CN103392173A

CN103392173A - 冗余化装置

Info

Publication number: CN103392173A
Application number: CN2011800685624A
Authority: CN
Inventors: 佐佐木贤一
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2011-03-10
Filing date: 2011-12-07
Publication date: 2013-11-13
Anticipated expiration: 2031-12-07
Also published as: DE112011105021B4; JPWO2012120578A1; US9491228B2; DE112011105021T5; WO2012120578A1; US20130304793A1; CN103392173B; JP5436721B2

Abstract

运算部（12）计算出针对输入数据的运算值。比较部（14）将运算部（12）的运算值与包含在输入输出组中的其它节点的运算值进行比较。输出部（15）在基于比较部（14）进行比较的结果，某个运算值一致的情况下，将运算值作为自节点的输出数据进行输出。在与其它节点的哪个运算值都不一致的情况下，转送部（13）在输入输出组中附加自节点的运算值而转送给其它节点。

Description

冗余化装置

技术领域

本发明涉及一种通过将多个具有相同功能、硬件（下面称为H/W）结构的ECU（电子控制单元：Electronic Control Unit）进行群组化、由群组内ECU相互地交换输入输出、并将相互的输出进行比较从而使***冗余化的分布式***中的冗余化装置。

背景技术

以往的冗余化技术通过使用与所需的冗余度相应的多个硬件来对输入进行相同处理、并将输出进行比较或者进行多数表决从而实现了错误检测、故障冗余功能。在2重系比较***的情况下，用于进行相同处理的硬件为两个即可，因此与3重系多数表决相比成本方面上有优点，但是在输出的比较结果不一致的情况下，无法判断哪个硬件发生了故障。另一方面，在3重系多数表决***的情况下，成本方面变得昂贵，但是在一个节点故障的情况下，能够判断为发出了不一致的输出的硬件发生了故障。另外，在3重系多数表决***中，针对一个硬件的故障，作为多数表决的结果而选择正确的输出，因此能够屏蔽故障。

例如专利文献1中所记载那样，作为以往的冗余化装置有如下：设置确认计算机，将这些确认计算机中的处理状态以及计算结果进行比较，如果两者都一致，则判定为计算结果正确。

专利文献1：日本特开2010-122731号公报

发明内容

然而，例如在车载***这样的分布式***中，成本限制严格，除了一部分关于安全必不可少的模块以外，2重系比较***也包含在内使***冗余化的硬件追加的成本是不能被允许的。

上述的以往的冗余化方法在ECU内需要多个进行相同处理的H/W，冗余化所需的成本大，因此期望以低成本实现相同的功能的方法。

当前进行开发的电动汽车（下面称为EV）的电池***装载有多个电池单元，各自具有控制用的ECU（电子控制单元）。另外，这些ECU之间用同一网络进行连接，能够相互地交换数据。

本发明是为了解决如上所述的课题而作出的，其目的在于得到一种能够以低成本实现***的冗余化的冗余化装置。

本发明涉及的冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，各节点将输入数据或者包含输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组进行输入，各节点包括：运算部，进行针对输入数据的运算；比较部，在输入了输入输出组的情况下，将运算部的运算值与其它节点的运算值进行比较；以及输出部，在基于比较部进行比较的结果，某个运算值一致的情况下，将运算值作为自节点的输出数据进行输出。

本发明的冗余化装置在自节点的运算值与其它节点的运算值一致的情况下，将该运算值作为自节点的输出数据进行输出，因此能够以低成本实现***的冗余化。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的一个节点的结构图。

图2是设想为本发明的实施方式1的冗余化装置的应用对象的***的结构图。

图3是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的两个节点间的动作的说明图。

图4是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的正常时的动作的说明图。

图5是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的异常时的动作的说明图。

图6是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的3重系多数表决***整体的正常时的动作的说明图。

图7是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的3重系多数表决***整体的异常时的动作的说明图。

