CN103273491B - 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 - Google Patents
双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103273491B CN103273491B CN201310129164.XA CN201310129164A CN103273491B CN 103273491 B CN103273491 B CN 103273491B CN 201310129164 A CN201310129164 A CN 201310129164A CN 103273491 B CN103273491 B CN 103273491B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- dsp
- soldering
- degree
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005476 soldering Methods 0.000 title claims abstract description 155
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 70
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 59
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 claims description 45
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 38
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 23
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 18
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 5
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims description 3
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010257 thawing Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 7
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000368 destabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000029087 digestion Effects 0.000 description 1
- 239000003500 flue dust Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000035800 maturation Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明公开了一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法，在基于DSP的控制器中引入了精密运动控制专用芯片LM629，形成基于DSP与LM629的全新控制器，把控制***中工作量最大的三自由度锡焊机器人伺服***和出锡量伺服***电机X、电机Z、电机U和电机Y的控制交给LM629处理，而人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储、I/O控制等功能交给DSP完成。通过上述方式，本发明能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，能够实时进行数据交换和调用，实现了部分的信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。
Description
技术领域
本发明涉及锡焊机器人领域，特别是涉及一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法。
背景技术
众所周知，锡焊加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。
焊接与其它工业加工过程不一样，手工焊接时，有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊点位置适时地调整焊枪的位置、姿态和行走的速度，以适应焊点及焊接轨迹的变化。所以，焊接工的工作是个有一定技术含量的工作岗位。对工厂来说，要招聘一个熟练的焊接工，就目前的工人心态以及工厂对员工的成本核算成为了一个正负交错对立的局面，这是手工焊接的一个瓶颈；
人工焊接的工艺，受到焊接工的工艺水平的限制，焊接工的焊接技能及速度参差不齐，情绪波动有一定的因素影响，每天产品的焊接质量和产量随之而受到影响，这是手工焊接的瓶颈之二；
焊接工人的技能及情绪或多或少对焊接时所使用的辅料无法估计，使用多少就到仓库去领取多少，管理员无法去量化每天使用焊接辅料，也就是对焊接辅料成本是一个模糊的概念，对生产产品的成本核算也没有量化。对客户，对自己的成本来说是一种不能明说的项目，这是手工焊接的瓶颈之三；受焊接工的技能影响，每天产品焊接的效率也是无法去量化，工厂每天能生产多少产品，产品质量好不好都无法估计。
在高技术迅猛发展的今天，传统的生产方式已日趋落后，随着电子产品的大批量生产，手工采用烙铁工具逐点焊接PCB板上引脚焊点的方法，再也不能适应市场要求、生产效率与产品质量。
新型的自动化焊接生产将成为新世纪接受市场挑战的重要方式。由于锡焊机器人是新型自动化的主要工具，直接将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式，提高生产效率及对市场的适应能力方面显示出极大的优越性。同时它将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，这对促进经济发展和社会进步都具有重大意义。
在一些特殊的锡焊动作中，锡焊机器人不仅需要反复在一条直线上或者一个二维的平面上进行直线或圆弧点焊或者是按照一定的规律对一些位置进行点对点的点焊，而且由于在一个复杂的电路板上器件高度不一致，这个时候机器人需要在相对于电路板二维平面垂直的方向运动一个距离，这个时候一台三自由度锡焊机器人可以很快的完成上述动作。
