CN103406913B - 一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其中三组曲柄滑块机构在母盘上圆周等距分布，并共用一个曲柄。任何一组曲柄滑块机构由手指滑块、连杆、母盘、转盘组成。其中一组曲柄滑块机构的手指滑块同气缸相连，由气缸的动作实现手指的开与合，三手指可同时向心或离心滑动，可实现圆柱形工件的定心。
Description
技术领域
本发明属于机械手制造技术领域，涉及一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手。
背景技术
随着生产力的进步，生产的自动化的普及，机械手扮演着重要的角色。现有机械手多为两爪，抓取圆柱形物体时只有两个接触点，不牢靠，容易出现物体滑落的情况，影响工作效率。市面上也逐步出现三爪的机械手，但大多结构复杂，各部件形状不规则，生产工艺复杂，无疑增加了生产成本。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单、抓取准确的由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手。
实现本发明目的的技术方案是：一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，包括母盘、转盘、位于母盘上的三支手指滑块和连接有转盘与手指滑块的三条连杆；所述母盘中心设有一圆形通孔，所述圆形通孔上端外沿设有一环形凹槽，所述转盘位于环形凹槽内，并与环形凹槽转动连接；所述母盘上端还径向设有三个条形凹槽，所述手指滑块插装在条形凹槽内并与条形凹槽滑动连接。
上述技术方案，所述连杆通过六角螺钉一端固定在转盘上，另一端与手指滑块固紧连接。
上述技术方案，所述其中一支手指滑块外端连接有气缸，所述气缸包括气缸外壳和气缸活塞，所述手指滑块与气缸活塞一端焊接连接。
上述技术方案，所述母盘与气缸之间还设有固定支架，所述固定支架与母盘和气缸外壳焊接连接。
上述技术方案，所述三支手指滑块和三支条形凹槽等周距分布于母盘上。
采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：本发明是一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其中三组曲柄滑块机构在母盘上圆周等距分布，并共用一个曲柄；任何一组曲柄滑块机构由手指滑块、连杆、母盘、转盘组成。其中一组曲柄滑块机构的手指滑块同气缸活塞焊接，由气缸的动作实现手指的开与合，三手指可同时向心或离心滑动，可实现圆柱形工件的定心。本发明结构简单，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制作工艺简单，适于大规模工业推广。
附图说明
图1 为本发明提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手整体结构的三维示意图
图2 为本发明所提供的种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手旋转剖切视图
图3 为本发明所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的俯视图
图4为本发明所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的局部剖切视图
图5为本发明所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的又一局部剖切视图
图6为本发明所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的***视图
图7为本发明所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的平面机构原理图。
具体实施方式
结合图1至图7，本发明包括母盘1、转盘2、位于母盘1上的三支手指滑块3和连接有转盘2与手指滑块3的三条连杆4；母盘1中心设有一圆形通孔11，圆形通孔11上端外沿设有一环形凹槽12，转盘2位于环形凹槽12内，并可沿环形凹槽12绕母盘1中心转动；母盘1上端还径向设有三个条形凹槽13，手指滑块3插装在条形凹槽13内并与条形凹槽13滑动连接，可沿条形凹槽13径向滑动。连杆4通过六角螺钉5一端固定在转盘2上，另一端与手指滑块3固紧连接。
优选地其中一支手指滑块3外端连接有气缸6，气缸6包括气缸外壳61和气缸活塞62，手指滑块3与气缸活塞62一端焊接连接。母盘1与气缸6之间还设有固定支架7，固定支架7与母盘1和气缸外壳61焊接连接，固定支架7的设置对气缸起到固定的作用。
三支手指滑块3、同连杆4、母盘1、转盘2的安装方式相同，三支手指滑块3和三个条形凹槽13等周距分布于母盘1上。
本发明工作原理：本发明可用平面机构原理简图（图7）来表示，其中手指滑块同母盘构成移动副，同连杆形成转动副；连杆同转盘铰接形成转动副，转盘可绕母盘中心转动，可看成一个曲柄。即手指滑块、连杆、母盘、转盘形成一组曲柄滑块机构，本发明可分解成三组曲柄滑块机构，并且三组曲柄滑块机构用一个曲柄（转盘）。当一个滑块远离（靠近）运动时，另外两个滑块以同样的方式运动。
Claims (2)
1.一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于：包括母盘（1）、转盘（2）、位于母盘（1）上的三支手指滑块（3）和连接有转盘（2）与手指滑块（3）的三条连杆（4）；所述母盘（1）中心设有一圆形通孔（11），所述圆形通孔（11）上端外沿设有一环形凹槽（12），所述转盘（2）位于环形凹槽（12）内，并与环形凹槽（12）转动连接；所述母盘（1）上端还径向设有三个条形凹槽（13），所述手指滑块（3）插装在条形凹槽（13）内并与条形凹槽（13）滑动连接；所述三支手指滑块（3）和三个条形凹槽（13）等周距分布于母盘（1）上；所述其中一支手指滑块（3）外端连接有气缸（6），所述气缸（6）包括气缸外壳（61）和气缸活塞（62），所述手指滑块（3）与气缸活塞（62）一端焊接连接; 所述连杆（4）通过六角螺钉（5）一端固定在转盘（2）上，另一端与手指滑块（3）固紧连接。
2.根据权利要求1所述的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于：
所述母盘（1）与气缸（6）之间还设有固定支架（7），所述固定支架（7）与母盘（1）和气缸外壳（61）焊接连接。
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