图8是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的发送输入输出组的节点的动作的流程图。

图9是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的接收了输入输出组的节点的动作的流程图。

图10是表示本发明的实施方式2的冗余化装置的动作的说明图。

图11是表示本发明的实施方式3的冗余化装置的动作的说明图。

图12是表示本发明的实施方式4的冗余化装置的动作的说明图。

图13是表示本发明的实施方式5的冗余化装置的动作的说明图。

图14是表示本发明的实施方式6的冗余化装置中的一个节点的结构图。

图15是表示本发明的实施方式6的冗余化装置中的输入输出表的说明图。

图16是表示本发明的实施方式6的冗余化装置中的发送输入输出组的节点的动作的流程图。

图17是表示本发明的实施方式6的冗余化装置中的接收了输入输出组的节点的动作的流程图。

附图标记说明

1、2、…、n：ECU；11：输入部；12：运算部；13：转送部；14：比较部；15：输出部；16：输入输出存储部；100：车载LAN。

具体实施方式

在本发明中，通过将ECU进行群组化并在群组内ECU之间相互地交换输入输出从而实现冗余化功能，其中所述ECU是连接在同一网络的具有相同功能、H/W结构的节点。

各ECU获取输入数据，并基于此进行运算而得到输出数据。之后，将输入数据和输出数据的对（下面称为输入输出组）发送给群组内的ECU。接收到输入输出组的ECU基于输入数据进行运算并得到输出数据，与接收到的输出数据集合进行比较。这里，接收到输入输出组的ECU与发送的ECU具有相同功能、H/W结构，因此如果正常则对相同的输入数据得到相同的输出。如果运算出的输出数据与接收到的输出数据集合的某个一致，则输出其值。另一方面，如果运算出的输出数据与接收到的输出数据集合的哪个都不一致，则在输入输出组的最后追加自己的运算结果，发送给群组内的其它ECU。在输出数据不一致的情况下的数据的转送是在满足应用程序所要求的响应时间（下面称为截止时间（dead line））的期间内进行。在违反截止时间为止都没发现一致的输出的情况下，输出前次值或默认值。下面说明这种冗余化装置的实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1的冗余化装置中的ECU的结构图，这里只表示一个ECU1。图示的ECU1具备输入部11、运算部12、转送部13、比较部14、以及输出部15，连接于车载LAN100。

另外，图2是设想为本发明的对象的分布式***的结构图。与图1中所示的ECU1相同结构的ECU在同一网络连接有多个。这里，多个ECU1、ECU2、…、ECU n（n为任意的整数）分别具有图1的ECU1的结构。下面说明各ECU的功能。

输入部11是使用传感器等来获取控制所需的数据的功能部。运算部12是基于输入部11或者转送部13所获取的输入数据来进行与应用程序相应的运算的功能部。转送部13是将输入数据和从运算部12得到的运算值设为组（下面称为输入输出组）向群组内的ECU发送消息的功能部。输入输出组成为下面所示的结构。

{输入数据：输出数据1：输出数据2：…：输出数据n}

这里，n是任意的整数，每当进行转送时追加该ECU的输出数据（运算值）。因此，在各实施方式中，将输入输出组的运算值称为输出数据集合。在接收到输入输出组的情况下，转送部13取出输入输出组的输入数据，使用运算部12进行计算。

比较部14是将针对接收到的输入输出组的输入数据的运算部12的运算值、与接收到的输入输出组的输出数据集合进行比较的功能部。输出部15是输出比较部14判定为一致的运算值的功能部。

车载LAN100是如图2等所示那样用于将多个ECU1，2，…进行通信连接的网络。

此外，各ECU1、2、…、n分别由计算机构成，输入部11～输出部15中的各个处理通过与各处理相对应的软件、和用于执行这些软件的CPU、存储器这样的硬件来实现。

图3是表示将图2中的ECU1和ECU2的比较处理进行摘录的动作的说明图。

ECU1使用输入部11获取输入数据，使用运算部12得到运算值作为输出数据。并且，使用转送部13将输入数据和运算值设为组（下面称为输入输出组），向群组内ECU（这里是ECU2）发送。当ECU2接收输入输出组时，从输入输出组中抽取输入数据并将其提供给运算部12。比较部14将从运算部12输出的数据、与包含在接收到的输入输出组中的输出数据集合进行比较。在从运算部12得到的运算值与输出数据集合的某个一致的情况下，将一致的运算值使用输出部15进行输出。

在由ECU1、ECU2、ECU3构筑了3重系多数表决***的情况下，关于全部的ECU正常的情况和ECU2发生故障的情况，在图4、图5中表示将ECU1关注为开始节点的动作。