一台完整的三自由度锡焊机器人大致分为以下几个部分：
1）电机：在这个***中，执行电机有四个，三个电机根据微处理器的指令来执行锡焊机器人在一个三维空间直接行走的相关动作，另外一个电机根据微处理器的指令执行焊接需要出锡量的多少；
2）算法：算法是锡焊机器人的灵魂。锡焊机器人必须采用一定的智能算法才能准确快速的从三维空间里的一点到达另外一点，形成点对点的运动，或者曲线轨迹的运动，并且根据外界不同条件计算出锡量的大小；
3）微处理器：微处理器是锡焊机器人的核心部分，是锡焊机器人的大脑。锡焊机器人所有的信息，包括焊点位置、出锡量多少、电机状态信息以及四个电机相互配合运动等都需要经过微处理器处理并做出相应的判断。
三自由度自动锡焊机器人结合了多学科知识，对于提升在校学生的动手能力、团队协作能力和创新能力，促进学生课堂知识的消化和扩展学生的知识面都非常有帮助。
自动锡焊机器人技术的发展可以培养大批相关领域的人才，进而促进相关领域的技术发展和产业化进程。但是由于国内研发此机器人的单位较少，相对研发水平比较落后，研发的自动锡焊机器人结构如图1，长时间运行发现存在着很多安全问题，即：
作为自动锡焊机器人的电源采用的是一般交流电源整流后的直流电源，当突然停电时会使整个锡焊运动失败；
作为锡焊机器人的主控芯片，采用的多是八位的单片机，计算能力不够，导致焊接***运行速度较慢；
作为锡焊机器人的执行机构采用的多是步进电机，经常会遇到丢失脉冲造成电机失步现象发生，导致***对于焊点出锡不一致；
由于采用步进电机，其本体一般都是多相结构，控制电路需要采用多个功率管，使得控制电路相对比较复杂，并且增加了控制器价格，并且由于多相之间的来回切换，使得***的脉动转矩增大，不利于***动态性能的提高；
由于自动锡焊机器人在焊点间的频繁点焊，要频繁的刹车和启动，加重了单片机的工作量，单一的单片机无法满足自动锡焊机器人快速启动和停止的要求；
由于受到周围环境不稳定因素的干扰，单片机控制器经常会出现异常，引起锡焊机器人失控，抗干扰能力较差；
由于受单片机容量和算法影响，普通锡焊机器人对已经经过的焊点信息没有存储，当遇到掉电情况或故障重启时所有的信息将消失，这使得整个锡焊过程要重新开始或者人工更新路径信息；
在焊接的时候虽然可根据被焊物体的焊点大小来调整送锡量的大小，但是没有考虑焊点的温度，导致焊点不一致；
在锡焊过程中，忽略了对烙铁头的清洗，经常导致因为烙铁头上的残留焊锡而产生焊接不良或焊点污秽的情况发生；
对于三自由度锡焊机器人的点焊过程来说，一般要求控制其轨迹运动的三个电机的PWM控制信号要同步，由于受单片机计算能力的限制，单一单片机伺服***很难满足这一条件；
由于大量采用体积较大的插件元器件，使得伺服控制器的体积较大。
随着现代制造工艺的技术发展，伺服控制单元的体积将越来越小、嵌入式的微型伺服控制***将发挥巨大的作用，伺服控制方式主要由软件伺服来实现，从而使在伺服***中使用现代控制理论算法成为可能。
这种嵌入式的微型***拓展了伺服***的应用范围，促进了伺服***多样化的发展。采用高速微处理器和高性能数字信号处理器（DSP）作为伺服控制核心的控制策略，逐步取代计算能力较弱的单片机控制方式成为必然。
因此，需要对现有的基于单片机控制的三自由度自动锡焊机器人控制器进行重新设计，寻求一种经济适用的速度相对较高的中速三自由度锡焊机器人伺服***。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法，采用了基于DSP与LM629双核控制器的全新控制模式，以LM629为处理核心，能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，能够实时进行数据交换和调用，实现了部分的信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，包括：DSP与LM629双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服***的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡***的电机Y以及用于温度控制的温度检测模块，所述DSP与LM629双核控制器连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与LM629双核控制器还连接电机Y，所述DSP与LM629双核控制器与温度检测模块相互连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述DSP与LM629双核控制器包括DSP数字信号处理芯片和LM629精度运动控制芯片，所述LM629精度运动控制芯片用于控制三自由度锡焊机器人的伺服***和出锡***，所述DSP数字信号处理芯片用于控制人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储或I/O控制。
在本发明一个较佳实施例中，所述DSP数字信号处理芯片为TMS320F2812芯片。
在本发明一个较佳实施例中，所述LM629精度运动控制芯片包括运动梯形图发生器和电机位置解码器。
在本发明一个较佳实施例中，所述电机为直流永磁伺服电机，所述直流永磁伺服电机上装载有光电编码盘。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器的方法，包括如下步骤：
（1）、操作人员把加工部件安装在三自由度锡焊机器人的夹具上；
（2）、打开电源，在打开电源的瞬间DSP会对电源电压的来源进行判断：当确定是蓄电池供电时，如果电池电压是低压，将禁止所有的LM629工作，电机X、电机Z、电机U和电机Y都不能工作，同时电压传感器将工作，控制器发出低压报警信号；
（3）、启动三自由度锡焊机器人的自动控制程序，通过控制器的232串口输入锡焊任务；
（4）、将三自由度锡焊机器人移动到起始点的上方，调整好位置；
（5）、为了能够驱动三自由度锡焊机器人电机X、电机Z、电机U和出锡***伺服电机Y的运动，本控制***引入四片LM629，然后通过I/O口与DSP进入实时通讯，由DSP控制其开通和关断；
（6）、对于基于LM629的***来说，“忙”状态的检测是整个伺服***设计的首要部分，在每次运动之前先检测此状态位，判断是否为“忙”，如果是“忙”要进行软件复位，使***可以进行数据通讯；
（7）、对于基于LM629的***来说，复位也是LM629伺服***操作中重要的一个环节，复位后查看LM629的状态字，如果不等于84H或C4H，说明硬件复位失败，必须重新复位，否则LM629不可以正常工作；
