离内和个人汽车的角度是否在预定角度内。如果距离在预定距离内并且个人汽车的角度在预定角度内，则电子控制单元13向安装在车辆内的终端装置内部的扬声器和/或显示器输出通信信息，以通知该个人汽车的停放姿势正常。
所述预定距离指最小值与最大值（例如30cm与70cm）之间的距离范围。所述预定角度例如可以是2度。个人汽车的角度是由感测单元12根据已停放个人汽车的姿势的变化而确定的。
当计算个人汽车与相邻汽车之间的距离时，电子控制单元13从通过摄像机11获取的相对于所停放个人汽车的位置的左侧和右侧的图像中提取物体的图像图案。如果存在与基准图像图案不一致的物体的图像图案，例如，如果临时障碍物位于相对所停放个人汽车的位置的左侧或右侧，则去除该临时障碍物，接着计算与相对该个人汽车的位置位于左侧或右侧的停放目标物体的距离。这消除了由临时障碍物而非停放目标物体所产生的、所停放个人汽车的姿势的错误。
尽管在本实施方式的上述描述中，假定当个人汽车与相邻汽车之间存在临时障碍物时，在去除该临时障碍物之后来计算个人汽车与相邻汽车之间的距离，但本发明不限于此，而是还可以直接计算个人汽车与相邻汽车之间的距离，而不需要去除临时障碍物的单独处理，因为在搜索可用停放空间时，预先去除了停放空间中的任何临时障碍物。
而且，根据本发明实施方式的车辆停放控制***被设置如下：如果通过摄像机11获取的图像中的物体的图像图案对应于指示临时障碍物的图像图案，则去除与该临时障碍物相对应的轮廓；如果所获取的图像中不存在物体的图像图案并且如果未提取到车位线，则将标志保持为“0”，以使未发现可用停放空间。该标志可以被设置成指示寻找可用停放空间是成功还是失败：例如，“1”指示成功搜索，而“0”指示失败搜索。
下面，参照图4，对已经如上所述配置的利用车辆停放控制***的车辆停放控制方法进行描述。
图4是例示根据本发明实施方式的、利用车辆停放控制***的车辆停放控制方法的操作流程图。
参照图4，电子控制单元13接收通过摄像机11获取的停放空间的图像（S11）。通过摄像机11获取的停放空间的图像可以是相对于个人汽车的位置位于前方的停放空间的图像，或者是相对于个人汽车的位置位于左侧和右侧的停放空间的图像。步骤S11可以在步骤S17（稍后描述）之前接收到可用停放空间的图像时进行。
如图5所示，通过摄像机11来获取相对于个人汽车的位置位于前方的停放空间中的图像。尽管在本实施方式的描述中，假定获取前方停放空间中的图像，但还可以获取相对于个人汽车的位置位于右侧的停放空间中的图像。通过摄像机11获取的图像的区域在图5中用划线指示。
作为感测到可用停放空间中的物体的结果，电子控制单元13接收到感测单元12所生成的感测信号（S13）。所接收的感测信号在图5中用虚线指示。
电子控制单元13生成与所接收的感测信号相对应的物体的轮廓（S15）。所生成的物体的轮廓对应于停放目标的面对个人汽车的前侧，或者临时障碍物的前方。在此使用的临时障碍物指临时位于停放空间中的除了汽车以外的非固定物体。
电子控制单元13从所接收的可用停放空间的图像中提取物体的图像图案（S16）。
电子控制单元13将所提取图像图案与预存储的基准图像图案继续拧比较，并识别该物体的类型（S17）。可用停放空间的图像中可能存在多个物体的图像图案。在所述多个图像图案当中，可能存在与预存储的基准图像图案一致的图案，和与预存储图像图案不一致的图案。对于图像图案与基准图像图案一致的情况来说，对应物体可能是停放目标；对于图像图案与基准图像图案不一致的情况来说，对应物体可能是临时障碍物。尽管在本实施方式中，根据相关图像图案是否与基准图像图案一致来识别物体的类型，但识别物体类型的方法不限于此，而是可以不同地采用其它方法。
电子控制单元13从在步骤S15中生成的多个物体的图像中仅去除在步骤S17中被识别为临时障碍物的物体的轮廓，并且确定可用停放空间中的物体的轮廓（S19）。如图6所示，通过从所生成的物体轮廓中去除临时物体（不包括停放目标物体T）的轮廓L，来校正物体的轮廓。
