CN103399326A - 一种gnss动态测量精度检验***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种GNSS动态测量精度检验***及方法，本发明有效结合了全站仪和GNSS的特点，利用GNSS设备为全站仪提供高精度的时间基准，并对同轴的360度棱镜和GNSS流动站进行同步观测，通过坐标转换和历元匹配，以精度高出GNSS动态测量一个数量级的全站仪测量结果作为参照，可以精确的测算出GNSS动态测量的精度，弥补了相关领域的空白，为GNSS用于科学研究、仪器检定、生产实践提供了一套行之有效的技术方案。

Description

一种GNSS动态测量精度检验***及方法

技术领域

本发明属于测量领域，尤其涉及一种GNSS（全球卫星导航***）动态测量精度检验***及方法。

背景技术

GNSS动态测量可以分为实时处理和后处理两种，其中精度最高的两种方法是以载波相位为观测值的RTK（实时动态）和PPK（后处理动态）。两种方法都包含参考站和流动站两大部分，区别在于：在RTK模式下，参考站的观测信息通过数据链路实时地传送给流动站，而在PPK模式下，参考站与流动站不进行实时通讯，需要测量完成后汇总二者的观测数据进行相对定位，PPK的精度理论上要略高。

GNSS接收机的标称精度通常是：平面10mm+1ppm，高程20mm+1ppm。实际GNSS测量时其精度受到观测环境、卫星数量等多种条件制约，因此不可能采用一个公式进行统一表达。在各种文献中，当讨论GNSS测量精度时，通常都将RTK和PPK的测量精度笼统地表述为厘米级。

在某一特定环境下进行某一项具体的测量工作时，或者科学研究中对某种算法进行检验时，都希望能精确获取GNSS测量精度的具体数值。目前，通常采用两种方法：第一种是以静态的方法模拟动态，即将流动站接收机实际静止在某个位置，但是仍然按照动态的模式给出坐标结果，根据结果的离散程度来计算精度。这样做的缺点是没有真实的动态环境，流动站接收机在连续运动模式下的多路径、周跳等问题在观测值中得不到体现。第二种是真实的动态，采用多种不同的数据处理软件进行处理，以某一种软件计算的结果作为真值，将另一种软件计算的结果与之比较来计算精度。这种方法的缺点是将某种软件计算的结果作为真值缺乏严密性，因为不论采用何种软件，GNSS本身的观测值精度并不会改变。

智能型全站仪又称为测量机器人，是一种高精度、自动化的全站仪，具有马达驱动、自动照准、自动跟踪测量等功能，测角精度可以达到0.5秒、测距精度可以达到0.6mm+1ppm。自动跟踪测量通常与360度棱镜配合使用，当被测对象处于运动状态时，能够随时测量被测对象的位置。但全站仪测量结果不能直接用于检定GNSS动态测量的精度，原因在于二者的坐标系不同。GNSS测量结果一般是地心地固坐标系；而全站仪测量结果则是站心坐标系，其坐标系的定义通过测站坐标和后视点确定。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明有效结合了全站仪和GNSS的特点，并提出了一种GNSS动态测量精度检验***及方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

（一）一种GNSS动态测量精度检验***，包括：

（1）由两个及以上控制点构成的控制网，用于提供方位基准；

（2）顶部带有GNSS天线连接装置的360度棱镜；

（3）顶部带有GNSS天线连接装置的自动跟踪测量模块，用来确定360度棱镜的坐标；

（4）GNSS流动站，用于确定其接收机天线相位中心坐标；

（5）GNSS参考站，用于为GNSS流动站提供差分信号，同时为自动跟踪测量模块提供时间基准；

（6）数据链路，用于GNSS流动站和GNSS参考站之间的通讯；

（7）运动载体，用来放置360度棱镜；

其中：

GNSS参考站接收机天线通过自动跟踪测量模块顶部的GNSS天线连接装置安置于自动跟踪测量模块顶部，GNSS流动站接收机天线通过360度棱镜顶部的GNSS天线连接装置安置于360度棱镜顶部，360度棱镜置于运动载体上，GNSS流动站与GNSS参考站通过数据链路相连，GNSS参考站与自动跟踪测量模块通过通讯模块进行通信。

