CN103368483A - 手持电动工具及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手持电动工具的控制方法，设定第一电流阈值及较低的第二电流阈值，当电机电流达到第二电流阈值时，维持电机电流，当电机转速下降到预定值时维持电机转速，当电机电流达到所述第一电流阈值时，控制电机停机，从而提高了扭矩调节的精确度。本发明还提供了一种手持电动工具。

Description

手持电动工具及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种手持电动工具及其控制方法。

背景技术

对于手持电动工具，如电钻或螺丝批，通常需要对其输出的扭矩进行限制，以防止损坏工件或烧毁电机。

一般的电钻或螺丝批在刀具携动件与电机之间设有机械式过载离合器，以限制输出扭矩。然而，机械式过载离合器的体积较大，扭矩调节的精确度较低。

还有一些电钻或螺丝批采用电子的方式限制输出扭矩，由于永磁激励的直流电机的扭矩大致与电机电流成比例，通过限制电机电流基本上可以限制相应的扭矩。此种方式比起机械式过载离合器体积减小，精确度有所提高。然而直流电机的扭矩并不只与电机电流有关，仅通过限制电机电流来限制扭矩，其精确度仍然不高，因此有必要对现有的手持电动工具进行改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种扭矩限制精确度高的手持电动工具的控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：一种手持电动工具的控制方法，所述手持电动工具包括电机及控制器，所述控制器输出第一驱动信号控制所述电机，所述方法包括以下步骤：设定第一电流阈值；设定第二电流阈值，所述第二电流阈值低于所述第一电流阈值；启动电机并实时侦测电机电流，当所述电机电流达到所述第二电流阈值时，维持电机电流；当电机转速下降到转速预定值时，所述控制器维持电机的转速；当电机电流达到所述第一电流阈值时，所述控制器控制所述电机停机。

进一步地，所述第一电流阈值等于第二电流阈值与预定的常数之和。

进一步地，所述手持电动工具还包括比较器，所述比较器比较侦测的电机电流与所述第二电流阈值，在电机电流小于第二电流阈值时输出导通信号，在电机电流大于等于第二电流阈值时输出关断信号，并将导通/关断信号加载到第一驱动信号中。

进一步地，所述控制器根据侦测的电机电流与转速预定值计算维持转速预定值所需的电压，将所述电机的实际电压调节到计算得到的电压。

更进一步地，所述控制器以计算得到的电压为基准电压，并实时侦测电机的实际电压，根据电机的实际电压与基准电压之差调节所述控制器输出的第一驱动信号。

本发明还提供一种手持电动工具，包括壳体、位于壳体内的电机、由电机驱动的传动机构以及用于控制电机的控制电路，其特征在于，所述控制电路包括：第一电流阈值设定单元，用于设定第一电流阈值；第二电流阈值设定单元，用于设定第二电流阈值，所述第二电流阈值低于所述第一电流阈值；与所述第一电流阈值设定单元相连的控制器；与所述控制器相连的存储单元，用于存储所述第一电流阈值及第二电流阈值；与所述电机相连的电子开关，所述控制器输出第一驱动信号给所述电子开关；与所述电子开关及控制器相连的电流侦测单元，用于侦测电机电流；与所述电流侦测单元及控制器相连的限流单元，所述限流单元比较电机电流与第二电流阈值，当电机电流达到第二电流阈值时，维持电机电流为第二电流阈值；所述控制器判断电机转速是否下降到转速预定值，若电机转速是否下降到转速预定值，则维持电机转速为转速预定值；所述控制器在电机电流达到第一电流阈值时，停止输出所述第一驱动信号给所述电子开关，以控制所述电机停机。

进一步地，所述存储器中还存储有预定的常数，所述第一电流阈值等于第二电流阈值与预定的常数之和。

进一步地，所述比较器比较侦测的电机电流与所述第二电流阈值，在电机电流小于第二电流阈值时输出导通信号，在电机电流大于等于第二电流阈值时输出关断信号，并将导通/关断信号加载到第一驱动信号中。

进一步地，所述控制器根据侦测的电机电流与转速预定值计算维持转速预定值所需的电压，将所述电机的实际电压调节到计算得到的电压。

更进一步地，所述控制电路还包括用于侦测电机电压的电压侦测单元，所述控制器以计算得到的电压为基准电压，根据侦测的实际电压与基准电压之差调节所述控制器输出的第一驱动信号。