（8）、在三自由度锡焊机器人运动过程中，DSP会时刻储存所经过的距离或者是经过的焊点，并根据这些距离信息确定对下一个焊点自动锡焊机器人电机X、电机Z和电机U要运行的距离、速度和加速度，DSP然后与LM629通讯，传输这些参数给LM629，然后由LM629生成电机X、电机Z和电机U速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人电机X、电机Z和电机U在三维空间里相对于前一个三维空间焊点要运行的距离，然后再根据电机X、电机Z和电机U的电流和光电编码盘信息，生成控制电机X、电机Z和电机U运行的PWM波和运动方向信号；
（9）、当电机X、电机Z和电机U帮助锡焊机器人到达预定焊点位置后，烙铁在设定时间内开始对焊点进行加热，在加热期间，DSP会对焊点信息和烙铁温度进行二次确认，然后转化为出锡***电机Y需要运行的距离、速度和加速度以及PID等预设参数，DSP把这些参数传输给出锡***的LM629，然后由LM629生成出锡***电机Y的速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人出锡***电机Y要运行的距离，然后再根据光电编码盘信息和电机电流信息生成控制电机Y运行的PWM波和运动方向信号；
（10）、当完成出锡***的伺服后，为了防止烙铁温度过高引起焊锡的再次融化，电机Y一般在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后电机Y立即自锁，然后烙铁和出锡***一起在电机X、电机Z和电机U的作用下向下一个三维空间里的锡焊点自动移动；
（11）、在运动过程中，如果自动锡焊机器人发现焊点距离或者是出锡伺服***求解出现死循环将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，如果DSP的中断响应没有来得及处理，自动锡焊机器人的电机X、电机Z、电机U和出锡***的电机Y将原地自锁，防止误操作，然后通过DSP发出警报，人工排除故障；
（12）、装载在电机X、电机Z、电机U和电机Y上的光电编码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光电编码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，LM629内的位置寄存器会根据电机X、电机Z、电机U和电机Y的运行方向加一或者是减一；
（13）、光电编码盘的位置信号A脉冲、B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个INDEX信号给LM629寄存器，记录电机的绝对位置，然后换算成自动锡焊机器人在焊点中的具***置和出锡伺服***出锡的实际长度；
（14）、DSP会根据自动锡焊机器人在焊点中的具***置与设定位置的对比，经DSP计算后送相应的加速度、速度和位置数据等给LM629的梯形图发生器作为参考值，由梯形图计算出自动锡焊机器人需要更新的实际加速度、速度和位置信号；
（15）、在锡焊的整个过程中，DSP可以通过数据总线传输更新的PID参数给LM629梯形图发生器，梯形图结合电机位置解码器可以更新PWM信号，用来实现自动锡焊机器人三自由度伺服***电机X、电机Z、电机U和出锡***电机Y的精确伺服控制；
（16）、如果自动锡焊机器人在运行过程中遇到突然断电，蓄电池会自动开启立即对锡焊机器人进行供电，当电机的运动电流超过设定值时，LM629的中断命令LPES将会向控制器发出中断请求，此时控制器会立即控制LM629停止工作，避免了电池大电流放电的发生；
（17）、***在人机界面上设置有自动暂停功能，如果在焊锡过程中读到了人机界面上设置的自动暂停点，DSP会控制LM629以最大的加速度使电机X、电机Z和电机U停车，烙铁进入休眠状态，电机Y自锁并存储当前信息，然后人为清洗残留焊锡，直到控制器读到再次按下“开始”按钮信息才可以使LM629重新工作，并调取存储信息和开启烙铁使锡焊机器人从暂停点可以继续工作；
（18）、在运动过程中，如果检测到任何一个电机的转矩出现脉动，控制器会自动补偿，减少了电机转矩对锡焊过程的影响；
（19）、自动锡焊机器人在运行过程中时刻检测电池电压，当***出现低压时，传感器会通知控制器开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池；
（20）、当完成整个加工部件的锡焊运动后，电机Y一般在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后立即自锁，然后经过一个延时，走出运动轨迹；
（21）、锡焊机器人重新设定位置零点，等待下一周期的任务。
本发明的有益效果是：本发明采用了基于DSP与LM629双核控制器的全新控制模式，以LM629为处理核心，能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，能够实时进行数据交换和调用，实现了部分的信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。
附图说明
图1是单片机控制的三自由度锡焊机器人的控制原理图；
图2是本发明的基于DSP与LM629三自由度高速锡焊机器人伺服控器的原理图；
图3是本发明的基于DSP与LM629三自由度高速锡焊机器人伺服控器的程序框图；
图4是本发明的基于DSP与LM629三自由度高速锡焊机器人的***框图；
附图中各部件的标记如下：1、DSP与LM629双核控制器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图2至图4，本发明实施例包括：
一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，包括：DSP与LM629双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服***的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡***的电机Y以及用于温度控制的温度检测模块。
其中，所述电机为直流永磁伺服电机，所述直流永磁伺服电机上装载有光电编码盘。
所述DSP与LM629双核控制器1连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与LM629双核控制器1还连接电机Y，所述DSP与LM629双核控制器1与温度检测模块相互连接。
所述DSP与LM629双核控制器1包括DSP数字信号处理芯片和LM629精度运动控制芯片：
所述LM629精度运动控制芯片用于控制三自由度锡焊机器人的伺服***和出锡***，所述DSP数字信号处理芯片用于控制人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储或I/O控制。