上述自动跟踪测量模块为带自动跟踪测量功能的全站仪。

上述数据链路为数传电台、互联网或通讯电缆。

上述控制点标志为观测墩或三角架。

上述通讯模块为通讯电缆或蓝牙。

（二）一种GNSS动态测量精度检验***的检验方法，包括步骤：

步骤1，根据控制网精度指标布设控制点，获取控制点的地心坐标，并将控制点的地心坐标转换为平面坐标和大地高，作为已知坐标；

步骤2，将自动跟踪测量模块置于一控制点，将360度棱镜置于另一控制点，以所述的一控制点的已知坐标为测站坐标，同时作为GNSS参考站坐标，以所述的另一控制点为后视，完成自动跟踪测量模块的定向；

步骤3、将GNSS参考站和GNSS流动站的坐标系设置为控制网坐标系，启动GNSS参考站和GNSS流动站，移动运动载体，采用自动跟踪测量模块测量360度棱镜中心的坐标，采用GNSS流动站测量并记录其接收机天线相位中心的坐标，自动跟踪测量模块和GNSS流动站的采样间隔一致；

步骤4，根据测量历元匹配自动跟踪测量模块和GNSS流动站的测量数据，剔除无法匹配测量历元的测量数据，并根据匹配后的测量数据获取精度检验结果。

上述步骤2中所述的自动跟踪测量模块的定向中，若布设的控制点数量大于2个，则选择相距最远的两个控制点，将自动跟踪测量模块置于其中一控制点，将360度棱镜置于其中另一控制点，以所述的一控制点的已知坐标为测站坐标，同时作为GNSS参考站坐标，以所述的另一控制点为后视，完成自动跟踪测量模块的定向。

若布设的控制点数量大于2个，在完成自动跟踪测量模块的定向后，将360度棱镜置于所有控制点上，用自动跟踪测量模块测出360度棱镜的坐标，并将所测360度棱镜坐标和控制点的已知坐标用于坐标转换。

上述步骤4中所述的根据匹配后的测量数据获取精度检验结果，进一步包括子步骤：

步骤4-1，针对自动跟踪测量模块的测量数据z＝[x₁,...,x_n]和GNSS流动站的测量数据z′＝[x₁′,...,x_n′，分别获取相邻测量历元对应的测量值间的移动量 $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}_i={[\mathrm{\Δ}{N}_i,\mathrm{\Δ}{E}_i,\mathrm{\Δ}{h}_i]}^T\\ \mathrm{\Δ}{x_i}^{\′}={[{\mathrm{\Δ}{N}_i}^{\′},\mathrm{\Δ}{E_i}^{\′},{\mathrm{\Δ}{h}_i}^{\′}]}^T\end{array}\right.,$ 其中， $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{N}_i=N_{i+1}-N_i\\ \mathrm{\Δ}{E}_i=E_{i+1}-E_i\\ \mathrm{\Δ}{h}_i=h_{i+1}-h_i\end{array}\right.,$ $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{N_i}^{\′}={N_{i+1}}^{\′}-{N_i}^{\′}\\ \mathrm{\Δ}{E_i}^{\′}={E_{i+1}}^{\′}-{E_i}^{\′}\\ \mathrm{\Δ}{h_i}^{\′}={h_{i+1}}^{\′}-{h_i}^{\′}\end{array}\right.;$ x₁,...,x_n表示自动跟踪测量模块的测量数据，x_i＝[N_i,E_i,h_i]^T；x₁',...,x_n'表示GNSS流动站的测量数据，x_i'＝[N_i',E_i',h_i']^T；i表示测量历元序号，i=1，2，…，n；N、E、h分别表示北、东、高坐标；

步骤4-2，根据相邻测量历元对应的测量值间的移动量，获取移动量间的较差δx_i＝[δN_i,δE_i,δh_i]^T，其中， $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\δ}{N}_i=\mathrm{\Δ}{N}_i-{\mathrm{\Δ}{N}_i}^{\′}\\ \mathrm{\δ}{E}_i=\mathrm{\Δ}E-{\mathrm{\Δ}{E}_i}^{\′}\\ \mathrm{\δ}{h}_i=\mathrm{\Δ}{h}_i-{\mathrm{\Δ}{h}_i}^{\′}\end{array}\right.;$ i表示测量历元序号，i=1，2，…，n；

步骤4-3，根据移动量间的较差δx_i获取各坐标分量的中误差 $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\σ}}_{N_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\δ}{N}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\σ}}_{E_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\δ}{E}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\σ}}_{h_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\δ}{h}_i^2}{2(n-1)}}\end{array}\right.,$ 其中，i表示测量历元序号，i=1，2，…，n。