在图4中，ECU1使用输入部11得到输入数据（5），对其使用运算部2进行运算，得到运算值（10）。这里，（）内表示数据值，与附图中的“IN”、“ECU1”、“ECU2”…“OUT”的值相对应。然后，使用转送部13发送输入输出组{5：10}。ECU2接收输入输出组{5：10}，对输入数据（5）使用运算部12进行运算，得到运算值（10）。比较部14进行运算部12的运算值（10）与接收到的输出数据集合{10}的比较，由于值以（10）一致，因此使用输出部15输出（10）。

在图5中，ECU1使用输入部11得到输入数据（5），对其使用运算部12进行运算从而得到运算值（10）。然后，使用转送部13发送输入输出组{5：10}。ECU2接收输入输出组{5：10}，对输入数据（5）使用运算部12进行运算，得到运算值（11）。由于ECU2发生了故障，因此运算值成为（11），与接收到的输出数据集合不一致，比较部14输出不一致这样的结果。由于比较结果不一致，因此转送部13在输入输出组的最后追加运算部12所输出的值（11），并将输入输出组{5：10：11}转送给群组内ECU3。ECU3接收输入输出组{5：10：11}，对输入数据（5）使用运算部12进行运算，得到运算值（10）。比较部14将运算部12所输出的值（10）与接收到的输出数据集合{10：11}进行比较，由于输出（10）一致，因此使用输出部15输出（10）。此外，比较部14在比较完成的时候能够判断为附加了不一致的输出数据（11）的ECU2发生了故障。

图6是全部的ECU正常的情况下的***整体的动作。全部的ECU与图4中描述的ECU1的动作同样地在两个ECU1、2的比较中结果一致，处理结束。

图7是在ECU2发生故障的情况下的***整体的动作。

从ECU2开始的比较处理的动作如下。

ECU2使用输入部11得到输入数据（1），对其使用运算部12进行运算而得到运算值（3）。然后，使用转送部13发送输入输出组{1：3}。ECU3接收输入输出组{1：3}，对输入数据（1）使用运算部12进行运算，得到运算值（2）。由于ECU2发生了故障，因此与ECU3的运算值（2）不一致，比较部14输出不一致这样的结果。由于比较结果不一致，因此转送部13在输入输出组的最后追加运算部12所输出的值（2），并将输入输出组{1：3：2}转送给群组内ECU1。ECU1接收输入输出组{1：3：2}，对输入数据（1）使用运算部12进行运算，得到运算值（2）。比较部14将运算部12所输出的值（2）与接收到的输出数据集合{3：2}进行比较，由于输出（2）一致，因此使用输出部15输出（2）。

从ECU3开始的比较处理的动作如下。ECU3使用输入部11得到输入数据（3），对其使用运算部12进行运算而得到运算值（6）。然后，使用转送部13发送输入输出组{3：6}。ECU1接收输入输出组{3：6}，对输入数据（3）使用运算部12进行运算，得到运算值（6）。比较部14进行运算部12的运算值（6）与接收到的输出数据集合{6}的比较，由于值以（6）一致，因此使用输出部15输出（6）。从ECU3开始的比较处理在ECU3、ECU1中都正常，因此在第二个ECU的比较处理中数据一致并进行输出，不进行多余的计算、消息的转送。

图8是表示从输入部11获取输入数据、并开始输入输出组的转送的ECU的动作的流程图。这里，将该ECU表示为开始节点。开始节点在每个周期从输入部11获取输入数据（步骤ST100），使用运算部12对输入数据进行运算而得到运算值（步骤ST101）。然后，使用转送部13将输入数据与运算值的组合（输入输出组）转送给群组内的ECU（步骤ST102、ST103）。

图9是表示从群组内的其它ECU接收到输入输出组的ECU的动作的流程图。

接收到输入输出组的ECU（步骤ST120）使用转送部13抽取输入数据，使用运算部12进行运算，得到运算值（输出数据）（步骤ST121）。然后，使用比较部14比较所得到的输出数据与输入输出组的输出数据集合的某个是否一致（步骤ST122、ST123）。如果有一致的数据，则使用输出部15输出该数据（步骤ST124）。进而，还能够将输出了一致的数据以外的ECU检测为故障ECU（步骤ST125、ST126）。将该故障信息根据需要通知给群组内的ECU。在运算出的输出数据与输出数据集合的哪个数据都不一致的情况下，使用转送部13在输入输出组的最后追加运算出的输出数据，并转送给群组内的下一个ECU（步骤ST127、ST128）。