随着微电子技术和计算机集成芯片制造技术的不断发展和成熟，DSP数字信号处理芯片由于其快速的计算能力，不仅广泛应用于通信与视频信号处理，也逐渐应用在各种高级的控制***中，所述DSP数字信号处理芯片为TMS320F2812芯片。
TMS320F2812是美国TI公司推出的C2000平台上的定点32位芯片，适合用于工业控制、电机控制等，用途广泛。其运行时钟可达150MHz，处理性能可达150MIPS，每条指令周期6.67ns，I/O口丰富，能够满足用户一般的应用要求，具有两个串口和十二位的0~3.3V的A/D转换等。
此外，它还具有片内128k*16位的片内FLASH，18k*16位的SRAM，一般的应用***可以不要外扩存储器，加上独立的算术逻辑单元，拥有强大的数字信号处理能力。此外，大容量的RAM被集成到该芯片内，可以极大地简化***电路设计，降低***成本和***复杂度，也大大提高了数据的存储处理能力。
LM629是Nationalsemiconductor生产的一款用于精密运动控制的专用芯片，有24脚和28脚二种表面安装式封装，在一个芯片内集成了数字式运动控制的全部功能，使得设计一个快速、准确的运动控制***的任务变得轻松、容易，它有以下特性：工作频率为6MHz和8MHz，工作温度范围为-40℃~+85℃，使用5V电源，使用32位的位置、速度和加速度存器，8位分辨率的PWM脉宽调制输出，16位可编程数字PID控制器，内部的运动梯形图发生器和电机位置解码器，该芯片可实时修改速度、目标位置和PID控制参数，实时可编程中断，可编程微分项采样间隔，对增量码盘信号进行四倍频，可设置于速度或位置伺服两种工作状态，这些特点使得LM629特别适合伺服运动控制中。
本发明为了克服单一单片机不能满足三自由度锡焊机器人行走的稳定性和快速性的要求，舍弃了国产自动锡焊机器人所采用的单一单片机工作模式，在吸收国外先进控制思想的前提下，自主发明了基于DSP与LM629的全新控制模式，控制板以LM629为处理核心，实现数字信号的实时处理，把DSP从复杂的工作中解脱出来，实现部分的信号处理算法和LM629的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。
本发明为了提高运算速度，保证自动锡焊机器人的稳定性和可靠性，在基于DSP的控制器中引入了精密运动控制专用芯片LM629，形成基于DSP与LM629的全新控制器，此控制器充分考虑电池在这个***的作用，把控制***中工作量最大的三自由度锡焊机器人伺服***和出锡量伺服***电机X、电机Z、电机U和电机Y的控制交给LM629处理，充分发挥LM629数据处理速度相对较快的特点，而人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储、I/O控制等功能交给DSP完成，这样就实现了DSP与LM629的分工，同时二者之间也可以进行通讯，实时进行数据交换和调用。
本发明中，对于包括LM629精度运动控制芯片和DSP数字信号处理芯片的DSP与LM629双核控制器1，其控制原理图如图2所示，控制过程为：
在电源打开的状态下，自动锡焊机器人先进入自锁状态，然后自动加热烙铁到程序设定的一个恒定温度，自动锡焊机器人开始运动到起始点，自动锡焊机器人把储存的实际路径参数和焊点大小信息传输给控制器中的DSP芯片，DSP芯片把这些参数转化为自动锡焊机器人在指定运动轨迹下电机X、电机Z和电机U要运行的距离、速度和加速度以及出锡***电机Y要出锡的参数，DSp然后与LM629通讯，由LM629根据这些参数处理电机X、电机Z、电机U和电机Y的伺服控制，并把处理数据通讯给DSP，***时刻监控烙铁温度和锡焊机器人运行速度，更新出锡***的预设参数。
如图3和图4所示，本发明具体功能的实现步骤如下：
（1）、操作人员把加工部件安装在三自由度锡焊机器人的夹具上；
（2）、打开电源，在打开电源的瞬间DSP会对电源电压的来源进行判断：当确定是蓄电池供电时，如果电池电压是低压，将禁止所有的LM629工作，电机X、电机Z、电机U和电机Y都不能工作，同时电压传感器将工作，控制器发出低压报警信号；
（3）、启动三自由度锡焊机器人的自动控制程序，通过控制器的232串口输入锡焊任务；
（4）、将三自由度锡焊机器人移动到起始点的上方，调整好位置；
（5）、为了能够驱动三自由度锡焊机器人电机X、电机Z、电机U和出锡***伺服电机Y的运动，本控制***引入四片LM629，然后通过I/O口与DSP进入实时通讯，由DSP控制其开通和关断；
（6）、对于基于LM629的***来说，“忙”状态的检测是整个伺服***设计的首要部分，在每次运动之前先检测此状态位，判断是否为“忙”，如果是“忙”要进行软件复位，使***可以进行数据通讯；
（7）、对于基于LM629的***来说，复位也是LM629伺服***操作中重要的一个环节，复位后查看LM629的状态字，如果不等于84H或C4H，说明硬件复位失败，必须重新复位，否则LM629不可以正常工作；
（8）、在三自由度锡焊机器人运动过程中，DSP会时刻储存所经过的距离或者是经过的焊点，并根据这些距离信息确定对下一个焊点自动锡焊机器人电机X、电机Z和电机U要运行的距离、速度和加速度，DSP然后与LM629通讯，传输这些参数给LM629，然后由LM629生成电机X、电机Z和电机U速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人电机X、电机Z和电机U在三维空间里相对于前一个三维空间焊点要运行的距离，然后再根据电机X、电机Z和电机U的电流和光电编码盘信息，生成控制电机X、电机Z和电机U运行的PWM波和运动方向信号；
（9）、当电机X、电机Z和电机U帮助锡焊机器人到达预定焊点位置后，烙铁在设定时间内开始对焊点进行加热，在加热期间，DSP会对焊点信息和烙铁温度进行二次确认，然后转化为出锡***电机Y需要运行的距离、速度和加速度以及PID等预设参数，DSP把这些参数传输给出锡***的LM629，然后由LM629生成出锡***电机Y的速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人出锡***电机Y要运行的距离，然后再根据光电编码盘信息和电机电流信息生成控制电机Y运行的PWM波和运动方向信号；
（10）、当完成出锡***的伺服后，为了防止烙铁温度过高引起焊锡的再次融化，电机Y一般在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后电机Y立即自锁，然后烙铁和出锡***一起在电机X、电机Z和电机U的作用下向下一个三维空间里的锡焊点自动移动；