本发明有效结合了全站仪和GNSS的特点，利用GNSS设备为全站仪提供高精度的时间基准，并对同轴的360度棱镜和GNSS流动站进行同步观测，通过坐标转换和历元匹配，以精度高出GNSS动态测量一个数量级的全站仪测量结果作为参照，可以精确的测算出GNSS动态测量的精度，弥补了相关领域的空白，为GNSS用于科学研究、仪器检定、生产实践提供了一套行之有效的技术方案。

附图说明

图1本发明***具体实施例的主要构成部分；

图2为具体实施方式中360度棱镜的结构示意图；

图3为具体实施方式中智能全站仪的结构示意图。

图中，1-观测墩B；2-观测墩A；3-智能全站仪；4-GNSS参考站；5-运动载体；6-基座；7-360度棱镜；8-GNSS流动站；9-GNSS天线连接装置；10-基座连接部件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明***进行详细说明。

本发明GNSS（全球卫星导航***）动态测量精度检验***，见图1，包括：

（1）控制网，用于提供方位基准；

（2）顶部带有GNSS天线连接装置（9）的360度棱镜（7），见图1；

（3）顶部带有GNSS天线连接装置（9）的自动跟踪测量模块，GNSS参考站（4）接收机天线通过GNSS天线连接装置（9）安置于自动跟踪测量模块顶部；自动跟踪测量模块用于确定360度棱镜的坐标，本具体实施中，自动跟踪测量模块为带自动跟踪测量功能的智能型全站仪（3），见图3；

（4）GNSS流动站（8），用于确定其接收机天线相位中心坐标，具体可采用差分定位法确定天线相位中心坐标；

（5）GNSS参考站（4），用于为GNSS流动站提供差分信号，同时为自动跟踪测量模块提供时间基准；

（6）带有基座（6）的运动载体（5），360度棱镜（7）通过基座连接部件（10）安放于基座（6）上，所述的基座顶部布置有水准管，水准管用来保证基座顶部处于水平状态；

（7）GNSS参考站（4）通过通讯电缆与自动跟踪测量模块进行通讯，并将接收的差分信号通过数据链路传输至GNSS流动站（8）。数据链路具体可为数传电台、互联网或通讯电缆，以数传电台、互联网或通讯电缆为数据链的PTK的测量精度能被检验，上述三种不同的数据链路的主要区别在于差分信号延时不同。

控制网由两个及以上控制点构成，因此，可利用多个控制点对自动跟踪测量模块和GNSS所测结果进行坐标转换，使二者的坐标转换误差尽可能的小。控制点具体可采用观测墩（1、2）形式，定向时可进一步减少全站仪和棱镜对中的误差。360度棱镜和自动跟踪测量模块安置于观测墩上。

本发明GNSS动态测量精度检验***还可以包括三脚架，当未采用观测墩时，可在控制点上架设三脚架，以便安置360度棱镜和自动跟踪测量模块。

下面将结合具体实施方式进一步说明基于上述GNSS动态测量精度检验***的精度检测方法。

以电台式RTK的精度检验为例，控制点采用混凝土观测墩形式，运动载体为小型手推车，自动跟踪测量模块为智能型全站仪。

步骤1，根据控制网精度指标布设控制点。

根据全站仪测量点位的精度预期值Δ、运动载体与全站仪之间的最大设计距离获取全站仪的方位误差Γ，即控制网的精度指标，根据控制网的精度指标布设两个及以上控制点。

本具体实施中，设计全站仪测量点位的精度预期值Δ＝0.001m，即，保证用全站仪定向误差引起的点位误差不大于1mm；令运动载体与全站仪之间的最大设计距离S＝50m，即，运动载体离开全站仪的最大移动半径不超过50m。

根据

计算全站仪的方位误差Γ＝4.2″，若仅布设两个控制点，则应保证该两个控制点间的方位误差不应大于4.2″；若布设了两个以上的控制点，则应保证相距最远的两个控制点间的方位误差不大于4.2″。

对距离200m的控制点A和B，采用GNSS静态测量方法确定控制点A、B的坐标，并计算控制点A、B间的方位误差为3.1″<4.2″，则控制点A、B的布置符合控制网精度要求。

