CN103348674A - 工作车辆用周边监视***以及工作车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工作车辆用周边监视***以及工作车辆。工作车辆用周边监视***(20)包括：合成处理部(24)，其以规定的定时获取多个摄像装置(11～16)所输出的图像信息，对所获取到的所述图像信息进行合成来生成合成图像信息(AP)；更新信息附加部(25)，其对合成处理部(24)所生成的合成图像信息(AP)附加更新信息(IR)；合成图像存储部(26)，其对附加了更新信息(IR)的合成图像信息(AP)进行存储；和更新判定部(28)，其从合成图像存储部(26)中获取附加了更新信息(IR)的合成图像信息(AP)，并基于更新信息(IR)来检测合成图像信息(AP)已被更新这一情况。

Description

工作车辆用周边监视***以及工作车辆
技术领域
本发明涉及对工作车辆的周边进行监视的技术。
背景技术
自卸汽车、液压式挖掘机等各种工作车辆在土木工作现场或者矿山的采石现场进行作业。尤其在矿山中会用到超大型的工作车辆。这种工作车辆较之一般车辆而言车宽以及前后长度显著地大，因此操作员难以通过后视镜等确认并掌握工作车辆的周边的状况。
作为让驾驶员或者操作员简易地掌握车辆周边的状况来进行驾驶支援的技术，提出一种对车辆的周边进行监视的装置。这种对周边进行监视的装置例如通过被安装于车辆的摄像头等对车辆的周边进行摄像，并对所获得到的图像进行合成，由此制成表示车辆的周边的俯瞰图像(例如，专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平03-099952号公报
发明内容
(发明所要解决的课题)
上述的俯瞰图像被显示于车辆所搭载的图像显示装置，被用于操作员的驾驶支援。在生成俯瞰图像的图像处理装置发生了某些不良情况时，图像显示装置有可能不会显示正确的俯瞰图像。在专利文献1中，关于图像处理装置的不良情况，没有任何记载也没有任何启示，故存在改善的余地。
本发明的目的在于，在通过对多个摄像装置所摄像到的图像进行合成之后的图像来进行驾驶支援时，探测合成图像的图像处理装置的不良情况。
(用于解决课题的技术方案)
本发明为一种工作车辆用周边监视***，其特征在于，包括：多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行摄像并作为图像信息来输出；合成处理部，其获取所述多个摄像装置所输出的图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成合成图像信息；更新信息附加部，其对所述合成处理部所生成的所述合成图像信息附加更新信息，所述更新信息表示所述合成图像信息是所述合成处理部新生成的；合成图像存储部，其对附加了所述更新信息的所述合成图像信息进行存储；图像显示处理部，其使图像显示装置显示基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像；和更新判定部，其从所述合成图像存储部中获取附加了所述更新信息的所述合成图像信息，并基于所述更新信息来检测所述合成图像信息已被更新这一情况。
在本发明中，优选所述合成处理部对所获取到的所述图像信息进行合成来生成所述合成图像信息，并且将合成处理的结束信号输出至所述更新信息附加部。
在本发明中，优选所述更新信息附加部基于所述合成处理的结束信号来决定更新信息的附加。
在本发明中，优选所述更新判定部在未检测出所述合成图像信息已被更新的情况下，通知表示异常的信息。
在本发明中，优选所述更新判定部将所述表示异常的信息通知给所述图像显示装置。
在本发明中，优选所述更新判定部停止基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像的显示。
在本发明中，优选通知所述表示异常的信息，是指停止在所述图像显示装置上显示图像。
在本发明中，优选所述更新判定部在未检测出所述合成图像信息已被更新的次数为规定次数以上时，通知所述表示异常的信息。
在本发明中的工作车辆用周边监视***的特征在于，包括：多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行摄像并作为图像信息来输出；合成处理部，其获取所述多个摄像装置所输出的图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成合成图像信息；更新信息附加部，其对所述合成处理部所生成的所述合成图像信息附加更新信息，所述更新信息表示所述合成图像信息是所述合成处理部新生成的；合成图像存储部，其对附加了所述更新信息的所述合成图像信息进行存储；图像显示处理部，其使图像显示装置显示基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像；和更新判定部，其从所述合成图像存储部中获取附加了所述更新信息的所述合成图像信息，并基于所述更新信息来检测所述合成图像信息已被更新这一情况，且在未检测出所述合成图像信息已被更新的情况下向所述图像显示装置通知表示异常的信息，所述合成处理部对所获取到的所述图像信息进行合成来生成所述合成图像信息，并且将合成处理的结束信号输出给所述更新信息附加部，所述更新信息附加部基于所述合成处理的结束信号来决定更新信息的附加。
