CN103231705B - 可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，包括液压制动子***(1)，所述液压制动子***(1)由集成式制动主缸总成(10)和液压控制单元(30)组成，所述电液复合制动***还包括复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***(3)，所述的液压制动子***(1)、复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***(3)依次连接。与现有技术相比，本发明结构紧凑、实现简单，可根据不同目标车辆和受众人群，通过改变制踏板感觉模拟电磁阀的调制脉宽，以踏板感觉液压传感器和踏板位移传感器信号作为反馈，灵活调整踏板力与位移行程特性。

Description

可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***

技术领域

本发明涉及一种汽车制动***，尤其是涉及一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***。 

背景技术

纯电动、混合动力和燃料电池电动汽车等新能源汽车动力总成均以电动机-蓄电池为核心构成了电力驱动***，在车辆制动时，电动机以发电方式工作并为蓄电池充电，即具备制动能量回收功能。采用回馈制动可有效地回收车辆制动时原本以热能耗散的能量，提高新能源汽车的能量利用效率、燃油经济性和排放性能。由于电动机回馈制动转矩受到电机外特性和蓄电池充电特性限制，在较高附着系数路面或高速紧急制动时，无法满足车辆制动需求。与机械摩擦制动相结合构成的电液复合制动***，可充分发挥两者的优势。电液复合制动***不仅提高整车制动***的响应速度和控制精度，有利于保证车辆制动安全，还降低了机械制动摩擦片的使用频率和强度，延长了机械制动***的使用寿命。 

在再生制动***中，由于存在电机制动力，会影响液压制动力的变化，影响原来踏板力和踏板行程的关系，也会影响驾驶员制动意图的识别，制动***不能提供给驾驶员良好的制动踏板感觉，影响制动的安全性。为了实现制动踏板的良好感觉，需要在再生制动***中加装制动踏板行程模拟器，模拟传统制动***中制动踏板行程与制动踏板力的非线性关系，即制动踏板感觉。制动踏板感觉是电液复合制动***核心内容之一，它直接关系到车辆制动安全和驾驶舒适度，因此根据不同目标车型和受众人群，设计出可以实现不同的踏板力和踏板行程特性，灵活地调整制动踏板感觉的集成式制动主缸总成至关重要。 

电液复合制动***制动能量回收能力和控制策略制定主要受电气***和液压控制***的影响，其中，电气***受到电机外特性和电池充电功率限制。随着研究投入和技术发展，应用于电液复合制动的动力总成***中电机及蓄电池选型、匹配 和控制技术相对成熟，满足上述需求的液压制动***将成为电液复合制动***设计的重点和难点。 

国外大多由汽车生产厂商和制动安全零部件供应商在其现有制动***基础上进行改造和升级，并成功用于新能源汽车，如Toyota在车身稳定性控制***VSC基础上开发了可与液压制动协调控制的电子控制制动***ECB，成功应用于Prius车型，并随Prius车型换代而不断升级改进；Honda开发了具备制动踏板感觉模拟和主缸压力调节功能的一体式制动主缸，其中，制动踏板感觉模拟器由柱形橡胶和弹簧构成，压力调节功能由高压源、调节阀和4个电磁阀等组成，已应用于混合动力车Civic Hybrid；TRW基于成熟的标准电子稳定控制***ESC，充分利用标准的真空助力器和ESC组件，推出了具备制动能量回收功能的安全制动***ESC-R，该***可适用于前驱、后驱及四驱等车辆不同驱动形式。 

上述***在传统制动***结构基础上进行修改，以满足电液复合制动***要求，应用于新能源汽车。但上述方案中，有的改进后结构较为复杂，对制造工艺要求极高；有的***要求控制逻辑复杂，实现成本较高；有的仍然保留真空助力器，但需要额外增加真空泵。 

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具备主、被动液压助力以及可灵活调整制动踏板感觉的电液复合制动***，该***可适应不同车型和受众人群。 

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现： 

一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，包括液压制动子***，所述液压制动子***由集成式制动主缸总成和液压控制单元组成，其特征在于，所述电液复合制动***还包括复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***，所述的液压制动子***、复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***依次连接； 