步骤2，建立控制网。

为减少全站仪和360度棱镜的对中误差，本实施例的控制点采用观测墩形式。观测墩宜采用混凝土铸造，并埋设于地质结构稳定、土质坚实、对天空视野开阔、无电磁辐射干扰的位置。待其点位稳定后，采用GNSS设备进行长时间静态观测，宜观测2个以上时段，每个时段持续2小时以上。观测数据采用高精度软件（例如，GAMIT、BERNESE等GPS数据处理）进行处理，宜与IGS跟踪站或高等级国家GPS点进行联测，得到控制点A、B精确的地心坐标，并通过投影得到各自的平面坐标和大地高，即控制点的已知坐标。

步骤3，安装全站仪并定向。

将全站仪置于控制点A上，同时将GNSS参考站接收机天线通过GNSS天线连接装置安放在全站仪顶部，并使得天线的几何中心、全站仪的几何中心、控制点标志中心在同一铅垂线上，用通讯电缆将GNSS参考站接收机和全站仪相连，开启全站仪，输入控制点A的已知坐标作为测站坐标。将360度棱镜置于控制点B上，全站仪瞄准控制点B点，并输入控制点B的已知坐标，完成全站仪的定向。

步骤4，设置GNSS参考站。

本实施例采用电台式RTK测量模式，即GNSS参考站和GNSS流动站之间的通讯链路采用数传电台。因此还需在参考站接收机附近架设一个数传电台，数传电台和GNSS参考站接收机之间用数据通讯电缆相连。开启GNSS参考站接收机，将其坐标系设置为与控制网坐标系一致，输入控制点A的已知坐标作为GNSS参考站坐标，设置好通讯链路为外接电台，差分电文格式采用RTCM3.0、采样间隔1秒、截止高度角10度，并开启周期为1秒的1PPS输出。

步骤5，安装360度棱镜和GNSS流动站。

将运动载体置于全站仪可视范围内，利用基座的脚螺旋及水准管，将运动载体顶部的基座置平；将360度棱镜安放于运动载体顶部的基座上，同时将GNSS流动站接收机天线通过GNSS天线连接装置安放于360度棱镜顶部，使GNSS流动站接收机天线的几何中心与360度棱镜的几何中心在同一铅垂线上。

步骤6，设置GNSS流动站。

开启GNSS流动站接收机，设置其坐标系与控制网坐标系一致，将数据链路设为数传电台，测量形式为自动连续测量，差分电文格式RTCM3.0，采样间隔1s，截止高度角10度，并完成初始化工作。

步骤7，设置并启动全站仪的自动跟踪测量功能。设置自动跟踪测量的采样间隔为1S，并以GNSS参考站的1pps为时间基准。

步骤8，启动GNSS流动站接收机的连续测量功能和全站仪的自动跟踪测量功能，控制运动载体在最大设计距离范围内（即，离开全站仪距离不大于50m）移动，全站仪测量360度棱镜中心的坐标，GNSS流动站测量其接收机天线相位中心的坐标，360度棱镜中心和GNSS流动站接收机的天线相位中心位于同一铅垂线。

步骤9，停止运动载体的移动，导出全站仪和GNSS流动站的测量结果，导出的测量结果包含测量历元、北坐标、东坐标、高程，将全站仪和GNSS流动站测量结果分别记为Z、Z′，Z′采用后处理方式计算得到。

步骤10，根据测量历元坐标值进行匹配，并剔除无法匹配测量历元的坐标数据，得到：

$\left\{\begin{array}{c}z=[x_1,...,x_n]\\ z^{\&prime;}=[{x_1}^{\&prime;},...,{x_n}^{\&prime;}]\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中：

x₁,...,x_n表示全站仪测量的一系列坐标值；

x₁′，...,x_n'表示GNSS流动站测量的一系列坐标值；

$\left\{\begin{array}{c}{x}_i={[N_i,E_i,h_i]}^T\\ {x_i}^{\&prime;}={[{N_i}^{\&prime;},{E_i}^{\&prime;},{h_i}^{\&prime;}]}^T\end{array}\right.,$ i表示测量历元序号，i=1，2，…，n；N、E、h分别表示北、东、高坐标。