本发明为一种工作车辆，其特征在于，具备上述的工作车辆用周边监视***。
本发明能够在根据对多个摄像装置拍摄到的图像进行合成后的图像进行驾驶支援时，探测对图像进行合成的图像处理装置的不良情况。
附图说明
图1是表示本实施方式涉及的工作车辆1的立体图。
图2是搭载了本实施方式涉及的周边监视***所具有的摄像装置的工作车辆1的立体图。
图3是表示摄像装置的安装位置和摄像范围的图。
图4是本实施方式涉及的周边监视***20的功能框图。
图5是表示使用了假想投影面VP的图像变换的手法的图。
图6是表示图像合成部22的处理次序的流程图。
图7是更新合成图像信息APa的概念图。
图8是表示图像显示部23的处理次序的流程图。
图9是表示合成图像信息AP1～APn已被更新的概念图。
具体实施方式
参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细地说明。并非由以下的实施方式所记载的内容来限定本发明。在以下的说明中，前、后、左以及右是以就坐于驾驶席的操作员为基准的用语。车宽方向与左右方向同义。
<工作车辆>
图1是表示本实施方式涉及的工作车辆1的立体图。在本实施方式中，工作车辆1为在矿山的工作等所用到的自走式的超大型的自卸汽车。工作车辆1并不限定于自卸汽车，例如也可以为液压式挖掘机或电挖掘机、洒水车、平整路面的平地机或者轮式加载器等。
工作车辆1包括：车体框架2、驾驶室3、车斗4、前轮5和后轮6。此外，工作车辆1具有对工作车辆1的周围进行监视并显示其结果的工作车辆用周边监视***(以下适当称作周边监视***)。周边监视***的详细内容在后面叙述。
在本实施方式中，工作车辆1通过柴油发动机等的内燃机对发电机进行驱动而产生的电力来驱动电动机，从而驱动后轮6。这样，虽然工作车辆1为所谓的电力驱动方式，但是工作车辆1的驱动方式并不限定于此。
车体框架2对内燃机以及发电机等动力产生机构及其辅机类进行支承。在车体框架2的前部支承着左右的前轮5(在图1中仅表示右前轮)。在车体框架2的后部支承着左右的后轮6(在图1中仅表示右后轮)。车体框架2具有底部板2a和顶部板2b。底部板2a被安装在车体框架2的前面的下部。顶部板2b被配置在底部板2a的上方。在底部板2a的下方例如配置有可动式的梯子2c。在底部板2a与顶部板2b之间配置有斜梯2d。在顶部板2b之上配置有栅栏状的栏杆2e。
驾驶室(cab)3被配置在顶部板2b上。驾驶室3在顶部板2b上，较之车宽方向的中央而靠向车宽方向上的一侧配置。具体而言，驾驶室3在顶部板2b上较之车宽方向的中央更靠左侧配置。在驾驶室3内，配置有驾驶席、方向盘、换档杆加速器踏板以及制动器踏板等操作部件。
车斗4为用于装载碎石等载荷的容器。车斗4的底面的后部被连结成经由旋转支杆能够转动到车体框架2的后部。车斗4通过液压缸等的促动器能够采取装载姿势和立起姿势。装载姿势如图1所示那样为车斗4的前部位于驾驶室3的上部的姿势。立起姿势为排出载荷的姿势，为车斗4处于向后方且向下方倾斜的状态的姿势。通过车斗4的前部转动到上方，由此车斗4从装载姿势变化成立起姿势。
<周边监视***的摄像装置>
图2是搭载了本实施方式涉及的周边监视***所具有的摄像装置11、12、13、14、15、16的工作车辆1的立体图。图3是表示摄像装置11、12、13、14、15、16的安装位置和摄像范围的图。本实施方式涉及的周边监视***所具有的摄像装置11、12、13、14、15、16被安装在工作车辆1。摄像装置11、12、13、14、15、16例如为CCD(Charge Coupled Device)摄像头，对工作车辆1的周围进行摄像并作为图像信息来输出。摄像装置11、12、13、14、15、16并不限定于CCD摄像头。以下，适当地将摄像装置11称作第1摄像装置11，将摄像装置12称作第2摄像装置12，将摄像装置13称作第3摄像装置13，将摄像装置14称作第4摄像装置14，将摄像装置15称作第5摄像装置15，将摄像装置16称作第6摄像装置16。此外，在无需将它们区别开的情况下，适当地称作摄像装置11～16。
如图2所示，第1摄像装置11被安装在工作车辆1的前面。具体而言，第1摄像装置11被配置在斜梯2d的上端部。如图3所示，第1摄像装置11对工作车辆1的周围的第1区域11R进行摄像，并输出作为图像信息的第1图像信息。第1区域11R位于工作车辆1的前方。
如图2所示，第2摄像装置12被安装在工作车辆1的前面的一个侧部。具体而言，第2摄像装置12被配置在顶部板2b的前面的左侧部。如图3所示，第2摄像装置12对工作车辆1的周围的第2区域12R进行摄像，并输出作为图像信息的第2图像信息。第2区域12R位于工作车辆1的左斜前方。
