CN103328295B - 作业车辆的控制装置及作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆的控制装置。作业车辆的控制装置中，具有：在电动机(7)再生制动时产生的再生电力超过电容器(3)的容许充电电力时，通过该剩余电力驱动发电电动机(5)的发电电动机控制部(160)；检测发动机(1)的转速的发动机控制器(2)；在通过剩余电力驱动发电电动机时，在发动机转速变得比第二设定值大后，减低电动机产生的再生扭矩的电动机控制部(180)；在通过剩余电力驱动发电电动机时，在发动机转速变得比第二设定值大后，使液压制动器(30)产生的制动扭矩增加的制动器控制部(190)。

Description

作业车辆的控制装置及作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制装置及作业车辆。

背景技术

在以发动机(内燃机)和电动机双方作为动力源的混合动力车辆中，有一种串联式混合动力电动汽车，其作为行驶用的驱动源具有电动机，从机械地连接于发动机的发电机向该电动机供给电力从而进行行驶。在这样的串联式混合动力电动汽车中，能够使电动机再生制动并由此产生制动力，因此，能够减轻摩擦制动器(制动装置)的负担从而减轻摩擦制动器的摩耗。另外，通过再生制动而产生的再生电力被向蓄电装置充电，并在电动机的动力运转时被有效利用，所以，能够降低燃耗。

但是，在再生电力比蓄电装置能够容许的充电电力(容许充电电力)大的情况下，为了保护蓄电装置而存在限制再生制动力的情况。而且，存在摩擦制动器的负担与该再生制动力被限制的量相应地增加，促进摩擦制动器的摩耗的课题。

鉴于这点，作为谋求减轻摩擦制动器的负担的技术，存在以下技术，即将上述技术中的发电机作为能够使发动机旋转的发电电动机的技术；在产生了无法向蓄电装置充电的剩余的再生电力的情况下，利用该剩余电力并通过发电电动机使发动机旋转，由此，通过发动机制动器消耗剩余电力的技术(参照日本特开2000-291451号公报)。另外，在该文献中记载了以下技术，在再生电力比发动机制动器能够消耗的电力大时，在发动机转速增加到规定值的情况下，关闭排气阀使发动机的负载扭矩增大，消耗比打开排气阀时更多的再生电力，由此，谋求防止发动机的超转速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-291451号公报

发明的概要

发明欲解决的课题

因此，对于进行挖掘作业或装卸作业等的作业车辆(例如，轮式装载机、叉式升降车、轮式液压挖掘机等)，具有液压执行机构、用于驱动该液压执行机构的液压泵、机械连接于该液压泵的发电电动机。但是，为了谋求抑制这种作业车辆的制动装置的磨损，很难直接适用上述文献中的发明。上述发明以汽车作为适用对象，在与汽车进行比较的情况下，鉴于作业车辆的特殊性，需要对上述技术进行适当的修正。作业车辆的主要目的是通过利用液压执行机构的作业装置执行作业，因此，与主要目的是高速行驶的汽车相比，行驶距离短，多数情况下在短时间内反复进行加速、制动。另外，在货物搬运中，由于车辆总重量较大，所以与汽车相比需要的制动扭矩变大。因此，作业车辆中，与汽车相比，制动装置的磨损严重，与汽车相比希望尽可能减少基于该制动装置进行制动的机会。

发明内容

本发明的目的在于提供一种作业车辆的控制装置，在具有机械连接于驱动液压执行机构的液压泵的发电电动机的作业车辆中，能够抑制制动装置的磨损。

用于解决课题的手段

本发明的作业车辆的控制装置，为了实现上述目的，具有：蓄电装置、与发动机机械连接的发电电动机、与该发电电动机机械连接的液压泵、通过从该液压泵供给的工作油被驱动的液压执行机构、经由电力线连接于所述蓄电装置及所述发电电动机并驱动车轮的电动机、对所述车轮的旋转进行制动的制动装置，具有：发电电动机控制部，在所述电动机在再生制动时产生的再生电力超过所述蓄电装置的容许充电电力时，通过该剩余电力驱动所述发电电动机；电动机控制部，在通过所述剩余电力驱动所述发电电动机时，在所述发动机、所述发电电动机或所述液压泵的转速变得比设定值大后，降低由所述电动机产生的再生扭矩；产生制动扭矩的制动器控制部，在通过所述剩余电力驱动所述发电电动机时，在所述发动机、所述发电电动机或所述液压泵的转速变得比所述设定值大后，使所述制动装置产生的制动扭矩增加。

发明的效果

根据本发明，在产生无法向蓄电装置充电的剩余的再生电力的情况下，由于使制动装置动作的机会降低，所以，能够抑制制动装置的磨损。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的作业车辆的构成图。

图2是本发明的第一实施方式的作业车辆的侧视图。

图3是本发明的第一实施方式的主控制器100的构成图。

图4是表示容许充电电力图的一例的图。

图5是表示泵要求流量图的一例的图。

图6是表示加速要求扭矩图的一例的图。

图7是本发明的第一实施方式的输出管理部140的构成图。

图8是本发明的第一实施方式的主控制器100所进行的处理的流程图。

图9是本发明的第一实施方式中步骤83所进行的再生控制的具体的流程图。

图10A是表示本发明的第一实施方式的作业车辆的动作的一例的图(无液压执行机构的动作)。

图10B是表示本发明的第一实施方式的作业车辆的动作的一例的图(有液压执行机构的动作)。

图11是本发明的第二实施方式的作业车辆的构成图。

图12是本发明的第二实施方式的输出管理部140A的构成图。

图13是在本发明的第二实施方式中在步骤83所进行的再生控制的具体的流程图。

图14是表示本发明的第二实施方式的作业车辆的动作的一例的图。

具体实施方式

以下，利用附图说明本发明的实施方式。图1是本发明的第一实施方式的作业车辆的构成图，图2为其侧视图。这些图中，作业车辆具有：主控制器(主控制装置)100；发动机1；控制发动机1的发动机控制器(发动机控制装置)2；电容器(蓄电装置)3；控制电容器3的充放电的换流器4；机械连接于发动机1的发电电动机5；驱动发电电动机5的发电逆变器6；机械连接于发电电动机5的液压泵9；通过从液压泵9供给的工作油被驱动的液压执行机构即转向液压缸12、升降液压缸13及铲斗液压14；经由电力线被连接于电容器3及发电电动机5、并通过从电容器3和发电电动机5的至少一方供给的电力驱动车轮18a、18b、18c、18d的行驶电动机7、7b；分别驱动行驶电动机7、7b的行驶逆变器8、8b；通过液压对车轮18a、18b、18c、18d的旋转进行制动的湿式的液压制动器(制动装置)30a、30b、30c、30d。