步骤11，根据公式（1）获取相邻测量历元的移动量：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{x}_i={[\mathrm{\&Delta;}{N}_i,\mathrm{\&Delta;}{E}_i,\mathrm{\&Delta;}{h}_i]}^T\\ \mathrm{\&Delta;}{x_i}^{\&prime;}={[{\mathrm{\&Delta;}{N}_i}^{\&prime;},\mathrm{\&Delta;}{E_i}^{\&prime;},{\mathrm{\&Delta;}{h}_i}^{\&prime;}]}^T\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{N}_i=N_{i+1}-N_i\\ \mathrm{\&Delta;}{E}_i=E_{i+1}-E_i\\ \mathrm{\&Delta;}{h}_i=h_{i+1}-h_i\end{array}\right.,$ $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{N_i}^{\&prime;}={N_{i+1}}^{\&prime;}-{N_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&Delta;}{E_i}^{\&prime;}={E_{i+1}}^{\&prime;}-{E_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&Delta;}{h_i}^{\&prime;}={h_{i+1}}^{\&prime;}-{h_i}^{\&prime;}\end{array}\right.$ i表示测量历元序号，i=1，2，…，n。

步骤12，计算相邻测量历元移动量的较差δx_i：

δx_i＝[δN_i,δE_i,δh_i]^T          （3）

其中：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&delta;}{N}_i=\mathrm{\&Delta;}{N}_i-{\mathrm{\&Delta;}{N}_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&delta;}{E}_i=\mathrm{\&Delta;}E-{\mathrm{\&Delta;}{E}_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&delta;}{h}_i=\mathrm{\&Delta;}{h}_i-{\mathrm{\&Delta;}{h}_i}^{\&prime;}\end{array}\right.;$ i表示测量历元序号，i=1，2，…，n。

步骤13，计算各坐标分量的中误差：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\&sigma;}}_{N_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{N}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\&sigma;}}_{E_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{E}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\&sigma;}}_{h_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{h}_i^2}{2(n-1)}}\end{array}\right.---\left(\text{4}\right)$

上述具体实施方式中仅以两个控制点为例详细说明本发明。当控制点大于2个时，将相距最远的两个控制点当做上述具体实施方式中的控制点A和B，并按照步骤3的方式完成全站仪的定向，无需对其余控制点进行定向。定向完成后，将360度棱镜置于所有控制点上，分别用全站仪测出360度棱镜坐标，并将所测360度棱镜坐标和控制点的已知坐标用于坐标转换。

本发明中，GNSS参考站接收机、流动站接收机、全站仪均采用相同的采样间隔记录原始观测数据，并采用后处理方式计算得到GNSS流动站的坐标，因此，PPK的精度可以被检验。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种GNSS动态测量精度检验***，其特征在于，包括：

（1）由两个及以上控制点构成的控制网，用于提供方位基准；

（2）顶部带有GNSS天线连接装置的360度棱镜；

（3）顶部带有GNSS天线连接装置的自动跟踪测量模块，用来确定360度棱镜的坐标；

（4）GNSS流动站，用于确定其接收机天线相位中心坐标；

（5）GNSS参考站，用于为GNSS流动站提供差分信号，同时为自动跟踪测量模块提供时间基准；

（6）数据链路，用于GNSS流动站和GNSS参考站之间的通讯；

（7）运动载体，用来放置360度棱镜；

其中：

GNSS参考站接收机天线通过自动跟踪测量模块顶部的GNSS天线连接装置安置于自动跟踪测量模块顶部，GNSS流动站接收机天线通过360度棱镜顶部的GNSS天线连接装置安置于360度棱镜顶部，360度棱镜置于运动载体上，GNSS流动站与GNSS参考站通过数据链路相连，GNSS参考站与自动跟踪测量模块通过通讯模块进行通信。

2.如权利要求1所述的GNSS动态测量精度检验***，其特征在于：

所述的自动跟踪测量模块为带自动跟踪测量功能的全站仪。

3.如权利要求1所述的GNSS动态测量精度检验***，其特征在于：

所述的数据链路为数传电台、互联网或通讯电缆。

4.如权利要求1所述的GNSS动态测量精度检验***，其特征在于：

所述的控制点标志为观测墩或三角架。

5.如权利要求1所述的GNSS动态测量精度检验***，其特征在于：

所述的通讯模块为通讯电缆或蓝牙。

6.一种采用权利要求1所述的GNSS动态测量精度检验***的检验方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1，根据控制网精度指标布设控制点，获取控制点的地心坐标，并将控制点的地心坐标转换为平面坐标和大地高，作为已知坐标；

步骤2，将自动跟踪测量模块置于一控制点，将360度棱镜置于另一控制点，以所述的一控制点的已知坐标为测站坐标，同时作为GNSS参考站坐标，以所述的另一控制点为后视，完成自动跟踪测量模块的定向；