如图2所示，第3摄像装置13被安装在工作车辆1的前面的另一个侧部。具体而言，第3摄像装置13被配置在顶部板2b的前面的右侧部。而且，第3摄像装置13被配置成相对于通过工作车辆1的宽度方向中央的轴而与第2摄像装置12左右对称。如图3所示，第3摄像装置13对工作车辆1的周围的第3区域13R进行摄像，并输出作为图像信息的第3图像信息。第3区域13R位于工作车辆1的右斜前方。
如图2所示，第4摄像装置14被安装在工作车辆1的一个侧面。具体而言，第4摄像装置14被配置在顶部板2b的左侧面的前部。如图3所示，第4摄像装置14对工作车辆1的周围的第4区域14R进行摄像，并输出作为图像信息的第4图像信息。第4区域14R位于工作车辆1的左斜后方。
如图2所示，第5摄像装置15被安装在工作车辆1的另一个侧面。具体而言，第5摄像装置15被配置在顶部板2b的右侧面的前部。而且，第5摄像装置15被配置成相对于通过工作车辆1的宽度方向中央的轴而与第4摄像装置14左右对称。如图3所示，第5摄像装置15对工作车辆1的周围的第5区域15R进行摄像，并输出作为图像信息的第5图像信息。第5区域15R位于工作车辆1的右斜后方。
如图2所示，第6摄像装置16被安装在工作车辆1的后部。具体而言，第6摄像装置16被配置在对2个后轮6、6进行连结的轴套的上方、且车斗4的转动轴附近。如图3所示，第6摄像装置16对工作车辆1的周围的第6区域16R进行摄像，并输出作为图像信息的第6图像信息。第6区域16R位于工作车辆1的后方。
通过使用上述的6台摄像装置11～16，从而本实施方式涉及的周边监视***能够如图3的中央所示那样对工作车辆1的大致四周的图像进行摄像，来获取其图像信息。如图3所示，第1区域11R～第6区域16R之中的相邻的2个区域部分性重叠。具体而言，第1区域11R在第1重复区域OA1中与第2区域12R部分性重叠。此外，第1区域11R在第2重复区域OA2中与第3区域13R部分性重叠。
第2区域12R在第3重复区域OA3中与第4区域14R部分性重叠。第3区域13R在第4重复区域OA4中与第5区域15R部分性重叠。第4区域14R在第5重复区域OA5中与第6区域16R部分性重叠。第5区域15R在第6重复区域OA6中与第6区域16R部分性重叠。下面，对本实施方式涉及的周边监视***的详细内容进行说明。
<周边监视***>
图4是本实施方式涉及的周边监视***20的功能框图。周边监视***20包括上述的摄像装置11～16和图像处理装置21。图像处理装置21连接了摄像装置11～16和图像显示装置30。图像显示装置30被配置在图1、图2所示的工作车辆1的驾驶室3的内部。更具体而言，图像显示装置30被配置于工作车辆1的操作员在驾驶室3内操作工作车辆1时容易视觉辨认、且在驾驶时不妨碍操作员的视野的位置处。图像处理装置21对摄像装置11～16所摄像到的工作车辆1的周围的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6进行合成来生成合成图像信息，并在图像显示装置30中显示工作车辆1的周围的俯瞰图像。
图像处理装置21包括图像合成部22和图像显示部23。图像合成部22执行生成更新合成图像信息APa的图像处理，该更新合成图像信息APa是对合成图像信息AP附加了更新信息IR之后的信息，该合成图像信息AP是对从摄像装置11～16获取到的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6进行合成之后的信息。图像合成部22例如为搭载了执行这种图像处理的专用IC(例如FPGA：Field-Programmable Gate Array)以及存储器(例如VRAM：Video Random Access Memory)等的图像处理用设备(例如图像板)。图像显示部23执行如下处理，即：获取图像合成部22所输出的更新合成图像信息APa，并检测更新合成图像信息APa已被更新这一情况，且将更新合成图像信息APa显示至图像显示装置30。图像显示部23为执行这种处理的运算装置(例如CPU：Central Processing Unit)。
图像合成部22包括：合成处理部24、更新信息附加部25、合成图像存储部26、和合成图像输出部27。合成处理部24包括：接收部24I、合成图像制成部24P、和存储处理部24E。图像显示部23包括：更新判定部28和图像显示处理部29。
合成处理部24的接收部24I接收来自多个摄像装置11～16的多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6。在本实施方式中，在摄像装置11～16与接收部24I之间连接有帧存储器11M、12M、13M、14M、15M、16M(适当标记为11M～16M)。摄像装置11～16所输出的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6由帧存储器11M～16M暂时保存。接收部24I从帧存储器11M～16M中接收第1图像信息IP1～第6图像信息IP6。