液压泵9是通过变更倾转角而能够进行容量的变更的可变容量型液压泵，将燃料箱10内的工作油向控制阀11供给。倾转角能够通过未图示的倾转角控制阀(调节器)进行调整，能够通过调整液压泵9的倾转角从而改变泵容量来控制相对于转速的排出流量。控制阀11基于从设置于驾驶室19内的操作装置31(参照图1)输出的信号(液压信号或电信号)受到控制，通过液压泵9被向控制阀11供给的工作油根据操作装置31的操作被适当地向液压缸12、13、14分配。由此，操作者通过对操作装置31进行操作能够控制各液压缸12、13、14的伸缩。

此外，作为本实施方式的操作装置31，有对转向液压缸12进行伸缩时使用的方向盘、对升降液压缸13进行伸缩时使用的提升杆、对铲斗液压缸14进行伸缩时使用的铲斗杆等，但在图1中将这其中的提升杆及铲斗杆(操作杆)作为操作装置31进行图示。操作者通过对方向盘进行操作，而使转向液压缸12伸缩从而调节车辆的操舵角，能够使车辆转弯。另外，通过对提升杆、铲斗杆等进行操作，能够使升降液压缸13、铲斗液压缸14伸缩，控制铲斗20的高度和倾斜度，并进行挖掘及装卸作业。

换流器4、发电逆变器6及行驶逆变器8、8b连接于同一电力线，相互能够进行电力的供给。另外，换流器4对安装于电力线的平滑电容器(未图示)的直流电压(DC电压)进行监视，以使该平滑电容器的DC电压保持为恒定的方式对电容器3进行充放电。此外，本实施方式中，成为各具有两个行驶电动机7、7b及行驶逆变器8、8b的构成，但不限于此，还可以构成为各具有一个或四个行驶电动机及行驶逆变器，关于这些部件的个数没有特别限定。以下，为了说明的简化，对各具有一个行驶电动机7及行驶逆变器8的构成进行说明。

操作者通过对设置在驾驶室19内的油门踏板、制动器踏板及前进后退开关(全部未图示)进行操作，能够驱动车轮18a、18b、18c、18d而使车辆行驶。在行驶加速时，行驶逆变器8对行驶电动机7进行动力运转驱动。行驶电动机7产生的动力运转扭矩经由传动轴15f、15r、差速齿轮16f、16r及驱动轴17a、17b、17c、17d向车轮18a、18b、18c、18d传递，而使车辆加速。另一方面，在行驶制动时，行驶逆变器8使行驶电动机7作为发电机进行驱动。行驶电动机7产生的再生扭矩(制动扭矩)与动力运转扭矩同样地向车轮18a、18b、18c、18d传递，而使车辆减速。由行驶电动机7产生的再生电力通常被向电容器3充电。另外，本实施方式的作业车辆具有液压制动器控制阀(未图示)及液压制动器30a、30b、30c、30d，能够通过液压制动器30a、30b、30c、30d并根据需要使车辆减速。此外，本实施方式中，对作为制动装置利用液压制动器的情况进行了说明，但还可以利用通过摩擦力对车轮的旋转进行制动的机械式制动器(例如，盘式制动器)。

图3是本发明的第一实施方式的主控制器100的构成图。该图所示的主控制器100具有：蓄电管理部110、液压要求运算部120、行驶要求运算部130、输出管理部140、目标转速运算部150、发电电动机控制部160、倾转角控制部170、行驶电动机控制部180、制动器控制部190。

蓄电管理部110是对电容器3的容许充电电力进行运算的部分。电容器3的蓄电电压从换流器4输入蓄电管理部110，蓄电管理部110基于该蓄电电压和存储在主控制器100内的存储装置(未图示)中的容许充电电力图(图4)对容许充电电力进行运算。图4是表示容许充电电力图的一例的图。该图中V_cmin、V_cmax分别为电容器3难以劣化的使用范围中的最低电压、最高电压。对于容许充电电力图，第一，以蓄电电压不超过最高电压V_cmax、容许充电电力在最高电压V_cmax附近成为0以下的方式进行设定。另一方面，图4中，I_cmax是基于换流器4的最大电流限制的线。对于容许充电电力图，第二，以充电电流不超过最大电流限制I_cmax的方式、且以蓄电电压越低容许充电电力变得越小的方式设定。

液压要求运算部120是对液压泵9的液压要求输出P_{wr_pmp_req}进行运算的部分。杆信号从提升杆及铲斗杆(操作装置31)输入液压要求运算部120，从安装在液压泵9和控制阀11之间的压力传感器32(参照图1)输入有泵压力p_pmp。此外，这里为了说明的简化，对不将方向盘的操作及转向液压缸12的动作包含在运算内的情况进行说明。

图5是表示泵要求流量图的一例的图。泵要求流量图以泵要求流量与杆信号大致成比例的方式设定，被存储在主控制器100内的存储装置中。液压要求运算部120首先基于接收的杆信号和泵要求流量图(图5)算出泵要求流量q_{pmp_req}。然后，利用算出的泵要求流量q_{pmp_req}和接收的泵压力p_pmp，利用下式(1)对液压要求输出P_{wr_pmp_req}进行运算。不过，这里为了说明的简化，液压泵9的效率不代入算式。以下的算式也同样省略效率。

[数1]

P_{wr_pmp_req}＝q_{pmp_req}·p_pmp(1)

行驶要求运算部130是对行驶时行驶电动机7所要求的扭矩即行驶要求扭矩T_{rq_req}和行驶时由行驶电动机7消耗或产生(再生)的电力即行驶要求输出P_{wr_drv_req}进行运算的部分。

图6是表示加速要求扭矩图的一例的图。对于加速要求扭矩图，基于行驶电动机7的最大扭矩曲线图，以加速要求扭矩T_{rq_acc}与加速信号成比例且与行驶电动机转速的绝对值成反比的方式设定，并被存储在主控制器100内的存储装置中。行驶要求运算部130首先基于从油门踏板输入的加速信号和从换流器4输入的行驶电动机7的转速N_mot，并利用加速要求扭矩图对加速要求扭矩T_{rq_acc}进行运算。接下来，基于算出的加速要求扭矩T_{rq_acc}、从前进后退开关输入的前进后退开关信号V_FNR、从换流器4输入的行驶电动机转速N_mot、从制动器踏板输入的制动器信号V_brk，并利用下式(2)对行驶要求扭矩T_{rq_req}进行运算。不过，sign是符号函数，在自变量为正的情况下得到1，在为负的情况下得到-1，在0的情况下得到0。另外，对于前进后退开关信号V_FNR，前进后退开关在前进方向的情况下为1，在后退方向的情况下为-1，在中立的情况下为0。另外，K_brk为比例常数，以通过制动器踏板的操作能够得到没有盈亏的减速的方式预先设定。

[数2]