电子控制单元13基于所确定的可用停放空间中的物体轮廓来搜索可用于停放个人汽车的空间（S21）。假定停放目标物***于它们与站立在与它们相距一定距离处的人之间的间隔处（如图7所示），电子控制单元13通过上述处理来去除临时障碍物，并且找到可用停放空间，标志同时从“0”改变成“1”。标志值“1”指示已经找到了可用停放空间。
接着，电子控制单元13支持将个人汽车停放到所找到的可用停放空间中（S23）。可以从图8看出，在停放到可用停放空间的过程中，移除临时障碍物（若存在的话），并且在保持与临时障碍物后面的停放目标物体的相对距离的同时进行停放。
在完成停放之后，电子控制单元13计算所停放的个人汽车与相邻汽车之间的距离，和所停放的个人汽车的角度（S25）。所停放的个人汽车的角度可以基于停放过程中个人汽车的姿势变化来计算，并且所停放的个人汽车与相邻汽车（即，停放目标物体）之间的距离可以通过由感测单元12发送感测信号并接收返回信号来计算。
电子控制单元13确定所计算的距离是否在预定距离内并且所停放的个人汽车的角度是否在预定角度内（S27）。
如果在步骤S27中确定所计算的距离超出了预定距离，或者所停放的个人汽车的角度超出了预定角度，则电子控制单元13输出通知该个人汽车未正确停放的通知信息（S28）。
如果在步骤S27中确定所计算的距离在预定距离内，并且所停放的个人汽车的角度在预定角度内，则电子控制单元13输出通知该个人汽车按正确姿势停放的通知信息（S29）。该通知信息可以通过安装在车辆内部的扬声器或者通过安装在车辆内部的终端装置内的显示单元来输出。也可以通过扬声器和显示单元两者来输出该通知消息。
尽管在本实施方式的描述中，假定停放目标物体和临时障碍物存在于停放空间中，但根据另一实施方式，还可以按这样的方式来实现，即，当停放空间中没有停放目标物体而其中仅存在临时障碍物时，其不被视为可用停放空间。
即，如图9所示，如果电子控制单元13获取了仅与个人汽车的移动距离内的临时障碍物而非停放目标物体有关的信息，则将标志保持为“0”，从而未找到可用停放空间。
更具体地说，电子控制单元13将通过摄像机11获取的特定空间中的图像内部的物体的图像图案与预存储的基准图像图案进行比较。对于临时障碍物的情况来说，去除与该临时障碍物相对应的轮廓。接着，如果不存在物体的图像图案，并且如果未从该空间中的图像中提取车位线，则将指示搜索可用停放空间成功或失败的标志保持为“0”。
这防止了因停放空间中存在临时障碍物而造成无法找到可用停放空间，对个人汽车的停放姿势进行控制，以使不影响靠近个人汽车定位的停放目标，并且在停放之后提供通知，以通知已经正确停放汽车。还可以防止除了停放空间以外的、存在临时障碍物的其它空间被错误地认为是可用停放空间。
本发明的实施方式的优点在于，从停放空间中的多个物体的图像中去除临时障碍物从而能够搜索到可用停放空间。具体来说，如果停放目标物***于临时障碍物后面，则可以通过去除该临时障碍物来获取有关停放目标物体的信息。
而且，本发明的实施方式的另一个优点在于，输出通知信息，以通知个人汽车最终按正确姿势停放，由此，防止有关最终停放位置的错误。
虽然参照具体实施方式对本发明的实施方式进行了详细描述，但本领域技术人员应当明白，在不脱离如下列权利要求书中所限定的、本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种改变和修改。
标号列表
11：摄像机
12：感测单元
13：电子控制单元
131：接收单元
132：提取单元
133：识别单元
134：轮廓生成单元
135：校正单元
136：搜索单元
相关申请的交叉引用
本申请要求保护2012年5月25日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2012-56016的优先权，其内容通过全部引用而并入于此。