所述的集成式制动主缸总成由集成式制动主缸和高压油源组成，所述的集成式制动主缸包括储油室、踏板感觉模拟进油电磁阀、踏板感觉模拟出油电磁阀、踏板感觉液压传感器以及缸体组件； 

所述踏板感觉模拟进油电磁阀一端与踏板感觉模拟出油电磁阀一端连接，所述的踏板感觉液压传感器和缸体组件分别接在踏板感觉模拟进油电磁阀与踏板感觉 模拟出油电磁阀之间，所述踏板感觉模拟进油电磁阀的另一端与高压油源连接，所述踏板感觉模拟出油电磁阀的另一端与储油室连接。 

所述踏板感觉模拟进油电磁阀和踏板感觉模拟出油电磁阀均为常关型电磁阀。 

所述缸体组件包括制动踏板、踏板位移传感器、缸体以及安装在缸体内的制动主缸推杆、助力活塞、主缸第一活塞、主缸第一回位弹簧、主缸第二活塞、主缸第二回位弹簧； 

所述的缸体上设有第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔、第五通孔、第六通孔和第七通孔； 

所述制动踏板和踏板位移传感器安装在制动主缸推杆上； 

所述制动主缸推杆与助力活塞在缸体内形成踏板感觉模拟及被动助力复合腔，该踏板感觉模拟及被动助力复合腔通过缸体上的第一通孔与储油室连接，并通过第二通孔分别与踏板感觉模拟进油电磁阀、踏板感觉模拟出油电磁阀及踏板感觉液压传感器连接； 

所述助力活塞和主缸第一活塞在缸体内形成主动助力腔，该主动助力腔通过缸体上的第三通孔分别与高压油源和储油室连接； 

所述的主缸第一活塞与主缸第二活塞在缸体内形成主缸后腔，该主缸后腔通过缸体上的第四通孔与储油室连接，并通过第五通孔与液压控制单元连接，所述的第一回位弹簧两端分别固定在主缸第一活塞和主缸第二活塞的端面上； 

所述的主缸第二活塞与缸体的侧壁形成主缸前腔，该主缸前腔通过缸体上的第六通孔与储油室连通，并通过第七通孔与液压控制单元连接，所述的第二回位弹簧两端分别固定在主缸第二活塞的端面和缸体的侧壁上。 

所述的高压油源包括第一单向阀、电动泵、第二单向阀、高压蓄能器、油压压力传感器和常开型开关电磁阀，所述的第三通孔分别与油压压力传感器、高压蓄能器和开关电磁阀的入口连接，开关电磁阀的出口连接储油室，所述电动泵的入口通过第一单向阀与储油室连接，电动泵的出口通过第二单向阀与高压蓄能器连接。 

所述的液压控制单元设有两个输入口和四个输出口，每个输入口对应设置有两个输出口，所述的两个输入口分别连接缸体上的第五通孔和第七通孔，所述的四个输出口分别连接四个车轮的制动轮缸，形成四条独立的控制支路。 

所述的液压控制单元包括用于控制四个制动轮缸的液压组件和开关组件，所述的每个输入口对应的两条控制支路共用一组液压组件，每条控制支路均设有开关组 件，所述的液压组件包括单向阀、液压泵、回油电机和低压蓄能器，所述的液压泵分别位于回油电机两侧，由回油电机驱动，所述的液压泵的两侧各有一个单向阀；所述的开关组件由常开型开关电磁阀和常关型开关电磁阀组成。 

所述的四个车轮的制动轮缸上均设有轮速传感器。 

所述电机回馈制动子***包括依次连接的电机、电机控制器MCU、整车控制器VMS、电池管理***BMS和电池组，所述的整车控制器VMS与复合制动控制单元RBS连接。 

所述复合制动控制单元RBS具备数据采集接口、驱动输出接口和通讯接口，所述的数据采集接口分别与踏板位移传感器、油压压力传感器、轮速传感器及踏板感觉液压传感器连接，所述的驱动输出接口与踏板感觉模拟进油电磁阀、踏板感觉模拟出油电磁阀和高压油源中的电动泵及常开型开关电磁阀连接，所述的通讯接口至少包含两个，一个通讯接口与整车控制器VMS连接，另一个通讯接口与液压控制单元连接。 