T_{rq_drv_req}＝sign(V_FNR)·T_{rq_acc}-sign(N_mot)·K_brk·V_brk(2)

另外，DC电压V_DC从换流器4输入行驶要求运算部130，且行驶直流电流(DC电流)I_{DC_mot}从行驶逆变器8输入行驶要求运算部130。但是，行驶DC电流是在行驶逆变器8的电力线侧流通的DC电流，使消耗侧为正，使再生侧为负。行驶要求运算部130基于DC电压V_DC、行驶DC电流I_{DC_mot}并利用下式(3)对行驶要求输出P_{wr_drv_req}进行运算。

[数3]

P_{wr_drv_req}＝V_DC·I_{Dc_mot}(3)

输出管理部140是对倾转角增加指令dD_{pmp_t}、再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}、发电输出指令P_{wr_gen_t}、发动机输出指令P_{wr_eng_t}进行运算的部分。向输出管理部140输入来自发动机控制器2的发动机转速、来自蓄电管理部110的容许充电电力、来自液压要求运算部120的液压要求输出、来自行驶要求运算部130的行驶要求输出。此外，这里接收发动机转速用于运算，但由于发动机1、发电电动机5及液压泵9被机械连接，所以，还可以代替发动机转速而经由传感器等的转速检测机构适当地接收发电电动机5或液压泵9的转速并用于运算。

图7是本发明的第一实施方式的输出管理部140的构成图。在该图中，输出管理部140具有：行驶判定部141、剩余电力运算部142、转速判定部143、动作判定部144、倾转角增加指令运算部145、再生电力降低指令运算部146、消耗电力运算部147、发电输出指令运算部148、发动机输出指令运算部149。

行驶判定部141是对行驶电动机7处于动力运转中还是处于再生中进行判定的部分。具体来说，行驶判定部141从行驶要求运算部130接收行驶要求输出P_{wr_drv_req}，若该行驶要求输出P_{wr_drv_req}为0以上则判定为处于行驶动力运转中，若该行驶要求输出P_{wr_drv_req}为负则判定为处于行驶再生中。

剩余电力运算部142是在通过行驶判定部141判定为处于行驶再生中的情况下，对再生制动时由行驶电动机7产生的再生电力超过电容器3的容许充电电力时发生的剩余电力P_{wr_sup}进行运算的部分。从蓄电管理部110向剩余电力运算部142输入容许充电电力P_{wr_chg_max}，从行驶要求运算部130向剩余电力运算部142输入行驶要求输出P_{wr_drv_req}。剩余电力运算部142基于容许充电电力P_{wr_chg_max}和行驶要求输出P_{wr_drv_req}并利用下式(4)对剩余电力P_{wr_sup}进行运算。另外，通过对这里运算的剩余电力P_{wr_sup}是否为0(零)进行监视，能够判定是否能够将由行驶电动机7产生的全部的再生电力向电容器3进行充电(即，是否会产生剩余电力P_{wr_sup})。但是，在通过行驶判定部141判定为处于行驶动力运转中的情况下，剩余电力P_{wr_sup}被设定为0。

[数4]

P_{wr_sup}＝_max(|P_{wr_drv_req}|-P_{wr_chg_max}，0)(4)

转速判定部143是在通过行驶判定部141判定为处于行驶再生中的情况下，对发动机1的转速N_eng是否为第一设定值N_{eng_th1}以下，进而是否为第二设定值N_{eng_th2}以下进行判定的部分。这里，第一设定值N_{eng_th1}及第二设定值N_{eng_th2}的大小关系被设定为“发动机1的怠速转速＜第一设定值N_{eng_th1}＜第二设定值N_{eng_th2}＜min(发动机1的最高转速、液压泵9的最高转速)”。第一设定值N_{eng_th1}及第二设定值N_{eng_th2}存储在主控制器100的存储装置中，能够根据需要适当进行再次设定。此外，这里利用的发动机1的转速，还可以利用发电电动机5的转速，或利用液压泵9的转速。转速判定部143对从这样对发动机1的转速进行检测的机构(例如，发动机控制器2)输入的转速和第一设定值N_{eng_th1}及第二设定值N_{eng_th2}进行比较，若发动机转速N_eng为第一设定值N_{eng_th1}以下则判定为低旋转模式，若发动机转速N_eng比第一设定值N_{eng_th1}大且为第二设定值N_{eng_th2}以下则判断为旋转抑制模式，若发动机转速N_eng比第二设定值N_{eng_th2}大则判定为高旋转模式。但是，在通过行驶判定部141判定为处于行驶动力运转中的情况下，与发动机转速N_eng的大小无关地，都判定为通常模式。

动作判定部144是对液压执行机构12、13、14的某一个是否处于动作中进行检测的部分。本实施方式中，在进行液压执行机构12、13、14的动作判定时，利用液压要求运算部120算出的液压要求输出P_{wr_pmp_req}，若该液压要求输出P_{wr_pmp_req}为设定值(例如，泵压力×最小排出流量)以上则判定为升降液压缸13、铲斗液压缸14等的液压执行机构处于动作中。此外，在本实施方式中，通过液压要求输出P_{wr_pmp_req}对液压执行机构12、13、14的某个处于动作中进行判定，但还可以安装对是否输出有来自操作装置31的杆信号进行检测的机构(例如，在杆信号为液压信号的情况下为压力传感器)，并基于该检测机构的检测值进行判定。另外，安装用于检测升降液压缸13及铲斗液压缸14的伸缩速度的机构，可以基于该检测机构所检测的检测速度进行判定。

倾转角增加指令运算部145是以下所述的部分，即在(i)通过行驶判定部141判定为处于行驶再生中，且在(ii)通过行驶电动机7的剩余电力来驱动发电电动机5的情况下，当在动作判定部144中检测出液压执行机构12、13、14的任何一个都没有动作、且(iii)通过转速判定部143判定为处于旋转抑制模式或高旋转模式时，对用于增加液压泵9的倾转角的倾转角增加指令dD_{pmp_t}进行运算。从发动机控制器2(发动机转速检测机构)向倾转角增加指令运算部145输入发动机转速N_eng。倾转角增加指令运算部145基于该发动机转速N_eng和第一设定值N_{eng_th1}并利用下式(5)对倾转角增加指令dD_{pmp_t}进行运算。式(5)中，K_nD为比例常数。此外，即使在通过行驶电动机7的剩余电力驱动发电电动机5的情况下，当在动作判定部144中检测出液压执行机构12、13、14的某一个处于动作中时，倾转角增加指令dD_{pmp_t}被设定为0。在通过式(5)算出倾转角增加指令dD_{pmp_t}后，发动机转速N_eng越升高倾转角增加指令dD_{pmp_t}越变大，液压泵9的容量变大。由此，能够使发动机转速N_eng越升高越使液压泵9的负载扭矩增大。但是，在通过行驶判定部141判定为处于行驶动力运转中的情况下，倾转角增加指令dD_{pmp_t}被设定为0。