（11）、在运动过程中，如果自动锡焊机器人发现焊点距离或者是出锡伺服***求解出现死循环将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，如果DSP的中断响应没有来得及处理，自动锡焊机器人的电机X、电机Z、电机U和出锡***的电机Y将原地自锁，防止误操作，然后通过DSP发出警报，人工排除故障；
（12）、装载在电机X、电机Z、电机U和电机Y上的光电编码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光电编码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，LM629内的位置寄存器会根据电机X、电机Z、电机U和电机Y的运行方向加一或者是减一；
（13）、光电编码盘的位置信号A脉冲、B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个INDEX信号给LM629寄存器，记录电机的绝对位置，然后换算成自动锡焊机器人在焊点中的具***置和出锡伺服***出锡的实际长度；
（14）、DSP会根据自动锡焊机器人在焊点中的具***置与设定位置的对比，经DSP计算后送相应的加速度、速度和位置数据等给LM629的梯形图发生器作为参考值，由梯形图计算出自动锡焊机器人需要更新的实际加速度、速度和位置信号；
（15）、在锡焊的整个过程中，DSP可以通过数据总线传输更新的PID参数给LM629梯形图发生器，梯形图结合电机位置解码器可以更新PWM信号，用来实现自动锡焊机器人三自由度伺服***电机X、电机Z、电机U和出锡***电机Y的精确伺服控制；
（16）、如果自动锡焊机器人在运行过程中遇到突然断电，蓄电池会自动开启立即对锡焊机器人进行供电，当电机的运动电流超过设定值时，LM629的中断命令LPES将会向控制器发出中断请求，此时控制器会立即控制LM629停止工作，避免了电池大电流放电的发生；
（17）、***在人机界面上设置有自动暂停功能，如果在焊锡过程中读到了人机界面上设置的自动暂停点，DSP会控制LM629以最大的加速度使电机X、电机Z和电机U停车，烙铁进入休眠状态，电机Y自锁并存储当前信息，然后人为清洗残留焊锡，直到控制器读到再次按下“开始”按钮信息才可以使LM629重新工作，并调取存储信息和开启烙铁使锡焊机器人从暂停点可以继续工作；
（18）、在运动过程中，如果检测到任何一个电机的转矩出现脉动，控制器会自动补偿，减少了电机转矩对锡焊过程的影响；
（19）、自动锡焊机器人在运行过程中时刻检测电池电压，当***出现低压时，传感器会通知控制器开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池；
（20）、当完成整个加工部件的锡焊运动后，电机Y一般在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后立即自锁，然后经过一个延时，走出运动轨迹；
（21）、锡焊机器人重新设定位置零点，等待下一周期的任务。
本发明双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法的有益效果是：
一、由于引入了高速处理芯片DSP，相对于八位的单片机***，DSP控制锡焊机器人***的计算能力大大提高；
二、在运送过程中，充分考虑了电池在这个***有中的作用，基于DSP与LM629控制器时刻都在对锡焊机器人的运行状态进行监测和运算，当遇到交流电源断电时，锂离子电池会立即提供能源，避免了锡焊***伺服***运动的失败，并且在电池提供电源的过程中，时刻对电池的电流进行观测并保护，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击；
三、由LM629处理锡焊机器人的三自由度锡焊机器人伺服和出锡***的伺服控制，一方面把DSP从复杂的伺服算法中解脱出来，大大提高了运算速度，另外一方面也使得控制器设计比较简单，缩短了开发周期短；
四、本发明基本实现全贴片元器件材料，实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且有利于锡焊机器人体积和重量的减轻；
五、在锡焊过程中，送锡速度控制可以自动调节，温度传感器把烙铁头的工作温度高低采集后传送给DSP，DSP根据这个温度再结合当前点焊运行的速度来调整送锡电机Y运行的速度大小；
六、在锡焊过程中，送锡长度控制可以自动调节，当锡焊机器人完成一个焊点的焊接后，DSP与LM629双核控制器1立即调出存储器中下一个焊点的信息，DSP把被焊物的焊点大小、当前焊锡机器人运行的速度送给LM629，然后由LM629来完成送锡电机Y的伺服闭环控制；
七、在锡焊过程中，烙铁头恒温可调，可根据实际工作速度需要，工作温度在200℃—480℃之间调节，满足高速运转融化焊锡的需要；
八、为了提高运动速度和精度，锡焊机器人采用了带有512线光电编码盘的直流永磁伺服电机替代了传统***中常用的步进电机，使得运算精度大大提高，效率也相对较高；
九、由于采用直流永磁伺服电机，使得调速范围比较宽，调速比较平稳；
十、由于本发明的DSP与LM629双核控制器1采用LM629处理大量的数据与算法，把DSP从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强；
十一、控制电机运转的PWM波，是LM629根据DSP的预设位置、速度和加速度参数以及光电编码盘信息得到的，不仅简化了接口电路，而且省去了DSP编写位置、速度控制程序以及各种PID算法的麻烦，使得***的调试简单；
十二、在控制过程中，LM629根据锡焊机器人***运行情况适时调整其内部的PID参数，实现分段P、PD、PID控制和非线性PID控制，使***满足快速运行时速度的切换；
十三、由于具有存储功能，这使得锡焊机器人掉电后或遇到故障重启时***可以轻易调取已经点焊好的路径信息，然后可以轻易地从故障点二次点焊完成未完成的任务；
十四、LM629的PID控制机运动控制类指令采用双缓冲结构，数据首先由DSP写入主寄存器，只有在写入相关命令后主寄存器的数据才能进一步装入工作寄存器，这样很容易实现三自由度伺服运动的任意控制，也使得三自由度的同步控制成为可能；
十五、在整个锡焊过程中，加入了暂停点设定，这样有利于在运动过程中目测已经焊接好的焊点提前发现焊接问题，或者存储器记录下当前信息后清洗烙铁头机构，减少因为烙铁头上的残留焊锡而产生焊接不良或是焊点污秽的问题发生；