本发明手持电动工具及其控制方法通过设定第一及第二电流阈值，当电机电流达到第二电流阈值时维持电机电流，当电机转速下降到预定值时维持电机转速，当电机电流达到第二电流阈值时控制电机停机，从而提高了扭矩调节的精确度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1是本发明手持电动工具的示意图。

图2是本发明手持电动工具的电路示意图。

图3是手持电动工具的扭矩、电机电流及电机转速的关系曲线图。

图4是手持电动工具的电机电流、电机电压及电机转速的关系曲线图。

图5是本发明手持电动工具的人工模式的第一较佳实施方式的电路示意图。

图6是本发明手持电动工具的人工模式的第二较佳实施方式的电路示意图。

图7是本发明手持电动工具的自动模式的电路示意图。

图8是本发明手持电动工具的控制方法的人工模式的第一较佳实施方式的流程图。

图9是本发明手持电动工具的控制方法的人工模式的第一较佳实施方式的曲线示意图。

图10是本发明手持电动工具的控制方法的人工模式的第二较佳实施方式的流程图。

图11是本发明手持电动工具的控制方法的人工模式的第二较佳实施方式的曲线示意图。

图12是本发明手持电动工具的自动模式的第一工作阶段的曲线示意图。

图13是本发明手持电动工具的自动模式的第二工作阶段的曲线示意图。其中，

100、手持电动工具；           10、壳体；                    20、电机；

30、传动装置；                40、夹具；                    50、供电模组；

60、控制电路；                S1、电子开关；                S2、电机开关；

S3、模式选择开关；            S4、工作阶段切换开关；        R1、电阻；

61、控制器；                  62、开关检测单元；            63、存储单元；

64、第一电流阈值设定单元；    65、第二电流阈值设定单元；    66、限流单元；

67、电流侦测单元；            68、电压侦测单元；

具体实施方式

参照图1所示，一种手持电动工具100，如电钻或螺丝批，具有壳体10，设置于壳体10内的电机20，与电机20相连的传动装置30，由传动装置30带动的夹具40，用于给电机20供电的供电模组50，用于对电机20进行控制的控制电路60。

请参考图2，控制电路60具有控制器61、电子开关S1、电机开关S2、模式选择开关S3、工作阶段切换开关S4、电阻R1、开关检测单元62、存储单元63、第一电流阈值设定单元64、第二电流阈值设定单元65、限流单元66、电流侦测单元67及电压侦测单元68。

电机20的正极通过电机开关S2与供电模组50的正极相连，负极与电子开关S1的第一端相连。电子开关S1的第二端与控制器61的第一端相连，第三端通过电阻R1与供电模组50的负极相连。

控制器61的第二端连接于电机开关S2与电机20之间的节点，第三端通过电压侦测单元68与电机20的正极相连，第四端通过限流单元66与电子开关S1的第二端相连，第五端通过电流侦测单元67与电子开关S1的第三端相连，第六端与第一电流阈值设定单元64相连，第七端与第二电流阈值设定单元65相连，第八端与模式选择开关S3相连，第九端与工作阶段切换开关S4相连，第十端与存储单元63相连。本实施方式中，控制器61为MCU，其输出第一驱动信号给电子开关S1。

限流单元66还与电流侦测单元67相连。开关检测单元62的第一端与供电模组50的正极相连，第二端与控制器61的第二端相连。

本发明手持电动工具100可以选择性地工作在人工模式或自动模式下。在人工模式下，使用者通过第一电流阈值设定单元64进行扭矩调节能获得很高的精确度；在自动模式下，手持电动工具100具有自动设定电流阈值的第一工作阶段，及根据设定的电流阈值进行扭矩限制的第二工作阶段，方便经验较少的使用者操作手持电动工具100，并使得工件达到一致的深度。

用户可根据需要操作模式选择开关S3以切换到人工模式或自动模式。在自动模式中，可操作工作阶段切换开关S4以切换到自动模式的第一工作阶段或第二工作阶段。

本实施方式中，模式选择开关S3、工作阶段切换开关S4及第一电流阈值设定单元64可由同一触发件触发，该触发件为拨动开关。当拨动开关拨动到不同位置时，触发不同的工作模式、工作阶段或不同的电流阈值。