该***具有初始准备状态、正常工作状态和失效状态三种工作状态，所述的正常工作状态包括常规制动控制模式、ABS控制模式和ASR控制模式，所述的ABS控制模式分为两种控制方法：1)当ABS进入控制时，回馈制动立即退出；2)当ABS进入控制时，回馈制动力参与ABS控制。 

与现有技术相比，本发明具有以下优点： 

1、本发明集成了踏板感觉模拟和主被动液压助力功能，与传统真空助力***和电机机构助力的复合制动***相比，本发明结构紧凑、安装灵活、控制精确。 

2、本发明可根据不同目标车辆类型和受众人群，通过控制踏板感觉模拟进油电磁阀和踏板感觉模拟出油电磁阀调制脉宽，实现不同的踏板力和踏板行程特性，灵活的调整制动踏板感觉，保证电液复合制动***在不同控制模式下制动踏板感觉的一致性。 

3、本发明具备主被动液压助力功能，提高制动响应速度，有利于精确控制轮缸压力和提高制动效能。 

4、本发明具备失效状态下紧急制动功能，在失效状态下仍具备被动液压助力功能，有效保证了制动安全。 

5、本发明采用传统ABS***的液压控制单元，沿用传统制动***主缸，生产工艺简单、成本较低。 

6、扩展性和适用性好，本发明复合制动控制单元RBS经扩展后可具备ESP、自使用巡航等功能，可广泛应用于纯电动汽车、混合动力汽车及燃料电池汽车中。 

附图说明

图1为本发明的结构示意图。 

图中：1、液压制动子***；101、第一单向阀；102、电动泵；103、第二单向阀；104、高压蓄能器；105、油压压力传感器；106、常开型开关电磁阀；201、储油室；202、踏板感觉模拟进油电磁阀；203、踏板感觉模拟出油电磁阀；204、踏板感觉液压传感器；205、缸体组件；206、制动踏板；207、踏板位移传感器；208、缸体；209、制动主缸推杆；210、踏板感觉模拟及被动助力复合腔；211、助力活塞；212、主动助力腔；213、主缸第一活塞；214、主缸后腔；215、主缸第一回位弹簧；216、主缸第二活塞；217、主缸前腔；218、主缸第二回位弹簧；2-1、第一通孔；2-2、第二通孔；2-3、第三通孔；2-4、第四通孔；2-5、第五通孔；2-6、第六通孔；2-7、第七通孔；30、液压控制单元；301、302、303、304、单向阀；305、306、液压泵；307、回油电机；308、309、低压蓄能器；310、311、312、313、常开型开关电磁阀；314、315、316、317、常关型开关电磁阀；401、左前轮制动轮缸；402、右后轮制动轮缸；403、右前轮制动轮缸；404、左后轮制动轮缸；405、406、407、408、轮速传感器；RBS、复合制动控制单元；3、电机回馈制动子***；3-1、电机；VMS、整车控制器；MCU、电机控制器；BMS、电池管理***；3-2、电池组。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。 

实施例 

如图1所示，一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，包括液压制动子***1，所述液压制动子***1由集成式制动主缸总成10和液压控制单元30组成，所述电液复合制动***还包括复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***3，所述的液压制动子***1、复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***3依次连接；所述电机回馈制动子***3由电机3-1、电机控制器MCU、整车控制器VMS、电池管理***BMS及电池组3-2组成。 

所述的集成式制动主缸总成10由集成式制动主缸和高压油源组成，所述的集成式制动主缸包括储油室201、踏板感觉模拟进油电磁阀202、踏板感觉模拟出油电磁阀203、踏板感觉液压传感器204以及缸体组件205；所述踏板感觉模拟进油电磁阀202与踏板感觉模拟出油电磁阀203连接，其中间连接点分别与踏板感觉液压传感器204和缸体组件205连接，所述踏板感觉模拟进油电磁阀202的另一端与高压油源连接，所述踏板感觉模拟出油电磁阀203的另一端与储油室201连接。 