步骤3、将GNSS参考站和GNSS流动站的坐标系设置为控制网坐标系，启动GNSS参考站和GNSS流动站，移动运动载体，采用自动跟踪测量模块测量360度棱镜中心的坐标，采用GNSS流动站测量并记录其接收机天线相位中心的坐标，自动跟踪测量模块和GNSS流动站的采样间隔一致；

步骤4，根据测量历元匹配自动跟踪测量模块和GNSS流动站的测量数据，剔除无法匹配测量历元的测量数据，并根据匹配后的测量数据获取精度检验结果。

7.如权利要求6所述的的检验方法，其特征在于：

步骤2中所述的自动跟踪测量模块的定向中，若布设的控制点数量大于2个，则选择相距最远的两个控制点，将自动跟踪测量模块置于其中一控制点，将360度棱镜置于其中另一控制点，以所述的一控制点的已知坐标为测站坐标，同时作为GNSS参考站坐标，以所述的另一控制点为后视，完成自动跟踪测量模块的定向。

8.如权利要求6所述的的检验方法，其特征在于：

若布设的控制点数量大于2个，在完成自动跟踪测量模块的定向后，将360度棱镜置于所有控制点上，用自动跟踪测量模块测出360度棱镜的坐标，并将所测360度棱镜坐标和控制点的已知坐标用于坐标转换。

9.如权利要求6所述的的检验方法，其特征在于：

步骤4中所述的根据匹配后的测量数据获取精度检验结果，进一步包括子步骤：

步骤4-1，针对自动跟踪测量模块的测量数据z＝[x₁,...,x_n]和GNSS流动站的测量数据z′＝[x₁′,...,x_n′，分别获取相邻测量历元对应的测量值间的移动量 $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{x}_i={[\mathrm{\&Delta;}{N}_i,\mathrm{\&Delta;}{E}_i,\mathrm{\&Delta;}{h}_i]}^T\\ \mathrm{\&Delta;}{x_i}^{\&prime;}={[{\mathrm{\&Delta;}{N}_i}^{\&prime;},\mathrm{\&Delta;}{E_i}^{\&prime;},{\mathrm{\&Delta;}{h}_i}^{\&prime;}]}^T\end{array}\right.,$ 其中， $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{N}_i=N_{i+1}-N_i\\ \mathrm{\&Delta;}{E}_i=E_{i+1}-E_i\\ \mathrm{\&Delta;}{h}_i=h_{i+1}-h_i\end{array}\right.,$ $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}{N_i}^{\&prime;}={N_{i+1}}^{\&prime;}-{N_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&Delta;}{E_i}^{\&prime;}={E_{i+1}}^{\&prime;}-{E_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&Delta;}{h_i}^{\&prime;}={h_{i+1}}^{\&prime;}-{h_i}^{\&prime;}\end{array}\right.;$ x₁,...,x_n表示自动跟踪测量模块的测量数据，x_i＝[N_i,E_i,h_i]^T；x₁′，...，x_n′表示GNSS流动站的测量数据，x_i′＝[N_i′,E_i′,h_i′]^T；i表示测量历元序号，i=1，2，…，n；N、E、h分别表示北、东、高坐标；

步骤4-2，根据相邻测量历元对应的测量值间的移动量，获取移动量间的较差δx_i＝[δN_i,δE_i,δh_i]^T，其中， $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\&delta;}{N}_i=\mathrm{\&Delta;}{N}_i-{\mathrm{\&Delta;}{N}_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&delta;}{E}_i=\mathrm{\&Delta;}E-{\mathrm{\&Delta;}{E}_i}^{\&prime;}\\ \mathrm{\&delta;}{h}_i=\mathrm{\&Delta;}{h}_i-{\mathrm{\&Delta;}{h}_i}^{\&prime;}\end{array}\right.;$ i表示测量历元序号，i=1，2，…，n；

步骤4-3，根据移动量间的较差δx_i获取各坐标分量的中误差 $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\&sigma;}}_{N_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{N}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\&sigma;}}_{E_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{E}_i^2}{2(n-1)}}\\ {\mathrm{\&sigma;}}_{h_i}=\sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{n-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&delta;}{h}_i^2}{2(n-1)}}\end{array}\right.,$ 其中，i表示测量历元序号，i=1，2，…，n。

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