合成处理部24的合成图像制成部24P从接收部24I中获取接收部24I所接收到的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6。而且，合成图像制成部24P对所获取到的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6进行合成来生成合成图像信息AP。合成图像信息AP如上述那样为用于在图像显示装置30中显示工作车辆1的周围的俯瞰图像的信息。下面，对俯瞰图像进行说明。
图5是表示使用了假想投影面VP的图像变换的手法的图。合成图像制成部24P基于由多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6所表示的多个图像，来制成工作车辆1的周围的俯瞰图像。具体而言，合成图像制成部24P使用规定的变换信息来执行第1图像信息IP1～第6图像信息IP6的坐标变换。变换信息为表示输入图像的各像素的位置坐标与输出图像的各像素的位置坐标之间的对应的信息。在本实施方式中，输入图像为由摄像装置11～16所摄像到的图像，为与第1图像信息IP1～第6图像信息IP6对应的图像。输出图像为在图像显示装置30中显示的俯瞰图像。
合成图像制成部24P使用变换信息而将由摄像装置11～16摄像到的图像变换成从位于工作车辆1的上方处的规定的假想视点看到的图像。具体而言，如图5所示，由摄像装置11～16摄像到的图像被投影到规定的假想投影面VP，由此被变换成从位于工作车辆1的上方处的假想视点VIP看到的图像。变换信息表示该假想投影面VP。变换后的图像为在图像显示装置30中显示的俯瞰图像。合成图像制成部24P将从多个摄像装置11～16获取到的多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6投影到规定的假想投影面VP来进行合成，由此制成工作车辆1的周围的俯瞰图像。
如上述那样，各个摄像装置11～16所摄像到的工作车辆1的周围的区域在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重复。合成图像制成部24P在俯瞰图像中，在各个第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重叠显示来自彼此相邻的2个摄像装置11～16的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6所对应的图像。
具体而言，合成图像制成部24P在第1重复区域OA1中重叠显示来自第1摄像装置11的第1图像信息IP1的图像、和来自第2摄像装置12的第2图像信息IP2的图像。此外，合成图像制成部24P在第2重复区域OA2中重叠显示来自第1摄像装置11的第1图像信息IP1的图像、和来自第3摄像装置13的第3图像信息IP3的图像。此外，合成图像制成部24P在第3重复区域OA3中重叠显示来自第2摄像装置12的第2图像信息IP2的图像、和来自第4摄像装置14的第4图像信息IP4的图像。此外，合成图像制成部24P在第4重复区域OA4中重叠显示来自第3摄像装置13的第3图像信息IP3的图像、和来自第5摄像装置15的第5图像信息IP5的图像。此外，合成图像制成部24P在第5重复区域OA5中重叠显示来自第4摄像装置14的第4图像信息IP4的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息IP6的图像。此外，合成图像制成部24P在第6重复区域OA6中重叠显示来自第5摄像装置15的第5图像信息IP5的图像、和来自第6摄像装置16的第6图像信息IP6的图像。
这样，在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中重叠地合成2个图像信息的情况下，将对第1图像信息IP1～第6图像信息IP6的值乘以了合成比率后的值相加。合成比率是与第1图像信息IP1～第6图像信息IP6对应的值，并由合成图像制成部24P进行存储。按第1图像信息IP1～第6图像信息IP6的每个信息来规定合成比率，例如第1图像信息IP1的合成比率为0.5，第2图像信息IP2的合成比率为0.5等。通过使用合成比率，从而在第1重复区域OA1～第6重复区域OA6中多个图像信息被平均化之后进行显示。其结果，能够抑制颜色以及对比度的急剧变化，从而制成自然的俯瞰图像。合成图像制成部24P生成表示如上述那样合成的俯瞰图像的合成图像信息AP，并输出至合成处理部24的存储处理部24E。