十六、在整个锡焊过程中，充分考虑了锡焊机器人的运行速度和烙铁头温度对出锡***参数的影响，保证了焊接过程的完成。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，包括：DSP与LM629双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服***的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡***的电机Y以及用于温度控制的温度检测模块，所述DSP与LM629双核控制器连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与LM629双核控制器还连接电机Y，所述DSP与LM629双核控制器与温度检测模块相互连接，
所述双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器的工作过程包括如下步骤：
（1）、操作人员把加工部件安装在三自由度锡焊机器人的夹具上；
（2）、打开电源，在打开电源的瞬间DSP会对电源电压的来源进行判断：当确定是蓄电池供电时，如果电池电压是低压，将禁止所有的LM629工作，电机X、电机Z、电机U和电机Y都不能工作，同时电压传感器将工作，控制器发出低压报警信号；
（3）、启动三自由度锡焊机器人的自动控制程序，通过控制器的232串口输入锡焊任务；
（4）、将三自由度锡焊机器人移动到起始点的上方，调整好位置；
（5）、为了能够驱动三自由度锡焊机器人电机X、电机Z、电机U和出锡***伺服电机Y的运动，引入四片LM629，然后通过I/O口与DSP进入实时通讯，由DSP控制其开通和关断；
（6）、对于基于LM629的***来说，“忙”状态的检测是整个伺服***设计的首要部分，在每次运动之前先检测此状态位，判断是否为“忙”，如果是“忙”要进行软件复位，使***可以进行数据通讯；
（7）、对于基于LM629的***来说，复位也是LM629伺服***操作中重要的一个环节，复位后查看LM629的状态字，如果不等于84H或C4H，说明硬件复位失败，必须重新复位，否则LM629不可以正常工作；
（8）、在三自由度锡焊机器人运动过程中，DSP会时刻储存所经过的距离或者是经过的焊点，并根据这些距离信息确定对下一个焊点自动锡焊机器人电机X、电机Z和电机U要运行的距离、速度和加速度，DSP然后与LM629通讯，传输这些参数给LM629，然后由LM629生成电机X、电机Z和电机U速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人电机X、电机Z和电机U在三维空间里相对于前一个三维空间焊点要运行的距离，然后再根据电机X、电机Z和电机U的电流和光电编码盘信息，生成控制电机X、电机Z和电机U运行的PWM波和运动方向信号；
（9）、当电机X、电机Z和电机U帮助锡焊机器人到达预定焊点位置后，烙铁在设定时间内开始对焊点进行加热，在加热期间，DSP会对焊点信息和烙铁温度进行二次确认，然后转化为出锡***电机Y需要运行的距离、速度和加速度以及PID预设参数，DSP把这些参数传输给出锡***的LM629，然后由LM629生成出锡***电机Y的速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是锡焊机器人出锡***电机Y要运行的距离，然后再根据光电编码盘信息和电机电流信息生成控制电机Y运行的PWM波和运动方向信号；
（10）、当完成出锡***的伺服后，为了防止烙铁温度过高引起焊锡的再次融化，电机Y在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后电机Y立即自锁，然后烙铁和出锡***一起在电机X、电机Z和电机U的作用下向下一个三维空间里的锡焊点自动移动；
（11）、在运动过程中，如果自动锡焊机器人发现焊点距离或者是出锡伺服***求解出现死循环将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，如果DSP的中断响应没有来得及处理，自动锡焊机器人的电机X、电机Z、电机U和出锡***的电机Y将原地自锁，防止误操作，然后通过DSP发出警报，人工排除故障；
（12）、装载在电机X、电机Z、电机U和电机Y上的光电编码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光电编码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，LM629内的位置寄存器会根据电机X、电机Z、电机U和电机Y的运行方向加一或者是减一；
（13）、光电编码盘的位置信号A脉冲、B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个INDEX信号给LM629寄存器，记录电机的绝对位置，然后换算成自动锡焊机器人在焊点中的具***置和出锡伺服***出锡的实际长度；
（14）、DSP会根据自动锡焊机器人在焊点中的具***置与设定位置的对比，经DSP计算后送相应的加速度、速度和位置数据给LM629的梯形图发生器作为参考值，由梯形图计算出自动锡焊机器人需要更新的实际加速度、速度和位置信号；
（15）、在锡焊的整个过程中，DSP可以通过数据总线传输更新的PID参数给LM629梯形图发生器，梯形图结合电机位置解码器可以更新PWM信号，用来实现自动锡焊机器人三自由度伺服***电机X、电机Z、电机U和出锡***电机Y的精确伺服控制；
（16）、如果自动锡焊机器人在运行过程中遇到突然断电，蓄电池会自动开启立即对锡焊机器人进行供电，当电机的运动电流超过设定值时，LM629的中断命令LPES将会向控制器发出中断请求，此时控制器会立即控制LM629停止工作，避免了电池大电流放电的发生；
（17）、***在人机界面上设置有自动暂停功能，如果在焊锡过程中读到了人机界面上设置的自动暂停点，DSP会控制LM629以最大的加速度使电机X、电机Z和电机U停车，烙铁进入休眠状态，电机Y自锁并存储当前信息，然后人为清洗残留焊锡，直到控制器读到再次按下“开始”按钮信息才可以使LM629重新工作，并调取存储信息和开启烙铁使锡焊机器人从暂停点可以继续工作；
（18）、在运动过程中，如果检测到任何一个电机的转矩出现脉动，控制器会自动补偿，减少了电机转矩对锡焊过程的影响；
（19）、自动锡焊机器人在运行过程中时刻检测电池电压，当***出现低压时，传感器会通知控制器开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池；
（20）、当完成整个加工部件的锡焊运动后，电机Y在LM629的控制下反向运动把焊锡丝拉回一个小的距离，并记录此值，然后立即自锁，然后经过一个延时，走出运动轨迹；
（21）、锡焊机器人重新设定位置零点，等待下一周期的任务。