下面结合附图分别对本发明手持电动工具100的人工模式及自动模式进行说明。

请参考图3，电机20的输出扭矩T与电机电流及电机转速N之间的关系为：当电机电流为定值时，电机转速N越高，扭矩T越小；当电机转速N为定值时，电机电流越大，扭矩T越大；当扭矩T为定值时，电机电流越大，电机转速N越高。因此在电机转速N确定的情况下，扭矩T与电机电流存在对应关系，通过限制电机电流来限制电机20的扭矩T，将大大提高扭矩调节的精确度。

请参考图5，在本发明手持电动工具100的人工模式的第一较佳实施方式中，控制电路60具有控制器61、电子开关S1、电机开关S2、电阻R1、电压侦测单元68、电流侦测单元67、第一电流阈值设定单元64、第二电流阈值设定单元65及存储单元63。电机20由控制器61及电子开关S1控制。

用户操作第一电流阈值设定单元64以人工设定第一电流阈值I1。

第二电流阈值设定单元65设定低于第一电流阈值I1的第二电流阈值I2。本实施方式中，存储单元63中存储有若干预定的常数，每一预定的常数与不同的第一电流阈值对应，第二电流阈值设定单元65为单独的减法器，第二电流阈值设定单元65将第一电流阈值I1减去预定的常数，得到第二电流阈值I2。第二电流阈值I2也可通过软件的方式计算得到，即控制器61兼具第二电流阈值设定单元65的功能，计算得到第二电流阈值I2。其他实施方式中，使用者也可直接操作第二电流阈值设定单元65以手动设定第二电流阈值I2。

存储单元63保存第一电流阈值I1及第二电流阈值I2。

电机开关S2为扳机，使用者按下手持电动工具100的扳机以启动电机20。

电流侦测单元67侦测电机电流。控制器61将侦测的电机电流与第二电流阈值I2比较，当电机电流达到第二电流阈值I2时，控制器61控制电机20的转速保持在转速预定值N1。所述转速预定值N1低于一般工作状态时的电机转速，如此在后续的控制中电机能够快速地做出反应。

请参考图4，由于电机转速N与电机电压及电机电流I有关，且在负载增大时，电机电流I也相应的增大，若需维持电机转速N，则需要增大对应的电机电压。因此可以根据侦测的电机电流I计算维持转速预定值N1所需的电压值，再将电机20的实际电压调节到计算得到的电压值以维持电机转速N为转速预定值N1。

本实施方式中，存储单元63中存储有转速预定值N1，电流侦测单元67侦测电机电流，控制器61根据转速预定值N1及侦测的电机电流计算维持转速预定值N1所需的电压值。控制器61以计算得到的电压值为基准电压。电压侦测单元68实时侦测电机20的实际电压，控制器61根据侦测的实际电压与基准电压之差调节控制器61输出的第一驱动信号，从而维持电机转速。

本实施方式中，第一驱动信号为脉宽调制信号，若电机20的实际电压超过基准电压时，控制器61减小第一驱动信号的占空比；若电机20的实际电压小于基准电压时，控制器61增大第一驱动信号的占空比。

在维持电机转速的同时，控制器61通过电流侦测单元67继续侦测电机电流，并将侦测的电机电流与第一电流阈值I 1比较，当电机电流达到第一电流阈值I1时，控制器61停止输出第一驱动信号，以控制电机20停机。

请参考图6，在本发明手持电动工具100的人工模式的第二较佳实施方式中，控制电路60具有控制器61、电子开关S1、电机开关S2、电阻R1、电压侦测单元68、电流侦测单元67、限流单元66、第一电流阈值设定单元64、第二电流阈值设定单元65及存储单元63。

第二电流阈值设定单元65设定低于第一电流阈值I1的第二电流阈值I2。本实施方式中，存储单元63中存储有若干预定的常数，每一预定的常数与不同的第一电流阈值对应，第二电流阈值设定单元65为单独的减法器，第二电流阈值设定单元65将第一电流阈值I1减去预定的常数，得到第二电流阈值I2。第二电流阈值I2也可通过软件的方式计算得到，即控制器61兼具第二电流阈值设定单元65的功能，计算得到第二电流阈值I2。其他实施方式中，使用者也可直接操作第二电流阈值设定单元65以手动设定第二电流阈值I2。