合成图像制成部24P从接收部24I依次获取第1图像信息IP1～第6图像信息IP6，按获取的顺序合成所获取到的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6，来生成合成图像信息AP。更新信息附加部25对合成处理部24所生成的合成图像信息AP附加更新信息IR，该更新信息IR表示是合成处理部24新生成的信息、即表示所生成的合成图像信息AP被更新成与以往不同的信息。附加了更新信息IR的合成图像信息AP是在与其他合成图像信息AP不同的定时由合成处理部24生成的。更新信息IR能够采用使用了合成图像存储部26能存储的合成图像信息AP的个数以上的值的编号的重复性信息、数出合成图像信息AP的次序(序号)的顺序信息、合成处理部24所进行的图像合成处理的处理时刻的时间戳、或者这些信息的组合。
在此，在能存储于存储部26的合成图像信息AP的个数例如为3的情况下，前述的编号的重复性信息为4。更新信息IR的编号如1、2、3、4、1、2、3、4、1、2、3、4……这样周期性地使用。进行时间戳所需的时刻信息例如能够使用在图像处理装置21所具有的CPU等的动作中用到的时钟来生成。
例如，在使用合成处理部24所进行的图像合成处理的处理时刻的时间戳的情况下，合成图像制成部24P在对第1图像信息IP1～第6图像信息IP6进行合成来生成合成图像信息AP的定时，将合成图像信息AP存储至存储处理部24E，并且将合成处理的结束信号FT输出至更新信息附加部25。合成处理的结束信号FT为表示合成图像信息AP的生成已结束的信号。更新信息附加部25将接收到结束信号FT的时刻的时间戳作为更新信息IR而附加于存储处理部24E的合成图像信息AP。在合成图像制成部24P无法生成合成图像信息AP的情况下，合成图像制成部24P不输出结束信号FT。此时，更新信息附加部25不附加更新信息IR。这样，更新信息附加部25基于合成处理的结束信号FT来决定更新信息IR的附加。
附加了更新信息IR的合成图像信息AP、即上述的更新合成图像信息APa从存储处理部24E被输出至合成图像存储部26。合成图像存储部26对从合成处理部24的存储处理部24E输出的更新合成图像信息APa进行存储。即，合成图像存储部26依次存储由更新信息附加部25对合成处理部24所生成的合成图像信息AP附加了更新信息IR之后的更新合成图像信息APa。合成图像输出部27从合成图像存储部26按照被存储的顺序读出更新合成图像信息APa，并依次输出至图像显示部23的更新判定部28。如果合成图像存储部26读出了更新合成图像信息APa，则该区域中存储来自合成处理部24的新的更新合成图像信息APa。在合成处理部24无法生成合成图像信息AP的情况下，合成图像存储部26中存储的更新合成图像信息APa不被更新。
图像显示部23的更新判定部28经由合成图像存储部26更具体而言为合成图像输出部27来获取附加了更新信息IR的合成图像信息AP、即更新合成图像信息APa，并基于更新信息IR来检测合成图像信息AP已被更新这一情况。例如，更新判定部28比较在本次获取到的更新合成图像信息APa中包含的更新信息IR、和在上次获取到的更新合成图像信息APa中包含的更新信息IR。其结果，如果两者不同，则视为本次获取到的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP相对于上次获取到的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP被更新。即，更新判定部28检测出来自图像合成部22的合成图像信息AP已被更新。如果前述的比较结果为两者相同，则本次获取到的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP相对于上次获取到的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP未被更新。即，更新判定部28检测出来自图像合成部22的合成图像信息AP未被更新。
图像显示部23的图像显示处理部29使图像显示装置30显示基于在合成图像存储部26中存储的合成图像信息AP、更具体而言为在更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP的图像、即俯瞰图像。在摄像装置11～16之中的至少一个不输出图像信息的情况下，合成处理部24使用所输出的图像信息来生成合成图像信息AP。基于该合成图像信息AP而由图像显示处理部29使图像显示装置30显示出的俯瞰图像成为工作车辆1的周围中的一部分区域缺失的图像。
在此，对合成图像存储部26中存储的合成图像信息AP未被更新的情况下的图像显示处理部29的处理进行说明。此时，图像显示处理部29使图像显示装置30反复显示基于未被更新的合成图像信息AP的俯瞰图像。