2.根据权利要求1所述的双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，所述DSP与LM629双核控制器包括DSP数字信号处理芯片和LM629精度运动控制芯片，所述LM629精度运动控制芯片用于控制三自由度锡焊机器人的伺服***和出锡***，所述DSP数字信号处理芯片用于控制人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储或I/O控制。
3.根据权利要求2所述的双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，所述DSP数字信号处理芯片为TMS320F2812芯片。
4.根据权利要求2所述的双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，所述LM629精度运动控制芯片包括运动梯形图发生器和电机位置解码器。
5.根据权利要求1所述的双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器的方法，其特征在于，所述电机为直流永磁伺服电机，所述直流永磁伺服电机上装载有光电编码盘。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310129164.XA CN103273491B (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310129164.XA CN103273491B (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103273491A CN103273491A (zh) | 2013-09-04 |
| CN103273491B true CN103273491B (zh) | 2015-11-18 |
Family
ID=49056167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310129164.XA Active CN103273491B (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103273491B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113664808B (zh) * | 2021-09-03 | 2023-03-14 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 机器人运动控制方法、装置及存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4484120A (en) * | 1983-04-13 | 1984-11-20 | Nordson Corporation | Auxiliary function command presequencing for a robot controller |
| CN201752805U (zh) * | 2010-07-30 | 2011-03-02 | 浙江勤龙机械科技股份有限公司 | 一种焊接机 |
| CN102078995A (zh) * | 2010-12-22 | 2011-06-01 | 汉得利（常州）电子有限公司 | 微点焊后机器人自动加锡工艺以及定位工装 |
| CN202479655U (zh) * | 2012-02-16 | 2012-10-10 | 东莞市珍世好电子科技有限公司 | 自动焊锡机 |
| CN102830641A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
| CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
| CN102837312A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-26 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种三轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器 |
| CN202837911U (zh) * | 2012-09-26 | 2013-03-27 | 苏州工业园区职业技术学院 | 三轴高速点胶机器人伺服控制*** |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6828522B2 (en) * | 2002-10-18 | 2004-12-07 | Tol-O-Matic, Inc. | Adaptable servo-control system for force/position actuation |
-
2013
- 2013-04-15 CN CN201310129164.XA patent/CN103273491B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4484120A (en) * | 1983-04-13 | 1984-11-20 | Nordson Corporation | Auxiliary function command presequencing for a robot controller |
| CN201752805U (zh) * | 2010-07-30 | 2011-03-02 | 浙江勤龙机械科技股份有限公司 | 一种焊接机 |
| CN102078995A (zh) * | 2010-12-22 | 2011-06-01 | 汉得利（常州）电子有限公司 | 微点焊后机器人自动加锡工艺以及定位工装 |
| CN202479655U (zh) * | 2012-02-16 | 2012-10-10 | 东莞市珍世好电子科技有限公司 | 自动焊锡机 |
| CN102830641A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
| CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
| CN102837312A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-26 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种三轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器 |