此外，关于一致的情况下的输出，当输出目的地作为网络的节点而被连接的情况下，既可以发送针对该节点的消息，也可以将一致的数据回送给开始节点。另外，在回送的情况下，等待回送一直等待到截止时间，如果在期间内没有回送数据，则也能够输出默认值或前次值或者自己的运算结果。由此，关于网络被切断了的情况，也能进行自己的运算结果的输出。

如以上所说明那样，根据实施方式1的冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，各节点将输入数据或者包含输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组进行输入，所述各节点包括：运算部，进行针对输入数据的运算；比较部，在输入了输入输出组的情况下，将运算部的运算值与其它节点的运算值进行比较；以及输出部，在基于比较部进行比较的结果，某个运算值一致的情况下，将运算值作为自节点的输出数据进行输出，因此能够降低各节点的负荷、网络负荷，能够以低成本实现***的冗余化。

另外，根据实施方式1的冗余化装置，具备转送部，该转送部在基于比较部进行比较的结果没有一致的运算值的情况下，将运算部的运算值附加在输入输出组而转送给其它节点，因此能够对群组内的故障节点的检测作出贡献。

另外，根据实施方式1的冗余化装置，在基于比较部进行比较的结果存在一致的运算值、且不一致的运算值包含在输入输出组中的情况下，将转送了不一致的运算值的节点判定为故障，并对群组内的节点进行通知，因此能够容易地进行群组内的故障节点的检测。

另外，根据实施方式1的冗余化装置，转送部在到达规定的响应时间为止的期间将附加了运算部的运算值的输入输出组转送给其它节点，因此在保证了最坏执行时间的基础上，能够对故障检测作出贡献。

另外，根据实施方式1的冗余化装置，在到达规定的响应时间为止的期间没有发现一致的运算值的情况下，输出默认值或者前次值，因此能够保证最坏执行时间。

实施方式2.

实施方式2涉及一种应用于对数据要求更高的可靠性的***中的冗余化装置。附图上的结构与实施方式1相同，因此使用图1、图3的结构进行说明。

实施方式2的冗余化装置构成为：根据***所需的安全性来进行数据的转送直到任意的N（N为任意的整数）个数据一致为止。即，ECU1，2，…的输出部15构成为在一致的运算值成为预先确定的N个的情况下输出该运算值。

图10是表示实施方式2中的冗余化装置的动作例的说明图。图示例是在三个数据一致的情况下进行输出的例子，在ECU1、ECU2中数据一致，但是将输入输出组转送直到ECU3为止，在ECU3中三个数据一致而进行输出。

如以上所说明，根据实施方式2的冗余化装置，在N（N为任意的整数）个节点的运算值一致的情况下，将该一致的运算值设为输出数据，因此能够提高所输出的数据的可靠性。

实施方式3.

实施方式3是在数据不一致的情况下进行转送直到规定次数为止的例子。在实施方式3中，附图上的结构也与实施方式1相同，因此使用图1、图3的结构进行说明。

实施方式3的冗余化装置构成为：规定在数据不一致的情况下的转送的最大次数。即，ECU1，2，…，n的转送部13直到达到预先确定的转送的最大次数为止进行实施方式1中说明的转送动作。

图11是表示实施方式3的冗余化装置的动作的说明图，在该例子中，将最大转送次数设为5。在图示例中，由于直到ECU6为止的输出数据全都不一致，因此转送被进行到ECU6为止。在图示例中，由于在输出数据集合之一中ECU6的输出数据一致，因此进行输出，但是满足了最大转送次数的ECU6的输出数据与输出数据集合的哪个都不一致的情况下，输出前次值或默认值。

如以上所说明，根据实施方式3的冗余化装置，规定当得不到一致的运算值时的转送的最大次数，转送部进行转送直到该最大次数为止，因此能够防止在得不到一致的运算值的情况下也继续进行不需要的转送动作的现象。

实施方式4.