存储单元63保存第一电流阈值I1及第二电流阈值I2。

电机开关S2为扳机，使用者按下手持电动工具100的扳机以启动电机20。

电流侦测单元67侦测电机电流。限流单元66将侦测的电机电流与第二电流阈值I2比较，当电机电流达到第二电流阈值I2时，限流单元66控制电机电流保持在第二电流阈值I2，此时电机20的转速随之下降。

具体地，限流单元66具有比较器，比较器在侦测的电机电流小于第二电流阈值I2时输出导通信号，在侦测的电机电流大于等于第二电流阈值I2时输出关断信号。导通/关断信号被反馈到控制器61输出的第一驱动信号中，得到第二驱动信号，从而将电机电流值维持在第二电流阈值I2。

在维持电机电流的同时，控制器61判断电机20的转速并在电机转速下降到转速预定值N1时，控制器61控制电机20的转速保持在转速预定值N1。所述转速预定值N1低于一般工作状态时的电机转速，如此在后续的控制中电机能够快速地做出反应。

请再次参考图4，当电机电流恒定时，电机电压越小，电机转速越低，控制器61通过电压侦测单元68侦测电机20的实际电压，从而判断电机转速。

存储单元63中存储有转速预定值N1，控制器61计算电机转速为N1、电机电流为I2时的电机电压，电压侦测单元68侦测电机20的实际电压，当电机20的实际电压下降到控制器61计算的电机电压值时，控制器61控制电机20的转速保持在转速预定值N1。

控制器61根据转速预定值N1及侦测的电机电流计算维持转速预定值N1所需的电压值，并以维持转速预定值N1所需的电压值为基准电压。控制器61通过电压侦测单元68侦测电机20的实际电压，根据侦测的实际电压与基准电压之差调节控制器61输出的第一驱动信号，从而维持电机转速。

在维持电机转速的同时，控制器61通过电流侦测单元67继续侦测电机电流，并将侦测的电机电流与第一电流阈值I1比较，当侦测的电机电流达到第一电流阈值I1时，控制器61停止输出第一驱动信号，以控制电机20停机。

在本发明手持电动工具100的自动模式中，控制电路60具有控制器61、电子开关S1、电机开关S2、电阻R1、工作阶段切换开关S4、电压侦测单元68、电流侦测单元67、存储单元63、限流单元66及开关检测单元62。电机20由控制器61及电子开关S1控制。

操作工作阶段切换开关S4可将手持电动工具100切换到第一工作阶段，此时由经验丰富的使用者操作手持电动工具100，控制器61控制电机20的转速保持在转速预定值N1。

具体地，存储单元63中存储有转速预定值N1，电流侦测单元67侦测电机电流，控制器61根据转速预定值N1及侦测的电机电流计算维持转速预定值N1所需的电压值，并以维持转速预定值N1所需的电压值为基准电压。控制器61通过电压侦测单元68侦测电机20的实际电压，根据侦测的实际电压与基准电压之差调节控制器61输出的第一驱动信号，从而维持电机转速。

在维持电机转速的同时，使用者根据工况，如工件达到期望的深度、位置等，断开电机开关S2以控制电机20停机。开关检测单元62检测该电机开关S2的状态，并发送相应的信号给控制器61。

当开关检测单元62检测到电机开关S2关闭时，控制器61通过电流侦测单元67记录此时的电机电流Ia，并根据停机时的电机电流Ia自动设定电流阈值Ib，该电流阈值Ib对应相应的目标扭矩。

具体地，所述控制器61根据图2中电机电流、扭矩T及电机转速N之间的数据关系，计算当电机电流为Ia、电机转速为转速预定值N1时的扭矩T1，再计算当扭矩为T1、电机转速为0时的电机电流，并将该电机电流确定为电流阈值Ib。

在自动模式的在第二工作阶段中，电流侦测单元67侦测电机电流。限流单元66将侦测的电机电流与电流阈值Ib比较，当侦测的电机电流达到电流阈值Ib时，限流单元66控制电机电流保持在电流阈值Ib，从而控制电机电流不大于所述电流阈值Ib，此时电机转速下降。