[数5]

dD_{pmp_t}＝max{K_nD(N_eng-N_{eng_th1})，0}(5)

再生电力降低指令运算部146是如下所述的部分，即在通过行驶电动机7的剩余电力驱动发电电动机5的情况下，在通过转速判定部143判定为处于高旋转模式时，对用于降低由行驶电动机7产生的再生扭矩的再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}进行运算。向再生电力降低指令运算部146输入发动机转速N_eng，基于该输入的发动机转速N_eng和第二规定转速N_{eng_th2}并利用下式(6)对再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}进行运算。式(6)中K_nP为比例常数。此外，在通过转速判定部143判定为处于通常模式、低旋转模式、旋转抑制模式的某一个时，再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}被设定为0。在基于式(6)算出再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}后，发动机转速N_eng越升高，再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}越增大，行驶电动机7的再生电力减小。由此，能够使发动机转速N_eng越升高，越减少由发电电动机5消耗的再生电力。

[数6]

dP_{wr_mot_t}＝max{K_nP(N_eng-N_{eng_th2})，0}(6)

消耗电力运算部147是在通过行驶判定部141判定为处于行驶再生中的情况下，对由行驶电动机7产生的再生电力中被发电电动机5消耗的电力即消耗电力P_{wr_cns}进行运算的部分。从剩余电力运算部142向消耗电力运算部147输入剩余电力P_{wr_sup}，从再生电力降低指令运算部146向消耗电力运算部147输入再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}。消耗电力运算部147基于剩余电力P_{wr_sup}和再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}并利用下式(7)对消耗电力P_{wr_cns}进行运算。但是，在通过行驶判定部141判定为处于行驶动力运转中的情况下，消耗电力P_{wr_cns}被设定为0。

[数7]

P_{wr_cns}＝max(P_{wr_sup}-dP_{wr_mot_t}，0)(7)

发电输出指令运算部148是对发电输出指令P_{wr_gen_t}进行运算的部分。向发电输出指令运算部148输入有由消耗电力运算部147算出的消耗电力P_{wr_cns}，并利用下式(8)对发电输出指令P_{wr_gen_t}进行运算。

[数8]

P_{wr_gen_t}＝max(P_{wr_drv_req}，0)-P_{wr_cns}(8)

发动机输出指令运算部149是对发动机输出指令P_{wr_eng_t}进行运算的部分。向发动机输出指令运算部149输入来自液压要求运算部120的液压要求输出P_{wr_pmp_req}和来自发电输出指令运算部148的发电输出指令P_{wr_gen_t}。发动机输出指令运算部149基于液压要求输出P_{wr_pmp_req}和发电输出指令P_{wr_gen_t}并利用下式(9)对发动机输出指令P_{wr_eng_t}进行运算。

[数9]

P_{wr_eng_t}＝P_{wr_pmp_req}+P_{wr_gen_t}(9)

回到图3，目标转速运算部150是对发送到发动机控制器2的发动机转速指令N_{eng_t}进行运算的部分。目标转速运算部150基于由发动机输出指令运算部149运算的发动机输出指令P_{wr_eng_t}并利用发动机等燃耗图对发动机效率成为最高的动作点进行运算，将该动作点的发动机转速作为发动机转速指令N_{eng_t}。接收到发动机转速指令N_{eng_t}的发动机控制器2以该发动机转速指令所表示的发动机转速使发动机1旋转。

发电电动机控制部160是对发电电动机扭矩指令T_{rq_gen_t}进行运算、并将该扭矩指令向逆变器6发送，由此对发电电动机5的驱动进行控制的部分。向发电电动机控制部160输入来自发动机控制器2的发动机转速N_eng、来自发电输出指令运算部148的发电输出指令P_{wr_gen_t}、来自目标转速运算部150的发动机转速指令N_{eng_t}。发电电动机控制部160基于发动机转速N_eng、发电输出指令P_{wr_gen_t}、发动机转速指令N_{eng_t}并利用下式(10)对发电电动机扭矩指令T_{rq_gen_t}进行运算，并向发电逆变器6发送。但是，K_p是相对于发动机转速的偏差的比例增益。另外，对于发电输出指令P_{wr_gen_t}的符号，正表示发电电动机5的发电，负表示发电电动机5的动力运转。

[数10]

$T_{\mathrm{rq}\_\mathrm{ken}\_t}=\max \{K_p(N_{\mathrm{eng}\_t}-N_{\mathrm{eng}}),0\}-\frac{P_{\mathrm{wr}\_\mathrm{gen}\_t}}{N_{\mathrm{eng}}}---\left(10\right)$

倾转角控制部170是对倾转角控制信号V_{Dp_t}进行运算、并基于该控制信号对液压泵9的倾转角控制阀进行驱动由此控制液压泵9的倾转角(容量)的部分。向倾转角控制部170输入来自发动机控制器2的发动机转速N_eng、来自液压要求运算部120的泵要求流量q_{pmp_req}、来自倾转角增加指令运算部145的倾转角增加指令dD_{pmp_t}。倾转角控制部170基于发动机转速N_eng、泵要求流量q_{pmp_req}、倾转角增加指令dD_{pmp_t}并利用下式(11)对倾转角控制信号V_{Dp_t}进行运算，且驱动液压泵9的倾转角控制阀。但是，式(11)中的K_Dp为比例常数。另外，在倾转角增加指令dD_{pmp_t}为0时(发电电动机5通过行驶电动机7的剩余电力被驱动，液压执行机构12、13、14的某一个处于动作中时)，经由操作装置31以使实际的泵排出流量保持在由操作者所要求的泵要求流量的方式设定倾转角控制信号V_{Dp_t}。即，此时，液压泵9的倾转角以液压泵的排出流量被保持为操作者所要求的值(泵要求流量)的方式，并以与发动机1、发电电动机5或液压泵9的转速的增加相应地减小的方式受到控制。

[数11]

$V_{\mathrm{Dp}\_t}=K_{\mathrm{Dp}}(\frac{q_{\mathrm{pmp}\_\mathrm{req}}}{N_{\mathrm{eng}}}+{\mathrm{dD}}_{\mathrm{pmp}\_t})---\left(11\right)$

行驶电动机控制部180是对行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}进行运算、并通过将该扭矩指令向行驶逆变器8发送而对行驶电动机7的动力运转·再生进行控制的部分。向行驶电动机控制部180输入来自行驶要求运算部130的行驶要求扭矩T_{rq_mot_req}、来自换流器4的行驶电动机转速N_mot、来自再生电力降低指令运算部146的再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}。行驶电动机控制部180基于行驶要求扭矩T_{rq_mot_req}、行驶电动机转速N_mot、再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}并利用下式(12)对行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}进行运算，由此向行驶逆变器8发送，且控制行驶电动机7。