基本工作原理：复合制动控制单元RBS采集制动踏板位移传感器207获取司机制动操作意图，计算得到司机所需制动力；通过采集轮速传感器405、406、407、408得到车辆行驶状态；通过采集油压压力传感器105控制电动泵102和常开型开关电磁阀106为集成式制动主缸提供主动液压助力；通过CAN总线和电机回馈制动子***3进行通讯获得车辆当前最大可回馈制动力；根据车辆当前状态和道路工况，确定控制模式，合理分配电回馈制动力和液压制动力。复合制动控制单元RBS通过CAN总线控制液压控制单元30对各轮缸压力及其变化进行控制。 

制动踏板感觉模拟过程包括踩下制动踏板206和抬起制动踏板206两个部分，在踩下制动踏板206时，踏板感觉模拟进油电磁阀202关闭，通过采集踏板感觉液压传感器204和踏板位移传感器207信号控制踏板感觉模拟出油电磁阀203调制脉宽；在抬起制动踏板206时，踏板感觉模拟出油电磁阀203关闭，通过采集踏板感觉液压传感器204和踏板位移传感器207信号控制踏板感觉模拟进油电磁阀202调制脉宽，保证制动过程中良好的踏板力和踏板行程特性。本发明根据不同目标车型和受众人群，通过控制踏板感觉模拟进油电磁阀202和踏板感觉模拟出油电磁阀203调制脉宽，可以实现不同的踏板力和踏板行程特性，灵活的调整制动踏板感觉。 

由于电驱动车辆一般为前轮驱动，所以下面以前轮驱动的电驱动车辆为实施例，进一步说明一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***的工作状态和控制模式的工作过程。 

1、初始准备状态 

在车辆制动***未上电时，电液复合制动***处于初始状态，此时，未踩下制动踏板206，电动泵102未工作，常开型开关电磁阀106打开，高压蓄能器104未建立高压，助力活塞211、主缸第一活塞213和主缸第二活塞216分别在主缸第一回位弹簧215和主缸第二回位弹簧218作用下在缸体中位于各自运动行程的最右 边，即初始位置；踏板感觉模拟进油电磁阀202和踏板感觉模拟出油电磁阀203均关闭，踏板感觉模拟及被动助力复合腔210充满制动液，制动主缸推杆209处于踏板感觉模拟及被动助力复合腔210最右端，与缸体208侧壁接触；主动助力腔212通过打开的常开型开关电磁阀106与储油室201相通，主缸前腔217、主缸后腔214分别通过第六通孔306和第四通孔304与储油室201相通，主缸前腔217、主缸后腔214分别通过第七通孔307和第五通孔305与液压控制单元相通；整个集成式制动主缸总成各处压力均为零。 

电液复合制动***上电后，***进入准备状态，此阶段持续时间较短，常开型开关电磁阀106关闭，电动泵102经第一单向阀101后从储油室201抽取制动液并经第二单向阀103后泵入高压蓄能器104和主动助力腔212，主缸第一活塞213和主缸第二活塞216在主动助力腔212作用下左移，分别封闭第四通孔304和第六通孔306，主缸后腔214和主缸前腔217与储油室201断开，并建立起高压；制动控制单元可通过采集油压压力传感器105信号，通过控制电动泵102维持高压蓄能器104压力的稳定，为之后的制动动作提供主动助力；踏板感觉模拟进油电磁阀202和踏板感觉模拟出油电磁阀203保持关闭。 

2、正常工作状态 

电液复合制动***正常工作时，踩下制动踏板206，制动主缸推杆209在制动踏板206作用下左移，踏板感觉模拟进油电磁阀202关闭，通过采集踏板感觉液压传感器204和踏板位移传感器207信号控制踏板感觉模拟出油电磁阀203调制脉宽，以控制感觉模拟及被动助力复合腔210制动液流出量和压力，由于主动助力腔212内建立起高压，助力活塞211不会左移，感觉模拟及被动助力复合腔210制动液反作用于制动主缸推杆209，提供合适的制动踏板感觉；制动液从储油室201经第一通孔301流入制动主缸推杆209右侧和缸体208右侧壁之间的空隙里。制动***正常工作过程中，电动泵102和高压蓄能器104持续地为四个制动轮缸的压力调节提供高压制动液。在正常工作状态下，***包括常规制动控制模式、ABS控制模式、ASR控制模式和ESP模式，复合制动控制单元RBS根据车辆状态和道路工况确定电液复合制动***的控制模式，下面分别对这四种控制模式进行阐述： 