在本实施方式中，更新判定部28在未检测出合成图像信息AP已被更新的情况下，通知表示异常的信息(异常发生信息)IE。例如，更新判定部28将表示当前显示于图像显示装置30的俯瞰图像未更新、且与实际从摄像装置11～16看到的图像不同的意思的信息作为异常发生信息IE而显示到图像显示装置30。此外，更新判定部28让通知装置31通知上述的异常发生信息IE。通知装置31被配置在图1所示的驾驶室(cab)3内。通知装置31例如能够使用扬声器或者灯等。在使用扬声器的情况下，通知装置31利用声音来通知异常发生信息IE。在使用灯的情况下，通知装置31通过闪烁、点亮或以与以往不同的颜色的点亮等，来通知异常发生信息IE。通知装置31(例如灯)被设置于在驾驶室3内配置的安装有图像显示装置30的面板。
由此一来，在由于图像处理装置21中所发生的某些不良情况而导致合成图像信息AP未被更新时，工作车辆1的操作员可获得表示当前显示于图像显示装置30的俯瞰图像未被更新、且与实际从摄像装置11～16看到的图像不同的意思的信息。其结果，基于周边监视***20的辅助驾驶的安全性得到提高。
此外，更新判定部28也可在未检测出合成图像信息AP已被更新的情况下，作为异常发生信息IE的通知而停止在图像显示装置30上显示俯瞰图像、即停止显示基于合成图像存储部26所存储的合成图像信息AP的图像。此时，应显示于图像显示装置30的俯瞰图像未被显示，从而操作员能够掌握异常的发生。这样也能提高基于周边监视***20的辅助驾驶的安全性。当执行在合成图像信息AP未被更新时不将俯瞰图像显示于图像显示装置30的处理的情况下，也可停止向图像显示装置30的俯瞰图像的显示，并且作为异常发生信息IE而向图像显示装置30显示并通知已发生不良情况。由此一来，操作员能够更可靠地掌握异常的发生。下面，对周边监视***20的处理次序进行说明。
<周边监视***的处理次序>
图6是表示图像合成部22的处理次序的流程图。图7是更新合成图像信息APa的概念图。图8是表示图像显示部23的处理次序的流程图。图9是表示合成图像信息AP1～APn已被更新的概念图。首先，对图像合成部22的处理次序进行说明。图像合成部22在步骤S101中从摄像装置11～16获取多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6。
进入步骤S102，图像合成部22的合成图像制成部24P根据多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6来制成合成图像信息AP。合成图像制成部24P生成合成图像信息AP之后，向更新信息附加部25输出结束信号FT，并且向合成处理部24的存储处理部24E输出所生成的合成图像信息AP。
在步骤S103中，接收到结束信号FT的更新信息附加部25生成对合成图像制成部24P所生成的合成图像信息AP进行附加的更新信息IR。而且，在步骤S104中，更新信息附加部25将所生成的更新信息IR附加于由合成图像制成部24P生成并输出给合成处理部24的存储处理部24E的合成图像信息AP。在步骤S105中，合成图像存储部26对附加了更新信息IR的合成图像信息AP、即更新合成图像信息APa进行存储。更新合成图像信息APa例如如图7所示那样是在合成图像信息AP结束之后附加更新信息IR而成的信息。然后，在步骤S106中，合成图像输出部27从合成图像存储部26中获取更新合成图像信息APa，并输出至图像显示部23的更新判定部28。
下面，对图像显示部23的处理次序进行说明。在步骤S201中，更新判定部28从图像合成部22更具体而言为合成图像输出部27获取更新合成图像信息APa。然后，在步骤S202中，更新判定部28从所获取到的更新合成图像信息APa中取出更新信息IR。然后，进入步骤S203，更新判定部28对合成图像信息AP的更新的有无进行检测。在图9所示的例子中，在对当前(例如时刻t＝t2)时的更新合成图像信息APa2的更新的有无进行检测的情况下，更新判定部28比较本次的更新合成图像信息APa2所具有的更新信息IR2、和上次(时刻t＝t1、且t1＜t2)的更新合成图像信息APa1所具有的更新信息IR1。而且，在IR1和IR2不同的情况下(具体而言为IR2＞IR1)，更新判定部28检测出更新合成图像信息APa2中包含的合成图像信息AP2相对于更新合成图像信息APa1中包含的合成图像信息AP1被更新(步骤S203：是)。
在时刻t＝tn时的更新合成图像信息APan为当前的更新信息合成图像信息的情况下，更新判定部28比较更新合成图像信息APan、和上次(时刻t＝tn-1、且tn-1＜tn)的更新合成图像信息APan-1(n为1以上的整数)。这样，在对更新合成图像信息APan的更新的有无进行检测的情况下，更新判定部28比较上次即前一次生成的更新合成图像信息APan-1的更新信息IRn-1和本次的更新合成图像信息APan的更新信息IRn。
在本次的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP相对于上次而被更新的情况下(步骤S203：是)，进入步骤S204，图像显示处理部29根据更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP来生成图像信号SAP。之后，进入步骤S205，图像显示处理部29使图像显示装置30显示基于所生成的图像信号SAP的图像。基于图像信号SAP的图像成为俯瞰图像。