[数12]

$T_{\mathrm{rq}\_\mathrm{mot}\_t}=\mathrm{sign}\left(T_{\mathrm{rq}\_\mathrm{mot}\_\mathrm{req}}\right)\·\max \left(\right|T_{\mathrm{rq}\_\mathrm{mot}\_\mathrm{req}}|-\frac{{\mathrm{dP}}_{\mathrm{wr}\_\mathrm{mot}\_t}}{\left|N_{\mathrm{mot}}\right|},0)---\left(12\right)$

另外，行驶电动机控制部180中，基于运算的行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}、行驶要求扭矩T_{rq_mot_req}及行驶电动机转速N_mot并利用下式(13)对制动扭矩指令T_{rq_brk_t}进行运算。在这样基于式(13)算出制动扭矩指令T_{rq_brk_t}后，再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}越增大行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}的绝对值越减小，制动扭矩指令T_{rq_brk_t}增大与该行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}的降低的量相应的量。

[数131

T_{rq_brk_t}＝max{-sign(N_mot)·(T_{rq_mot_req}-T_{rq_mot_t})，0}(13)

制动器控制部190是对制动器控制信号V_{brk_t}进行运算、并基于该控制信号V_{brk_t}对液压制动器控制阀进行驱动而由此控制液压制动器30a、30b、30c、30d的部分。制动器控制部190基于由行驶电动机控制部180运算的制动扭矩指令T_{rq_brk_t}并利用下式(14)对制动器控制信号进行运算，驱动液压制动器控制阀。不过，K_brk是以使制动扭矩指令T_{rq_brk_t}和液压制动器的实际的制动扭矩一致的方式预先设定的比例常数。

[数14]

V_{brk_t}＝K_brkT_{rq_brk_t}(14)

使用图8的流程图对通过如上述那样构成的主控制器100进行的处理进行说明。图8是由本发明的第一实施方式的主控制器100所进行的处理的流程图。输出管理部140首先在行驶判定部141中，基于由行驶要求运算部130运算的行驶要求输出P_{wr_drv_req}，对行驶电动机7是否处于动力运转中进行判定(步骤81)。即，若行驶要求输出P_{wr_drv_req}为0以上，则判定为处于行驶动力运转中并进入步骤82，另一方面，若行驶要求输出P_{wr_drv_req}为负，则判定为处于行驶再生中(不处于行驶动力运转中)并进入步骤83。

在步骤82的行驶动力运转控制中，行驶电动机7处于动力运转中，为了向行驶电动机7供给必要的电力，对发电输出指令及发动机输出指令进行运算。在步骤82中进行的行驶动力运转控制，由于与本发明没有直接关系，所以省略说明。

在步骤83的行驶再生控制中，行驶电动机7处于再生中，为了将行驶电动机7再生的电力向电容器3、发电电动机5分配，对发电输出指令、发动机输出指令、倾转角增加指令、再生电力降低指令进行运算。下面利用图9对步骤83中的具体的处理进行说明。

图9是在本发明的第一实施方式中在步骤83中所进行的再生控制的具体的流程图。如该图所示，首先，剩余电力运算部142运算剩余电力P_{wr_sup}，对能否将全部再生电力向电容器3进行充电进行判定(步骤831)。这里，若算出的剩余电力为0以外，则判定为不能充电而进入步骤832，若为0则判定为能够充电而进入后述的步骤838。

步骤832中，转速判定部143对发动机转速N_eng是否为第一设定值N_{eng_th1}以下进行判定。这里，若发动机转速N_eng为比第一设定值N_{eng_th1}大的值则进入步骤833，若为第一设定值N_{eng_th1}以下则进入后述的步骤837。

步骤833中，动作判定部144对液压执行机构12、13、14中的某一个是否处于动作中进行判定。这里，在判定为全部液压执行机构12、13、14都没有进行动作时进入步骤834，在判定为液压执行机构12、13、14的某个处于动作中时进入步骤835。

步骤834中，倾转角增加指令运算部145对倾转角增加指令dD_{pmp_t}进行运算(倾转角增加处理)。这里，倾转角增加指令dD_{pmp_t}由于作为与发动机转速和第一设定值N_{eng_th1}的差的大小成比例的值而被算出，所以，发动机转速越增加倾转角增加指令dD_{pmp_t}越增大(参照式(5))。算出的倾转角增加指令dD_{pmp_t}被向倾转角控制部170输出。倾转角控制部170基于输入的倾转角增加指令dD_{pmp_t}对倾转角控制信号V_{Dp_t}进行运算，基于该控制信号控制液压泵9的倾转角(容量)。此时，以倾转角增加指令越增大液压泵9的倾转角越增大的方式被控制(参照式(11))。此外，在不进行步骤834的倾转角增加处理的情况下(即，在判定为液压执行机构12、13、14的某一个处于动作中的情况下等)，作为倾转角增加指令dD_{pmp_t}而向倾转角控制部170输出0，液压泵9的倾转角以液压泵9的排出流量被保持为操作者所要求的值的方式与发动机转速的增加相应地减少。

步骤835中，转速判定部143对发动机转速N_eng是否为第二设定值N_{eng_th2}以下进行判定。这里，若发动机转速N_eng为比第二设定值N_{eng_th2}大的值则进入步骤836，若为第二设定值N_{eng_th2}以下则进入后述的步骤837。

步骤836中，再生电力降低指令运算部146对再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}进行运算。这里，再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}由于作为与发动机转速和第二设定值N_{eng_th2}的差的大小成比例的值而被算出，所以，发动机转速越增加再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}越增大(参照式(6))。算出的再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}被向行驶电动机控制部180输出。行驶电动机控制部180基于所输入的再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}对行驶电动机扭矩指令T_{rq_mot_t}进行运算并向行驶逆变器8输出(再生电力降低处理)。由此，行驶电动机控制部180在发电电动机5通过剩余电力被驱动、发动机转速为比第二设定值N_{eng_th2}大的值时，发动机转速越增加越降低行驶电动机7产生的再生扭矩。由此，与发动机转速为第二设定值N_{eng_th2}以下时相比，行驶电动机7产生的剩余电力减少。

另外，与此同时，行驶电动机控制部180对制动扭矩指令T_{rq_brk_t}进行运算并向制动器控制部190输出。制动器控制部190基于所输入的制动扭矩指令T_{rq_brk_t}对制动器控制信号V_{brk_t}进行运算并向液压制动器控制阀输出。由此，制动器控制部190使液压制动器30a、30b、30c、30d产生与因行驶电动机控制部180而降低的行驶电动机7的再生扭矩相当的制动扭矩，所以，即使行驶电动机7的再生扭矩降低，也能够保持作用在车辆上的制动扭矩的收支。此外，在不进行步骤836的再生电力降低处理的情况下(即，在发动机转速为第二设定值N_{eng_th2}以下的情况下)，作为再生电力降低指令dP_{wr_mot_t}向行驶逆变器8输出0。