具体地，限流单元66具有比较器，比较器在侦测的电机电流小于电流阈值Ib时输出导通信号，在侦测的电机电流大于等于电流阈值Ib时输出关断信号，并将导通/关断信号反馈到第一驱动信号中，得到第二驱动信号，从而维持电机电流值为所述电流阈值Ib。

在维持电机电流的同时，控制器61判断电机20的转速并在电机转速下降到定值时，控制器61控制电机20停机。由于电机电流恒定时，电机电压越小，电机转速越低，因此可通过侦测电机电压来判断电机转速。

本实施方式中，控制器61侦测第二驱动信号的占空比，当第二驱动信号的占空比低于0.1时，表示电机电压低于预定值，进一步表示电机转速低于定值，此时控制器61停止输出第一驱动信号，从而控制电机20停机。

本发明还提供了两种手持电动工具100的控制方法：人工模式及自动模式。

请参考图8，所述人工模式的第一较佳实施方式包括以下步骤：

步骤S1：人工设定第一电流阈值I1，使用者可通过操作手持电动工具100上的第一电流阈值设定单元64设定与目标扭矩对应的电流阈值。

步骤S2：人工设定或自动计算第二电流阈值I2，且第二电流阈值I2低于第一电流阈值I1，第一电流阈值I1等于第二电流阈值I2与预定的常数之和。本实施方式中，第二电流阈值I2由手持电动工具100中的控制器61计算得到。

步骤S3：使用者按下手持电动工具100的扳机以启动电机20。

步骤S4：实时侦测电机电流。

步骤S5：判断电机电流是否达到第二电流阈值I2，是则进入步骤S6，否则返回步骤S4。

步骤S6：当电机电流达到第二电流阈值I2时，控制电机20的转速保持在转速预定值N1。所述转速预定值N1低于一般工作状态时的电机转速。

步骤S7：判断电机电流是否达到第一电流阈值I1，是则进入步骤S8，否则返回步骤S6。

步骤S8：当电机电流达到第一电流阈值I1时，控制电机20停机。

如图9所示，在时间t1内，电机20启动瞬间，电机转速N快速上升，电机电流I稳定上升；在时间t1-t2内，随着负载的增大，电机电流I继续增大；在时间t2-t3内，控制电机转速N快速下降至转速预定值N1；在时间t3-t4内，电机转速N被维持在转速预定值N1，同时电机电流I继续上升；在时间t4时，电机电流I达到第一电流阈值I1，控制电机20停机。本实施方式中，当电机电流I达到第一电流阈值I1时，控制器61停止输出第一驱动信号，从而控制电机20停机。

请参考图4，由于电机转速N与电机电压及电机电流I有关，且在负载增大时，电机电流I也相应的增大，若需维持电机转速N，则需要增大对应的电机电压。因此可以根据侦测的电机电流I计算维持转速预定值N1所需的电压值，再通过调节电机电压以维持电机转速N为转速预定值N1。

本实施方式中，存储单元63中存储有转速预定值N1，电流侦测单元67侦测电机电流，控制器61根据转速预定值N1及侦测的电机电流计算维持转速预定值N1所需的电压值。控制器61以维持转速预定值N1所需的电压值为基准电压。控制器61通过电压侦测单元68实时侦测电机20的实际电压，并根据侦测的实际电压与基准电压之差调节控制器61输出的第一驱动信号，从而维持电机转速。

请参考图10，在所述人工模式的第二较佳实施方式中，先以第二电流阈值I2为参考阈值，并维持该电流阈值一段时间，然后维持电机转速，以完成工件的紧固。如此在工件紧固前防止了电机电流的突变，有效地保护了电机20。具体地，所述人工模式的第二较佳实施方式包括以下步骤：