Claims (7)

1.一种车辆停放控制***，该车辆停放控制***包括：
摄像机，其被设置成获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像；
感测单元，其被设置成感测所述停放空间中的物体；以及
电子控制单元，其被设置成通过将从所述摄像机获取的所述停放空间的图像内的物体的图像图案与预设的基准图像图案进行比较、识别所述物体的类型，并且从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓，来搜索可用停放空间。
2.根据权利要求1所述的车辆停放控制***，其中，所述临时障碍物是临时位于所述停放空间中的除汽车以外的非固定物体。
3.根据权利要求1所述的车辆停放控制***，其中，所述电子控制单元包括：
接收单元，其被设置成接收从所述摄像机获取的图像并且接收从所述感测单元感测到的感测信号；
提取单元，其被设置成从所述接收单元接收到的图像中提取物体的图像图案；
识别单元，其被设置成将所提取的图像图案与所述基准图像图案进行比较，并且基于所提取的图像图案和所述基准图像图案是否彼此一致来识别所述物体的类型；
轮廓生成单元，其被设置成生成与所述接收单元接收到的感测信号相对应的物体的轮廓；以及
校正单元，其被设置成当所述识别单元将所述物体的类型识别为临时障碍物时，通过从所述轮廓生成单元生成的物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓来校正所述可用停放空间中的物体的轮廓。
4.根据权利要求1所述的车辆停放控制***，其中，所述电子控制单元被设置成，当停放在搜索到的可用停放空间中的所述个人汽车的姿势与相邻汽车相距预定距离并且当所述个人汽车的停放角度在预定角度内时，输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
5.一种利用车辆停放控制***的车辆停放控制方法，该车辆停放控制***包括：摄像机，其被设置成获取相对于个人汽车的位置的停放空间的图像；和感测单元，其被设置成感测所述停放空间中的物体；所述车辆停放控制方法包括以下步骤：
提取步骤，从所述摄像机获取的所述停放空间的图像中提取物体的图像图案；
识别步骤，通过将所提取的物体的图像图案与预设的基准图像图案进行比较来识别所述物体的类型；以及
搜索步骤，通过从所述停放空间中的与所述感测单元感测到的感测信号相对应的物体的轮廓中去除类型被识别为临时障碍物的物体的轮廓来搜索可用停放空间。
6.根据权利要求5所述的车辆停放控制方法，其中，所述搜索步骤包括以下步骤：
生成与所述感测信号相对应的物体的轮廓；并且
当在所述识别步骤中将所述物体的类型识别为临时障碍物时，通过从在上述生成轮廓的步骤中生成的物体的轮廓中去除与所述临时障碍物相对应的轮廓，来校正所述可用停放空间中的物体的轮廓。
7.根据权利要求5所述的车辆停放控制方法，所述方法还包括以下步骤：在所述搜索步骤之后，当停放在搜索到的可用停放空间中的所述个人汽车的姿势与相邻汽车相距预定距离并且当所述个人汽车的停放角度在预定角度内时，输出通知所述个人汽车已经正确停放的通知信息。
CN201310191531.9A 2012-05-25 2013-05-22 车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法 Active CN103426326B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2012-0056016 2012-05-25
KR1020120056016A KR101374878B1 (ko) 2012-05-25 2012-05-25 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103426326A true CN103426326A (zh) 2013-12-04
CN103426326B CN103426326B (zh) 2016-04-20

Family

ID=49547104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310191531.9A Active CN103426326B (zh) 2012-05-25 2013-05-22 车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9129162B2 (zh)
KR (1) KR101374878B1 (zh)
CN (1) CN103426326B (zh)
DE (1) DE102013008451B4 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104778857A (zh) * 2015-04-20 2015-07-15 浙江宇视科技有限公司 一种智能停车场车位诱导***布线方法及该车位诱导***
CN106527444A (zh) * 2016-11-29 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 清洁机器人的控制方法及清洁机器人
CN106971619A (zh) * 2016-01-07 2017-07-21 福特全球技术公司 平行泊车***
CN108001457A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 德尔福技术公司 自动车辆传感器控制***
CN111223327A (zh) * 2018-11-23 2020-06-02 黑莓有限公司 车辆停放设施内的车辆检测***和方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9224062B2 (en) * 2013-08-09 2015-12-29 Xerox Corporation Hybrid method and system of video and vision based access control for parking stall occupancy determination
PL2886420T3 (pl) * 2013-12-20 2017-09-29 Nokia Technologies Oy Sposób i urządzenie do powodowania wysłania dyrektywy parkingowej
CN105096653B (zh) * 2015-08-10 2018-01-19 电子科技大学 一种停车引导方法及***
CN105398448A (zh) * 2015-12-18 2016-03-16 苏州市享乐惠信息科技有限公司 一种自动停车控制***
CN105632232A (zh) * 2015-12-30 2016-06-01 天津上善兴隆网络科技有限公司 一种室内停车引导***
CN110949392B (zh) 2017-03-21 2021-04-30 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车辆控制方法及装置
DE102017007210A1 (de) 2017-07-28 2018-03-01 Daimler Ag Fahrzeugeinparksteuerungssystem
KR102316314B1 (ko) * 2017-07-28 2021-10-22 현대모비스 주식회사 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
KR102496660B1 (ko) * 2018-08-28 2023-02-06 현대자동차주식회사 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN110667570A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 奇瑞汽车股份有限公司 一种自动泊车车位搜索***及其车位搜索方法
CN112382125B (zh) * 2020-11-12 2022-11-04 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 一种城市街道路边短时停车管理***
CN113687655A (zh) * 2021-08-25 2021-11-23 厦门中卡科技股份有限公司 基于ai地磁的巡检车控制方法与***