步骤837中，消耗电力运算部147对剩余电力中的由发电电动机5消耗的电力即消耗电力P_{wr_cns}进行运算，并将算出的消耗电力P_{wr_cns}向发电输出指令运算部148输出。消耗电力运算部147所算出的消耗电力P_{wr_cns}表示为了使发动机转速上升所利用的剩余电力的量，在经由步骤836的情况下，降低实施了再生电力降低处理的量。消耗电力P_{wr_cns}被向发电输出指令运算部148输出后进入步骤838。

步骤838中，发电输出指令运算部148对发电输出指令P_{wr_gen_t}进行运算，将算出的发电输出指令P_{wr_gen_t}向发电电动机控制部160及发动机输出指令运算部149输出。发电电动机控制部160基于所输入的发电输出指令P_{wr_gen_t}对发电电动机扭矩指令T_{rq_gen_t}进行运算，并通过将该扭矩指令向逆变器6发送来控制发电电动机5。在步骤831紧后进入步骤838的情况下(不产生剩余电力的情况下)，以与发动机转速指令N_{eng_t}和发动机转速N_eng的差成比例的扭矩驱动发电电动机5。另一方面，在从步骤837进入步骤838的情况下，以由剩余电力产生的扭矩被适当减少后的扭矩值来驱动发电电动机5。由此进入步骤839。

步骤839中，发动机输出指令运算部149基于从发电输出指令运算部148输入的发电输出指令P_{wr_gen_t}对发动机输出指令P_{wr_eng_t}进行运算，将该输出指令向目标转速运算部150输出。目标转速运算部150基于所输入的发动机输出指令P_{wr_eng_t}对发动机转速指令N_{eng_t}进行运算，并将该转速指令N_{eng_t}向发动机控制器2输出。发动机控制器2以所输入的发动机输出指令P_{wr_eng_t}所表示的发动机转速使发动机1旋转。由此，步骤839结束，因此，之后回到步骤81重复进行上述各处理。

下面，列举本发明的第一实施方式的作业车辆的动作的一例，并利用附图对本发明的效果进行说明。图10A是在动作判定部144中判定为全部的液压执行机构12、13、14都不进行动作时的情况的例，图10B是在动作判定部144中判定为液压执行机构12、13、14的至少一个处于动作中时的例。在这些图中，时刻A表示作业车辆的制动开始时刻，在时刻A，行驶电动机7在再生制动时产生的再生电力成为电容器3的容许充电电力以下。另外，时刻B表示行驶电动机7在再生制动时产生的再生电力超过电容器3的容许充电电力的时刻，时刻C表示发动机转速达到第一设定值N_{eng_th1}的时刻，时刻D表示发动机转速达到设定值N_{eng_th2}的时刻。

图10A中，在开始制动的时刻A，由于行驶电动机7的再生电力成为电容器3的容许充电电力以下，所以，按步骤831→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，制动扭矩全部通过行驶电动机7的再生制动器而被输出。另外，此时产生的再生电力全部向电容器3充电，所以，电容器3的蓄电电压逐渐上升。

然后，达到时刻B后，由于行驶电动机7的再生电力超过电容器3的容许充电电力，所以，按步骤831→步骤832→步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，发电电动机5通过由行驶电动机7产生的再生电力的剩余电力被驱动(动力运转)，使发动机转速上升。其结果，时刻B以后，随着剩余电力的增加，发动机转速逐渐升高。由此，能够使再生电力的剩余电力通过发电电动机5消耗，所以，即使再生电力超过电容器3的容许充电电力，也能够仅通过再生制动器得到所希望的制动扭矩。

然后，在达到时刻C后，发动机转速变得比第一设定值N_{eng_th1}大，所以，按步骤831→步骤832→步骤833步骤834→步骤835→步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，由于执行了倾转角增加处理(步骤834)，所以，发动机转速越增加液压泵倾转角越增大。由此，与时刻C以前相比，液压泵倾转角(液压泵容量)增大，液压泵9的负载扭矩增大，因此，即使剩余电力增加也能够通过发电电动机5消耗。另外，由于即使是相同的发动机转速，泵容量大的一方能够消耗更多的剩余电力，所以，能够防止伴随剩余电力增加的发动机1及液压泵9的超转速。

之后，在达到时刻D后，发动机转速由于变得比第二设定值N_{eng_th2}大，所以，按步骤831→步骤832→步骤833步骤834→步骤835→步骤836→步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，由于执行了再生电力降低处理(步骤836)，所以，发动机转速越增加越降低行驶电动机7产生的制动扭矩，且通过液压制动器30a、30b、30c、30d产生与该降低的制动扭矩相当的制动扭矩。由此，能够产生所希望的制动扭矩，同时抑制蓄电电压和发动机转速的上升。另外，在发动机转速及液压泵倾转角的上升中无法消耗剩余电力的情况下才开始利用液压制动器30a、30b、30c、30d，所以能够抑制液压制动器的磨损。此外，在图10A的例中，在时刻D之后，以保持液压泵倾转角达到时刻D时的值为恒定的方式进行倾转角增加处理(步骤834)。

下面，对液压执行机构处于动作中即图10B的情况进行说明。该情况下，与图10A的情况不同，在倾转角控制部170中，进行液压泵9的排出流量被保持在基于操作者的泵要求流量的控制。即，发动机转速(液压泵转速)增加后，与之相应地进行液压泵倾转角(液压泵容量)降低的控制。由于直到时刻B发动机转速没有变化，因此与图10A同样。

在达到时刻B后，由于行驶电动机7的再生电力超过电容器3的容许充电电力，所以按步骤831→步骤832步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，发电电动机5通过由行驶电动机7产生的再生电力的剩余电力被驱动(动力运转)，使发动机转速上升。其结果，时刻B以后，伴随剩余电力的增加，发动机转速逐渐升高。而且，与该发动机转速的增加同时地，以液压泵9的排出流量被保持为泵要求流量的方式，液压泵倾转角逐渐减少。由此，由于能够通过发电电动机5消耗再生电力的剩余电力，所以，即使再生电力超过电容器3的容许充电电力，也能够仅通过再生制动器得到所希望的制动扭矩。因此，一般从容量恒定的液压泵所供给的工作油的流量与液压泵的转速，即发动机转速大致成比例。但是，若如上述那样与发动机转速的增加相应地进行使液压泵倾转角(液压泵容量)减小的处理，则即使发动机转速增加，由于向液压执行机构12、13、14供给的工作油的流量得以保持，所以，能够防止发生液压执行机构12、13、14的速度与操作者的意图无关地增减从而损害操作性的不良情况。