实施方式4是不论数据一致还是不一致都转送规定次数的例子。在实施方式4中，附图上的结构也与实施方式1相同，因此使用图1、图3的结构进行说明。

在实施方式4的冗余化装置中，转送部13进行预先确定的规定次数的转送动作。另外，输出部15构成为从规定次数量的输出数据中输出最多的运算值。

图12是表示实施方式4中的冗余化装置的动作的说明图，在图示例中，将转送次数设为5。在图示例中，在ECU5的时候作为输出数据集合而得到{10：11：10：9：10}，输出部15输出其中数量最多的{10}。

如以上所说明那样，根据实施方式4的冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，各节点将输入数据或者包含输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组进行输入，所述各节点包括：运算部，进行针对输入数据的运算；转送部，将运算部的运算值附加到输入输出组并向群组内的其它节点进行转送直到达到规定次数为止；以及输出部，从通过规定次数的转送动作得到的运算部的运算值和其它节点的运算值中输出最多的运算值，因此能够防止继续进行不需要的转送动作，且能够提高所输出的数据的可靠性。

实施方式5.

实施方式5是不论数据一致还是不一致都直到截止时间为止重复转送的例子。在实施方式5中，附图上的结构也与实施方式1相同，因此使用图1、图3的结构进行说明。

在实施方式5的冗余化装置中，转送部13直到到达截止时间为止进行转送动作。另外，输出部15构成为从直到截止时间为止的输出数据中输出最多的运算值。

图13是表示实施方式5中的冗余化装置的动作的说明图。在图示例中，在即将到截止时间之前得到输出数据集合{10：11：10：10}，输出部15输出其中数量最多的{10}。

如以上所说明那样，根据实施方式5的冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，各节点将输入数据或者包含输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组进行输入，所述各节点包括：运算部，进行针对输入数据的运算；转送部，将运算部的运算值附加在输入输出组并在规定的响应时间内向群组内的其它节点进行转送；以及输出部，从在规定的响应时间内得到的运算部的运算值和其它节点的运算值之中输出最多的运算值，因此能够防止继续进行不需要的转送动作，且能够提高所输出的数据的可靠性。

实施方式6.

实施方式6是用于进一步降低CPU负荷以及网络负荷的提高的结构。将实施方式6中的ECU的结构表示在图14中。图14对图1的结构追加连接了输入输出存储部16。该输入输出存储部16是保持如图15所示那样的表示输入数据与输出数据的对应的输入输出表的存储部。

将实施方式6中的开始节点的动作例表示在图16中。

开始节点使用输入部11获取输入数据（步骤ST200）。然后，比较部14检索该输入数据是否存在于输入输出存储部16中（步骤ST201）。如果存在（步骤ST202），则将相对应的输出数据使用输出部15进行输出（步骤ST206），结束处理。在这种情况下，不进行向群组内的ECU的输入输出组的转送，因此网络的负荷下降，而且接收输入输出组来进行处理的ECU也变得不需要进行运算处理，因此负荷下降。另一方面，在输入输出存储部16中不存在输入数据的情况下，与实施方式1同样地向群组内的ECU转送输入输出组（步骤ST203～步骤ST205）。

将接收到输入输出组的ECU的动作表示在图17中。

接收到输入输出组的ECU（步骤ST220），使用比较部14检索在输入输出存储部16中是否登记有输入数据（步骤ST221），如果登记有输入数据（步骤ST222），则将相对应的输出数据使用输出部15进行输出（步骤ST223）。此外，如后述那样存储在输入输出存储部16中的数据是在多个ECU之间一致的输出数据，因此优先地使用存储在输入输出存储部16中的输出数据。如果没有登记输入数据，则进行与实施方式1中的步骤ST123～步骤ST128同样的处理（步骤ST224～步骤ST227、步骤ST229～步骤ST232）。但是，在针对输入数据所得到的输出数据与输出数据集合的某个一致的情况下，将输入数据以及一致的输出存储到输入输出表中（步骤ST228）。

此外，关于接收ECU的动作，还有如下方法：如实施方式1的图9中所示那样，进行根据输入数据得到输出数据并与输出数据集合的比较为止的处理，在不一致的情况下，检索输入输出表。或者还考虑如下方法：在数据一致的情况下也检索输入输出表，在登记的数据与一致的结果不同的情况下，更新表内容。

这样，在实施方式6中，需要对实施方式1～5的结构追加输入输出存储部16，但是能够进一步减轻各节点的负荷、网络负荷。

如以上所说明那样，根据实施方式6的冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，各节点具备保持表示与输入数据相对应的输出数据的输入输出表的输入输出存储部，在输入了任意的输入数据的情况下，判定与任意的输入数据相对应的输出数据是否存在于输入输出表中，当存在的情况下，将输出数据作为自节点的输出，因此能够减轻各节点的负荷、网络负荷。