| CN202837911U (zh) * | 2012-09-26 | 2013-03-27 | 苏州工业园区职业技术学院 | 三轴高速点胶机器人伺服控制*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103273491A (zh) | 2013-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102830641B (zh) | 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN102841561B (zh) | 两轴高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN102830644B (zh) | 五轴高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN103223670A (zh) | 一种五自由度中速锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN102830645B (zh) | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN103197600B (zh) | 双核三自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器的控制方法 | |
| CN103302670A (zh) | 一种四轴中速全自动锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN102841558B (zh) | 五轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN203282485U (zh) | 一种四轴中速全自动锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN103223672A (zh) | 一种四轴全自动锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN203221504U (zh) | 双核三自由度中速全自动锡焊机器人伺服控器 | |
| CN103273491B (zh) | 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法 | |
| CN203221508U (zh) | 双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器 | |
| CN103231377B (zh) | 双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器及方法 | |
| CN203282486U (zh) | 一种四自由度高速锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN202837919U (zh) | 五轴高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN102830642B (zh) | 五轴中低速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN202837918U (zh) | 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN203282487U (zh) | 一种四自由度中速锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN202837911U (zh) | 三轴高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN203221513U (zh) | 一种五轴中速全自动锡焊机器人伺服控制*** | |
| CN203221506U (zh) | 双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器 | |
| CN202929400U (zh) | 五轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** | |
| CN103264390B (zh) | 双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法 | |
| CN203221500U (zh) | 一种五自由度中速锡焊机器人伺服控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhang Haoming Inventor before: Zhang Haoming Inventor before: Wang Yinghai |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160321 Address after: 215021 Suzhou Industrial Park, Jiangsu, if waterway No. 1 Patentee after: Zhang Haoming Address before: 215123 Jiangsu Province, Suzhou City Industrial Park, Dushu Lake Higher Education area if the waterway No. 1 Patentee before: Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160630 Address after: 211106, Jiangsu, Nanjing, Jiangning economic and Technological Development Zone, No. 19 Su source Avenue, Kowloon lake international enterprise headquarters park, block C4, first floor Patentee after: Jiangsu Robobor Bobot Technology Co., Ltd. Address before: 215021 Suzhou Industrial Park, Jiangsu, if waterway No. 1 Patentee before: Zhang Haoming |