之后，在达到时刻C后，虽然发动机转速变得比第一设定值N_{eng_th1}大，但由于液压执行机构12、13、14的至少一个处于动作中，因此，按步骤831→步骤832→步骤833→步骤835→步骤837步骤838→步骤839的顺页序反复进行处理。即，由于液压执行机构12、13、14的至少一个处于动作中，所以，不执行倾转角增加处理(步骤834)，与时刻B以后同样地根据发动机转速的上升使液压泵倾转角逐渐减小。

然后，在达到时刻D后，由于发动机转速变得比第二设定值N_{eng_th2}大，所以，按步骤831→步骤832步骤833→步骤835→步骤836→步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，由于执行再生电力降低处理(步骤836)，所以，发动机转速越增加越降低行驶电动机7产生的制动扭矩，且通过液压制动器30a、30b、30c、30d产生与该降低的制动扭矩相当的制动扭矩。由此，与图10A的情况同样，能够产生所希望的制动扭矩，同时能够抑制蓄电电压和发动机转速的上升。另外，由于能够降低利用液压制动器30a、30b、30c、30d的机会，所以，能够抑制液压制动器的磨损。

这样，根据上述那样构成的本实施方式，在具有机械地连接在驱动液压执行机构12、13、14的液压泵9上的发电电动机5的作业车辆中，即使产生无法向电容器3充电的剩余的再生电力，也能够通过发电电动机5的驱动消耗该剩余电力。由此，能给减少使液压制动器30a、30b、30c、30d动作的机会，因此，能够抑制液压制动器30a、30b、30c、30d的磨损。此外，上述中，与发动机转速或液压执行机构12、13、14的状态相配合地适宜利用倾转角增加处理(步骤834)和再生电力降低处理(步骤836)这两个处理，但即使仅利用某一方的处理也能够发挥上述的抑制液压制动器30a、30b、30c、30d的磨损的效果。

另外，根据上述的实施方式，通过发电电动机5来消耗由行驶电动机7产生的剩余电力，并能够利用该剩余电力通过发电电动机5对发动机1进行驱动。由此，由于发动机1的输出指令降低，所以，能够使发动机1的燃耗降低。

而且，在上述的实施方式中，行驶电动机7产生的再生电力超过电容器3的容许充电电力时，首先，通过剩余电力驱动发电电动机5并使发动机转速上升，但这样进行行驶再生控制后，能够使这紧后进行行驶动力运转控制时(加速行驶时)的加速响应性提高。

此外，在上述的实施方式中，行驶电动机控制部180(再生电力降低指令运算部146)开始降低电动机7的再生扭矩的发动机转速的第二设定值N_{eng_th2}被设定为比倾转角控制部170(倾转角增加指令运算部145)开始增大液压泵9的倾转角的第一设定值N_{eng_th1}大，但还可使第一设定值N_{eng_th1}设定得比第二设定值N_{eng_th2}大。该情况下，在由行驶电动机7产生的再生电力减小后，液压泵9的容量增大，但由于与不具有上述的控制功能的作业车辆的情况相比，进行基于液压制动器的制动的机会减少，所以，依然能够抑制液压制动器的磨损。但是，在欲进一步降低液压制动器的负担的情况下，如上述实施方式所示，优选发动机转速的第二设定值N_{eng_th2}被设定得比第一设定值N_{eng_th1}大(即，第一设定值＜第二设定值)。在这样设定了第一设定值N_{eng_th1}及第二设定值N_{eng_th2}后，在基于行驶电动机7产生的再生电力开始减少之前，能够使液压泵9的容量增大。

下面说明本发明的第二实施方式。图11是本发明的第二实施方式的作业车辆的构成图。本实施方式的作业车辆在具有电磁比例增压阀20这点和具有具备输出管理部140A的主控制器100A这点与第一实施方式的作业车辆不同，但是其他的构成与第一实施方式相同。此外，对于与之前的图相同的部分标注相同的附图标记并省略说明。

电磁比例增压阀(以下，称作比例阀)20设置在控制阀11和燃料箱10之间，基于从主控制器100A输出的比例阀节流增加指令dS_{val_t}，开口面积受到调节，使液压泵9的排出压发生变化。即，比例阀20发挥液压泵9的压力调节机构的作用。

图12是本发明的第二实施方式的输出管理部140A的构成图。输出管理部140A省略了第一实施方式的输出管理部140中的动作判定部144，并且，相当于代替倾转角增加指令运算部145而设置了比例阀节流增加指令运算部201后的结构。

图12所示的比例阀节流增加指令运算部201是对用于控制比例阀20的开口面积的比例阀节流增加指令dS_{val_t}进行运算的部分。从发动机控制器2(发动机转速检测机构)向增加指令运算部201输入发动机转速N_eng。增加指令运算部201基于该发动机转速N_eng和第一设定值N_{eng_th1}，并利用下式(15)对比例阀节流增加指令dS_{val_t}进行运算。在式(15)中，K_nS为比例常数，以比例阀节流增加指令dS_{val_t}的最大值成为液压回路的溢流压以下的方式进行设定。另外，在为不进行图13中的步骤1301的运算的情况下，比例阀节流增加指令被设定为0。在基于式(15)算出比例阀节流增加指令dS_{val_t}后，发动机转速N_eng越升高比例阀节流增加指令dS_{val_t}越增大，比例阀20的开口面积减小。由此，发动机转速N_eng越升高液压泵9的排出压越增大，能够增大液压泵9的负载扭矩。此外，本实施方式中的倾转角控制部170，在式(11)中，是将倾转角增加指令dD_{pmp_t}设定为0并进行计算的部分，是经由操作装置31以使实际的泵排出流量总是保持在操作者所要求的泵要求流量的方式设定有倾转角控制信号V_{Dp_t}的部分。

[数15]

dS_{val_t}＝max{K_nS(N_eng-N_{eng_th1})，0}(15)

下面利用图13的流程图对由如上述那样构成的主控制器100A进行的处理进行说明。图13是在本发明的第二实施方式中步骤83中所进行的再生控制的具体的流程图。该图中，与图9标注相同标记的步骤由于进行与图9相同的处理而适当省略说明。

步骤832中，转速判定部143对发动机转速N_eng是否为第一设定值N_{eng_th1}以下进行判定。这里，若发动机转速N_eng为比第一设定值N_{eng_th1}大的值则进入步骤1301，若为第一设定值N_{eng_th1}以下则进入后述的步骤837。