另外，根据实施方式6的冗余化装置，具备：运算部，在与输入数据相对应的输出数据不存在于输入输出表中的情况下，进行针对输入数据的运算；以及转送部，将输入数据和运算部的运算值设为组来转送给其它节点，因此能够对群组内的故障节点的检测作出贡献。

另外，根据实施方式6的冗余化装置，在输入了包含输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组的情况下，判定针对包含在输入输出组中的输入数据的输出数据是否存在于输入输出表中，在输出数据存在的情况下，将输出数据作为自节点的输出，因此能够减轻各节点的负荷、网络负荷。

另外，根据实施方式6的冗余化装置，具备：比较部，将运算部的运算值与包含在输入输出组中的其它节点的运算值进行比较；以及输出部，在比较部中的比较的结果在运算部的运算值与其它节点的运算值中存在一致的运算值的情况下，将一致的运算值作为自节点的输出数据进行输出，并且输入输出存储部将运算部的运算值作为针对输入数据的输出数据而登记到输入输出表中，因此能够容易地进行输入输出表中的数据的管理。

另外，根据实施方式6的冗余化装置，运算部在输入数据不存在于输入输出表中的情况下，进行针对所述输入数据的运算，并且比较部将所述运算部的运算值与包含在输入输出组中的其它节点的运算值进行比较，在不存在一致的运算值的情况下，转送部在所述输入输出组中附加所述运算部的运算值来进行转送，因此能够对群组内的故障节点的检测作出贡献。

此外，本申请发明能够在该发明的范围内进行各实施方式的自由组合、或者各实施方式的任意的结构要素的变形、或者在各实施方式中进行任意的结构要素的省略。

产业上的可利用性

如以上那样，本发明的冗余化装置通过将多个具有相同功能、硬件结构的ECU进行群组化，群组内ECU相互地交换输入输出，并比较相互的输出，从而使***冗余化，适用于车载***这样的分布式***。

Claims

1.一种冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，其特征在于，

各所述节点将输入数据或者包含该输入数据和群组内的其它节点的运算值的输入输出组进行输入，

各所述节点包括：

运算部，进行针对所述输入数据的运算；

比较部，在输入了所述输入输出组的情况下，将所述运算部的运算值与所述其它节点的运算值进行比较；以及

输出部，在基于所述比较部进行比较的结果，某个运算值一致的情况下，将该运算值作为自节点的输出数据进行输出。

2.根据权利要求1所述的冗余化装置，其特征在于，

具备转送部，该转送部在基于比较部进行比较的结果没有一致的运算值的情况下，将运算部的运算值附加到输入输出组而转送给其它节点。

3.根据权利要求1所述的冗余化装置，其特征在于，

在基于比较部进行比较的结果存在一致的运算值、且不一致的运算值包含在输入输出组中的情况下，将转送了该不一致的运算值的节点判定为故障，并对群组内的节点进行通知。

4.根据权利要求2所述的冗余化装置，其特征在于，

转送部在到达规定的响应时间为止的期间，将附加了运算部的运算值的输入输出组转送给其它节点。

5.根据权利要求1所述的冗余化装置，其特征在于，

在到达规定的响应时间为止的期间没有发现一致的运算值的情况下，输出默认值或者前次值。

6.根据权利要求1所述的冗余化装置，其特征在于，

在N个节点的运算值一致的情况下，将该一致的运算值作为输出数据，其中N为任意的整数。

7.根据权利要求2所述的冗余化装置，其特征在于，

规定得不到一致的运算值时的转送的最大次数，转送部进行转送直到该最大次数为止。

8.一种冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，其特征在于，

各所述节点包括：

运算部，进行针对所述输入数据的运算；

转送部，将所述运算部的运算值附加到所述输入输出组并向所述群组内的其它节点进行转送直到达到规定次数为止；以及

输出部，从在所述规定次数的转送动作中得到的所述运算部的运算值和所述其它节点的运算值中，输出最多的运算值。

9.一种冗余化装置，通过将连接在网络的多个节点进行群组化、并在群组内相互地交换输入输出数据从而实现冗余化，其特征在于，

各所述节点包括：

运算部，进行针对所述输入数据的运算；

转送部，将所述运算部的运算值附加到所述输入输出组并在规定的响应时间内向所述群组内的其它节点进行转送；以及

输出部，从在所述规定的响应时间内得到的所述运算部的运算值和所述其它节点的运算值中，输出最多的运算值。