步骤S1：人工设定第一电流阈值I1。

步骤S2：人工设定或自动计算第二电流阈值I2，且第二电流阈值I2低于第一电流阈值I1，第一电流阈值I1等于第二电流阈值I2与预定的常数之和。

步骤S3：使用者按下手持电动工具100的扳机以启动电机20。

步骤S4：实时侦测电机电流。

步骤S5：判断电机电流是否达到第二电流阈值I2，是则进入步骤S6，否则返回步骤S4。

步骤S6：当电机电流达到第二电流阈值I2时，维持电机电流为第二电流阈值I2。

步骤S7：判断电机转速是否下降到转速预定值N1，是则进入步骤S8，否则返回步骤S6。所述转速预定值N1低于一般工作状态时的电机转速。

步骤S8：控制电机20的转速保持在转速预定值N1。

步骤S9：判断电机电流是否达到第一电流阈值I1，是则进入步骤S10，否则返回步骤S8。

步骤S10：当电机电流达到第一电流阈值I1时，控制电机20停机。

如图11所示，在时间t1内，电机20启动瞬间，电机转速N快速上升，电机电流I稳定上升；在时间t1-t2内，随着负载的增大，电机电流I继续增大；在时间t2-t3内，电机电流达到第二电流阈值I2，控制电机维持电机电流为第二电流阈值I2，同时电机转速下降；在时间t3-t4内，电机转速N被维持在转速预定值N1，同时电机电流I继续上升；在时间t4时，电机电流I达到第一电流阈值I1，控制电机20停机。

在人工模式下，当电机电流达到第二电流阈值I2时，控制电机转速N恒定，当电机电流达到第一电流阈值I1时，控制电机20停机，从而限制电机电流I，进一步限制电机20的输出扭矩T，使得扭矩调节的精确度大大提高。

所述自动模式具有第一工作阶段及第二工作阶段，第一工作阶段时手持电动工具100自动设定参数阈值，第二工作阶段时手持电动工具100根据设定的参数阈值进行扭矩限制。

请参考图12，在第一工作阶段，由经验丰富的使用者操作手持电动工具100，使用者根据工况，如工件达到期望的深度、位置等，断开电机开关S2以控制电机20停机，自动侦测停机时的至少一个电机参数，并根据该电机参数自动设定参数阈值，该参数阈值对应相应的目标扭矩。

在第二工作阶段，重新启动电机20，由经验较少的使用者操作手持电动工具100，实时侦测相应的电机参数，并将侦测的电机参数与上述参数阈值相比较，当电机参数达到上述参数阈值时，控制电机参数不大于该参数阈值，如此使得扭矩不大于目标扭矩，使得工件达到与第一工作阶段时一致的深度，方便了经验较少的使用者的操作。

本实施方式中，该电机参数为电机电流，第一工作阶段中记录停机时的电机电流Ia，并根据电机电流Ia设定电流阈值Ib。请再次参考图3，由于电机转速N为定值时，电机电流越大，扭矩T越大，因此在第一工作阶段中维持电机转速，使得根据停机时的电机电流设定的参数阈值更为精确。为了方便设计，本实施方式中，第一工作阶段中的电机转速维持在转速预定值N1。

本实施方式中，通过调节电机电压维持电机转速为转速预定值N1，具体方法与人工模式的第一较佳实施方式中的步骤S6相同。

根据图3中电机电流、扭矩T及电机转速N之间的数据关系，所述控制器61计算电机电流为Ia、电机转速为转速预定值N1时的扭矩T1，再计算扭矩T1、电机转速为0时的电机电流，并将该电机电流确定为电流阈值Ib。

在第二工作阶段中，当电机电流达到电流阈值Ib时，维持电机20的电流值为所述电流阈值Ib，从而控制电机电流不大于所述电流阈值Ib。

如图13所示，在时间t1内，电机20启动瞬间，电机转速快速上升，电机电流稳定上升；在时间t1-t2内，随着负载的增大，电机电流继续增大；在时间t2-t3内，电机电流达到电流阈值Ib后，控制电机电流维持在电流阈值Ib，同时电机转速下降。在时间t3时，电机转速下降到一定值(如转速为零)时控制电机20停机。