步骤1301中，比例阀节流增加指令运算部201对比例阀节流增加指令dS_{val_t}进行运算(比例阀节流增加处理)。这里，比例阀节流增加指令dS_{val_t}作为与发动机转速和第一设定值N_{eng_th1}的差的大小成比例的值而被算出，所以，发动机转速越增加该值越增大(参照式(15))。算出的比例阀节流增加指令dS_{val_t}被向比例阀20输出，控制比例阀20的开口面积。此时，以发动机转速越增加比例阀20的开口面积越减小的方式被控制，所以，液压泵9的负载扭矩以发动机转速增加的程度而变大。在算出比例阀节流增加指令dS_{val_t}并结束步骤1301后，进入步骤835。

下面，列举本发明的第二实施方式的作业车辆的动作的一例，利用附图说明本发明的效果。图14是表示本发明的第二实施方式的作业车辆的动作的一例的图。该图中的时刻A、B、C、D分别表示与图10相同的时刻。而且，在本实施方式的情况下，如图14所示那样，进行与图10A相同的动作直到发动机转速超过第一设定值N_{eng_th1}的时刻C。

达到时刻C后，由于发动机转速变得比第一设定值N_{eng_th1}大，所以按步骤831→步骤832→步骤1301→步骤835→步骤837→步骤838→步骤839的顺序反复进行处理。即，由于执行比例阀节流增加处理(步骤1301)，所以，发动机转速越增加比例阀20的开口面积越变小。由此，与时刻C前相比，由于液压泵9的排出压增加，液压泵9的负载扭矩变大，所以，即使剩余电力增加也能够通过发电电动机5来消耗。另外，即使为相同的发动机转速，由于泵排出压大的一方能够消耗更多的剩余电力，所以，能够防止伴随剩余电力增加的发动机1及液压泵9的超转速。然后，达到时刻D后，再次进行与图10A相同的动作。

因此，根据本实施方式，与第一实施方式同样地，即使在产生无法向电容器3充电的剩余的再生电力的情况下，由于使液压制动器30a、30b、30c、30d动作的机会降低，所以，能够抑制液压制动器30a、30b、30c、30d的磨损。尤其，若如本实施方式那样进行控制，则即使在由行驶电动机7产生的再生电力中产生剩余电力，液压泵9的排出流量相对于泵要求流量也不发生变化。因此，如第一实施方式那样，由于无需根据液压执行机构12、13、14的某一个是否处于动作中而对控制进行变更，所以，能够使主控制器100A的控制变得简单，这点成为优点。

此外，本实施方式中，从与第一实施方式同样的观点考虑，优选第二设定值N_{eng_th2}被设定得比第一设定值N_{eng_th1}大。另外，与第一实施方式同样地，还可以代替发动机1的转速，而基于发电电动机5或液压泵9的转速对比例阀20等进行控制。

而且，在上述的第一实施方式及第二实施方式中，作为蓄电装置，示出了适用电容器3的例，但本发明不限于此，作为蓄电装置还可以适用电池等。另外，上述中，以具有发动机1的车辆(混合动力车辆)为例进行了说明，但本发明不限于此，还可以为不具有发动机1的构成。该情况下，还可以代替发动机1的转速而检测液压泵9或发电电动机5的转速并对作业车辆进行适宜控制。

另外，为了说明的简化，在上述的各实施方式中，在通过剩余电力对发电电动机5进行驱动时，在发动机1、发电电动机5或液压泵9的转速不比设定值(第二设定值)大的情况下，在制动器控制部190中，通过液压制动器30a、30b、30c、30d(制动装置)产生与因行驶电动机控制部180而降低的行驶电动机7的再生扭矩相当的制动扭矩。但是，可以与基于行驶电动机控制部180导致的再生扭矩的降低相应地使基于液压制动器30a、30b、30c、30d的制动扭矩增加，由此，作业车辆整体的扭矩收支实质上被保持为恒定，无需使基于行驶电动机控制部180导致的再生扭矩的降低量与基于制动器控制部190导致的制动扭矩的增加量严格地保持一致。

附图标记说明

1...发动机，2...发动机控制器，3...电容器，4...换流器，5...发电电动机，6...发电逆变器，7...行驶电动机，8...行驶逆变器，9...液压泵，11...控制阀，12、13、14...液压执行机构，18...车轮，20...比例阀，30...液压制动器，31...操作装置，100...主控制器，110...蓄电管理部，130...行驶要求运算部，141...行驶判定部，142...剩余电力运算部，143...转速判定部，144...动作判定部，145...倾转角增加指令运算部，146...再生电力降低指令运算部，147...消耗电力运算部，148...发电输出指令运算部，149...发动机输出指令运算部，150...目标转速运算部，160...发电电动机控制部，170...倾转角控制部，180...行驶电动机控制部，190...制动器控制部，201...增加指令运算部，N_{eng_th1}...第一设定值，N_{eng_th2}...第二设定值。

Claims (6)

1.一种作业车辆的控制装置，具有：蓄电装置、与发动机机械连接的发电电动机、与该发电电动机机械连接的可变容量型的液压泵、通过从该液压泵供给的工作油被驱动的液压执行机构、经由电力线连接于所述蓄电装置及所述发电电动机并驱动车轮的电动机、对所述车轮的旋转进行制动的制动装置，其特征在于，具有：

发电电动机控制部，在所述电动机在再生制动时产生的再生电力超过所述蓄电装置的容许充电电力时，通过其剩余电力驱动所述发电电动机；

电动机控制部，在通过所述剩余电力驱动所述发电电动机时，在所述发动机、所述发电电动机或所述液压泵的转速变得比设定值大后，降低由所述电动机产生的再生扭矩；

制动器控制部，驱动所述制动装置，使其产生与因所述电动机控制部而降低的所述电动机的再生扭矩相当的制动扭矩；

对所述液压执行机构是否处于动作中进行判定的动作判定部；

倾转角控制部，在该动作判定部中判定为所述液压执行机构没有进行动作、且在所述发电电动机控制部通过所述剩余电力驱动所述发电电动机的情况下，在所述发动机、所述发电电动机或所述液压泵的转速变得比其他的设定值大后，该转速越增加越使所述液压泵的倾转角增大。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述电动机控制部开始降低所述电动机的再生扭矩的所述设定值比所述倾转角控制部开始增大所述液压泵的倾转角的所述其他的设定值大。

3.如权利要求1所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

还具有：

对所述液压泵的排出压进行调节的压力调节机构；

压力控制部，在所述发电电动机控制部通过所述剩余电力驱动所述发电电动机的情况下，在所述发动机、所述发电电动机或所述液压泵的转速变得比其他的设定值大后，该转速越增加通过所述压力调节机构越使所述液压泵的排出压增加。

4.如权利要求3所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述电动机控制部开始降低所述电动机的再生扭矩的所述设定值比所述压力控制部开始增加所述液压泵的排出压的所述其他的设定值大。

5.如权利要求1所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述制动装置是通过液压对所述车轮的旋转进行制动的液压制动器。

6.一种作业车辆，其特征在于，具有权利要求1所述的作业车辆的控制装置。