在步骤S203中本次的更新合成图像信息APa中包含的合成图像信息AP相对于上次而未被更新的情况下(步骤S203：否)，进入步骤S206，更新判定部28执行异常发生处理。异常发生处理是更新判定部28生成异常发生信息IE的处理。在本例中，更新判定部28生成异常发生信息IE并输出至图像显示处理部29。获取到异常发生信息IE的图像显示处理部29在步骤S207中生成包括异常发生信息IE在内的图像信息SE。之后，进入步骤S205，图像显示处理部29使图像显示装置30显示基于所生成的图像信息SE的图像。基于图像信息SE的图像例如如上述那样当前被显示于图像显示装置30的图像是包括与实际从摄像装置11～16能看到的图像不同的意思的信息在内的图像。
在步骤S203中更新判定部28检测到一次合成图像信息AP未被更新的情况下，便执行异常发生处理，生成并通知异常发生信息EP。然而，异常发生信息EP的生成的判断并未限定于此。例如，更新判定部28也可在未检测出合成图像信息AP已被更新的次数为规定次数以上时，生成并通知异常发生信息EP。
有时由于噪声等而导致更新信息附加部25无法获取结束信号FT从而无法附加更新信息IR，或者由于噪声等的影响而更新判定部28无法检测到合成图像信息AP的更新。在这种情况下，即便合成图像信息AP被更新，更新判定部28也无法检测到合成图像信息AP已被更新，从而生成并通知异常发生信息EP。在未检测出合成图像信息AP已被更新的次数为规定次数以上时，通过生成并通知异常发生信息EP，由此更新判定部28能够更可靠地检测合成图像信息AP的更新的有无。而且，周边监视***20能够更可靠地对操作员通知异常的发生。
以上，本实施方式基于赋予到合成图像信息AP的更新信息IR来探测合成图像信息AP的更新的有无。由此一来，在合成图像信息AP未被更新的情况下，视作在图像处理装置21中发生了某些不良情况，从而能够探测到在图像处理装置21中所发生的某些不良情况。此外，本实施方式在合成图像信息AP未被更新的情况下，视作在图像处理装置21中发生了某些不良情况，从而通知表示异常的信息。由此一来，工作车辆1的操作员能够根据被通知的表示异常的信息来掌握在当前显示于图像显示装置30的俯瞰图像中已发生异常。其结果，基于周边监视***20的辅助驾驶的安全性得到提高。本实施方式尤其适用于在矿山中被使用的超大型的工作车辆。
此外，本实施方式对根据多个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6所生成的合成图像信息AP来附加更新信息IR。因而，较之对各个第1图像信息IP1～第6图像信息IP6附加更新信息IR的情况，能够减少附加更新信息IR的处理的负荷，并且能够减少对附加了更新信息IR的第1图像信息IP1～第6图像信息IP6进行存储的存储器的容量。
此外，本实施方式由合成图像存储部26存储对合成图像信息AP附加了更新信息IR之后的更新合成图像信息APa。因而，通过事后分析在合成图像存储部26中存储的更新合成图像信息APa的更新信息IR等，从而能够确定发生不良情况的定时、或者不良情况的发生地方。例如，如果在合成图像存储部26中存储的更新合成图像信息APa的合成图像信息AP未被更新，则能够确定出较之合成图像存储部26更靠摄像装置11～16侧发生了不良情况。此外，在图像显示装置30中未显示图像的情况下，如果在合成图像存储部26中存储的更新合成图像信息APa的合成图像信息AP被更新，则能够确定出较之合成图像存储部26更靠图像显示装置30侧发生了不良情况。这样，本实施方式通过利用合成图像信息AP是否被更新，从而更易于确定发生了不良情况的地方。
因为本实施方式在将对合成图像信息AP附加了更新信息IR之后的更新合成图像信息APa依次存储至合成图像存储部26的同时向图像显示部23输出，所以合成图像存储部26按时间序列来存储规定期间内包含的更新合成图像信息APa。因而，在发生了合成图像信息AP已被更新或者未被更新的状态的情况下，通过事后分析按时间序列存储于合成图像存储部26的更新合成图像信息APa，从而还能够掌握何时发生了不良情况。这样，本实施方式存在容易确定在图像处理装置21中所发生的不良情况的优点。
在上述的构成要素中包含本领域技术人员容易想到的要素和实质上相同的要素。进而，也能够适当地组合上述的构成要素。此外，能够在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。
符号说明
1    工作车辆
11   第1摄像装置(摄像装置)
11M、12M、13M、14M、15M、16M  帧存储器
12   第2摄像装置(摄像装置)
13   第3摄像装置(摄像装置)
14   第4摄像装置(摄像装置)
15   第5摄像装置(摄像装置)