其他实施方式中，第二工作阶段中也可采用其他扭矩限制的方式，如图9所示，此时第一电流阈值I1即为第一工作阶段中自动设定的电流阈值Ib。

本实施例中的手持电动工具100的具有人工模式及自动模式。在人工模式下，人工设定第一及第二电流阈值，当电机电流达到第二电流阈值时维持电机转速，当电机电流达到第二电流阈值时控制电机20停机，从而提高了扭矩调节的精确度。在自动模式的第一工作阶段时，经验丰富的使用者根据工况控制电机20停机，根据停机时的电机参数设定参数阈值，当电机参数达到参数阈值时，控制电机参数不大于该参数阈值，使工件达到一致的深度，方便了经验较少的使用者操作手持电动工具100。

本领域技术人员可以想到的是，本发明中割草机及对接充电***的具体结构可以有很多的变化形式，但其采用技术方案的主要技术特征与本发明相同或相似，均应涵盖于本发明保护范围内。

Claims (10)

1.一种手持电动工具的控制方法，所述手持电动工具包括电机及控制器，所述控制器输出第一驱动信号控制所述电机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

设定第一电流阈值(I1)；

设定第二电流阈值(I2)，所述第二电流阈值(I2)低于所述第一电流阈值(I1)；

启动电机并实时侦测电机电流，当所述电机电流达到所述第二电流阈值(I2)时，维持电机电流；

当电机转速下降到转速预定值(N1)时，所述控制器维持电机的转速；

当电机电流达到所述第一电流阈值(I1)时，所述控制器控制所述电机停机。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述第一电流阈值(I1)等于第二电流阈值(I2)与预定的常数之和。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述手持电动工具还包括比较器，所述比较器比较侦测的电机电流与所述第二电流阈值(I2)，在电机电流小于第二电流阈值(I2)时输出导通信号，在电机电流大于等于第二电流阈值(I2)时输出关断信号，并将导通/关断信号加载到第一驱动信号中。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制器根据侦测的电机电流与转速预定值(N1)计算维持转速预定值(N1)所需的电压，将所述电机的实际电压调节到计算得到的电压。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述控制器以计算得到的电压为基准电压，并实时侦测电机的实际电压，根据电机的实际电压与基准电压之差调节所述控制器输出的第一驱动信号。

6.一种手持电动工具，包括壳体、位于壳体内的电机、由电机驱动的传动机构以及用于控制电机的控制电路，其特征在于，所述控制电路包括：

第一电流阈值设定单元，用于设定第一电流阈值(I1)；

第二电流阈值设定单元，用于设定第二电流阈值(I2)，所述第二电流阈值(I2)低于所述第一电流阈值(I1)；

与所述第一电流阈值设定单元相连的控制器；

与所述控制器相连的存储单元，用于存储所述第一电流阈值(I1)及第二电流阈值(I2)；

与所述电机相连的电子开关，所述控制器输出第一驱动信号给所述电子开关；

与所述电子开关及控制器相连的电流侦测单元，用于侦测电机电流；

与所述电流侦测单元及控制器相连的限流单元，所述限流单元比较电机电流与第二电流阈值(I2)，当电机电流达到第二电流阈值(I2)时，维持电机电流为第二电流阈值(I2)；

所述控制器判断电机转速是否下降到转速预定值(N1)，若电机转速是否下降到转速预定值(N1)，则维持电机转速为转速预定值(N1)；

所述控制器在电机电流达到第一电流阈值(I1)时，停止输出所述第一驱动信号给所述电子开关，以控制所述电机停机。

7.根据权利要求6所述的手持电动工具，其特征在于：所述存储器中还存储有预定的常数，所述第一电流阈值(I 1)等于第二电流阈值(I2)与预定的常数之和。

8.根据权利要求6所述的手持电动工具，其特征在于：所述比较器比较侦测的电机电流与所述第二电流阈值(I2)，在电机电流小于第二电流阈值(I2)时输出导通信号，在电机电流大于等于第二电流阈值(I2)时输出关断信号，并将导通/关断信号加载到第一驱动信号中。

9.根据权利要求6所述的手持电动工具，其特征在于：所述控制器根据侦测的电机电流与转速预定值(N1)计算维持转速预定值(N1)所需的电压，将所述电机的实际电压调节到计算得到的电压。

10.根据权利要求9所述的手持电动工具，其特征在于：所述控制电路还包括用于侦测电机电压的电压侦测单元，所述控制器以计算得到的电压为基准电压，根据侦测的实际电压与基准电压之差调节所述控制器输出的第一驱动信号。

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