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4765213B2 (ja) 2001-07-19 2011-09-07 日産自動車株式会社 車両用駐車支援装置
JP2006315460A (ja) 2005-05-10 2006-11-24 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
JP2007030700A (ja) * 2005-07-27 2007-02-08 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
JP4380655B2 (ja) * 2006-04-25 2009-12-09 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP4595932B2 (ja) * 2006-12-08 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102008004633A1 (de) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke
KR101188588B1 (ko) * 2008-03-27 2012-10-08 주식회사 만도 모노큘러 모션 스테레오 기반의 주차 공간 검출 장치 및방법
JP5421999B2 (ja) * 2009-10-09 2014-02-19 パナソニック株式会社 車両用周囲監視装置
EP2439716B1 (en) * 2010-09-16 2013-11-13 Ricoh Company, Ltd. Object identification device, moving object controlling apparatus having object identification device and information presenting apparatus having object identification device
KR20120056016A (ko) 2010-11-24 2012-06-01 삼성엘이디 주식회사 글레어 저감 조명장치
KR20130036431A (ko) * 2011-10-04 2013-04-12 주식회사 만도 주차 제어 방법, 장치 및 시스템

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104778857A (zh) * 2015-04-20 2015-07-15 浙江宇视科技有限公司 一种智能停车场车位诱导***布线方法及该车位诱导***
CN106971619A (zh) * 2016-01-07 2017-07-21 福特全球技术公司 平行泊车***
CN108001457A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 德尔福技术公司 自动车辆传感器控制***
CN108001457B (zh) * 2016-10-28 2022-06-10 动态Ad有限责任公司 自动车辆传感器控制***
CN106527444A (zh) * 2016-11-29 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 清洁机器人的控制方法及清洁机器人
CN111223327A (zh) * 2018-11-23 2020-06-02 黑莓有限公司 车辆停放设施内的车辆检测***和方法
CN111223327B (zh) * 2018-11-23 2023-04-18 黑莓有限公司 车辆停放设施内的车辆检测***和方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101374878B1 (ko) 2014-03-18
DE102013008451A1 (de) 2013-11-28
KR20130131997A (ko) 2013-12-04
US9129162B2 (en) 2015-09-08
US20130315443A1 (en) 2013-11-28
CN103426326B (zh) 2016-04-20
DE102013008451B4 (de) 2020-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103426326B (zh) 车辆停放控制***和利用其的车辆停放控制方法
CN107924465B (zh) 物体识别装置、物体识别方法以及存储介质
KR102207325B1 (ko) 운전자 지원 장치
JP5971341B2 (ja) 物体検出装置及び運転支援装置
US20130321630A1 (en) System and method for lane departure warning
US20170158134A1 (en) Image display device and image display method
US20150161796A1 (en) Method and device for recognizing pedestrian and vehicle supporting the same
US9953227B2 (en) In-vehicle image processing device
KR101692628B1 (ko) 관심영역을 이용하여 차량의 후방 좌우 옆 차선 영역을 감지하는 방법 및 이를 이용한 차량용 영상 모니터링 시스템
US20150029012A1 (en) Vehicle rear left and right side warning apparatus, vehicle rear left and right side warning method, and three-dimensional object detecting device
CN111727437A (zh) 提供碰撞前预警的多光谱***
US20150149076A1 (en) Method for Determining a Course of a Traffic Lane for a Vehicle
US20170259814A1 (en) Method of switching vehicle drive mode from automatic drive mode to manual drive mode depending on accuracy of detecting object
JP6129268B2 (ja) 車両用運転支援システムおよび運転支援方法
US20140002658A1 (en) Overtaking vehicle warning system and overtaking vehicle warning method
JP2008146549A (ja) 運転支援装置、マップ生成装置、及びプログラム
CN108344392B (zh) 低洼路面信息的检测方法、***及车辆
JP4951481B2 (ja) 路面標示認識装置
CN111480182B (zh) 道路地图生成***以及道路地图生成方法
JP4913101B2 (ja) 車両用道路形状検出装置
JP5997962B2 (ja) 車載レーンマーカ認識装置
JP2009122786A (ja) 車両用運転支援装置
JP2014146267A (ja) 歩行者検出装置、運転支援装置
JP2011103058A (ja) 誤認識防止装置
JP2009122808A (ja) 車両用運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211201

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: MANDO Corp.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220907

Address after: Inchon, Korea

Patentee after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.