16   第6摄像装置(摄像装置)
20   工作车辆用周边监视***(周边监视***)
21   图像处理装置
22   图像合成部
23   图像显示部
24   合成处理部
24E  存储处理部
24I  接收部
24P  合成图像制成部
25   更新信息附加部
26   合成图像存储部
27   合成图像输出部
28   更新判定部
29   图像显示处理部
30   图像显示装置
31   通知装置
AP、AP1、AP2  合成图像信息
AP1  合成图像信息
APa、APa1、APa2、APan-1、APan  更新合成图像信息
EP   异常发生信息
FT   结束信号
IE   异常发生信息
IR、IR1、IR2、IRn-1、IRn  更新信息
SAP  图像信号
SE   图像信息
VIP  假想视点
VP   假想投影面

Claims (10)

1.一种工作车辆用周边监视***，其特征在于，包括：
多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行摄像并作为图像信息来输出；
合成处理部，其获取所述多个摄像装置所输出的图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成合成图像信息；
更新信息附加部，其对所述合成处理部所生成的所述合成图像信息附加更新信息，该更新信息表示所述合成图像信息是所述合成处理部新生成的；
合成图像存储部，其对附加了所述更新信息的所述合成图像信息进行存储；
图像显示处理部，其使图像显示装置显示基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像；和
更新判定部，其从所述合成图像存储部中获取附加了所述更新信息的所述合成图像信息，并基于所述更新信息来检测所述合成图像信息已被更新这一情况。
2.根据权利要求1所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述合成处理部对所获取到的所述图像信息进行合成来生成所述合成图像信息，并且将合成处理的结束信号输出至所述更新信息附加部。
3.根据权利要求2所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述更新信息附加部基于所述合成处理的结束信号来决定更新信息的附加。
4.根据权利要求1至3的任一项所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述更新判定部在未检测出所述合成图像信息已被更新的情况下，通知表示异常的信息。
5.根据权利要求4所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述更新判定部将所述表示异常的信息通知给所述图像显示装置。
6.根据权利要求5所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述更新判定部停止基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像的显示。
7.根据权利要求4所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
通知所述表示异常的信息是指停止在所述图像显示装置上显示图像。
8.根据权利要求4至7的任一项所述的工作车辆用周边监视***，其特征在于，
所述更新判定部在未检测出所述合成图像信息已被更新的次数为规定次数以上时，通知所述表示异常的信息。
9.一种工作车辆用周边监视***，其特征在于，包括：
多个摄像装置，被安装于工作车辆，对所述工作车辆的周围进行摄像并作为图像信息来输出；
合成处理部，其获取所述多个摄像装置所输出的图像信息，并对所获取到的所述图像信息进行合成来生成合成图像信息；
更新信息附加部，其对所述合成处理部所生成的所述合成图像信息附加更新信息，该更新信息表示所述合成图像信息是所述合成处理部新生成的；
合成图像存储部，其对附加了所述更新信息的所述合成图像信息进行存储；
图像显示处理部，其使图像显示装置显示基于所述合成图像存储部中存储的所述合成图像信息的图像；和
更新判定部，其从所述合成图像存储部中获取附加了所述更新信息的所述合成图像信息，基于所述更新信息来检测所述合成图像信息已被更新这一情况，并且在未检测出所述合成图像信息已被更新的情况下向所述图像显示装置通知表示异常的信息，
所述合成处理部对所获取到的所述图像信息进行合成来生成所述合成图像信息，并且将合成处理的结束信号输出给所述更新信息附加部，
所述更新信息附加部基于所述合成处理的结束信号来决定更新信息的附加。
10.一种工作车辆，其特征在于，具备权利要求1至9的任一项所述的工作车辆用周边监视***。
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