1)常规制动控制模式 

常规制动控制模式是指车辆制动***各部件正常工作，且车辆未发生抱死、转向不足和转向过多等趋势时的制动控制模式，包括纯液压制动、纯回馈制动和电液 复合制动三种方式。 

当驾驶员踩下制动踏板206时，从踏板位移传感器207的输出信号中解释出驾驶员的制动意图和制动需求，整车控制器VMS通过CAN总线从电机控制器MCU和电池管理***BMS获取驱动电机和动力电池等车辆动力总成信息，计算驱动电机当前所能提供的最大回馈力矩值T0，并将最大回馈力矩值T0通过CAN总线发送到复合制动控制单元RBS。 

复合制动控制单元RBS根据轮速传感器405、406、407、408和油压压力传感器105，按照制动法规分配前、后轴制动力分别为M1、M2，结合电机回馈制动子***3确定的最大回馈力矩值T0，对前轴的电机回馈制动力和液压制动力进行分配，得到当前的电机回馈制动力T1和液压制动力T2，将当前电机回馈制动力T1通过CAN总线发送给整车控制器VMS，整车控制器将电机回馈制动力T1指令通过CAN总线发送给电机控制器MCU以控制驱动电机发出回馈制动力矩；复合制动控制单元RBS将前轴液压制动力T2和后轴液压制动力M2指令通过CAN总线发送给液压控制单元30。液压控制单元30根据前轴液压制动力T2和后轴液压制动力M2指令变化，通过对制动轮缸401、402、403、404支路的常开型开关电磁阀310、311、312、313和常关型开关电磁阀314、315、316、317进行控制，通过脉宽调制实现制动轮缸401、402、403、404的增压、保压和减压，以达到目标液压制动力。 

当车速降低到某一值时，驱动电机转速随之下降到某一较低值，驱动电机所能提供的回馈力矩迅速变小降为零(这是由驱动电机本身特性决定的)。复合制动控制单元RBS分配电机回馈制动力T1和液压制动力T2时，将逐渐减小电机回馈制动力T1并增大液压制动力T2，以满足总制动需求。 

当制动过程结束时，踏板感觉模拟出油电磁阀203关闭，通过采集踏板感觉液压传感器204和踏板位移传感器207信号控制踏板感觉模拟进油电磁阀202调制脉宽制动踏板206在踏板感觉模拟及被动主力复合腔209作用下回到初始位置；常开型开关电磁阀310、311、312、313和常关型开关电磁阀314、315、316、317均关闭，回油电机307带动液压泵305、306工作，将制动过程中排在低压蓄能器308、309中制动液通过制动管路回到主缸后腔214和主缸前腔217。 

2)ABS控制模式 

当复合制动控制单元RBS监测到制动过程中有车轮抱死趋势，***进入ABS 控制模式，此控制模式包括两种控制方法： 

a、当ABS进入控制时，回馈制动立即退出 

当复合制动控制单元RBS监测到需要进行ABS控制时，通过CAN总线与整车控制器VMS进行通讯，整车控制器VMS控制电机控制器MCU按照一定策略将回馈制动力矩减为零，退出制动能量回馈制动。当ABS控制退出时，复合制动控制单元RBS通过CAN总线发送整车控制器VMS恢复制动能量回馈制动，整车控制器VMS发送当前应该施加到车轮的电机回馈制动力矩命令值T1发送给电机控制器MCU，采用上述在制动能量回路控制模式的控制方法进行回馈制动。当ABS进入控制时，回馈制动立即退出后，ABS制动控制完全由液压制动力来实现，具体实现方式与ABS控制模式类似。 

b、当ABS进入控制时，回馈制动力参与ABS控制 

当复合制动控制单元RBS监测到需要进行ABS控制时，复合制动控制单元RBS通过CAN总线与整车控制器VMS进行通讯，立即进入ABS控制，整车控制器VMS通知电机控制器MCU立即进入ABS控制，电液复合制动控制单元RBS根据相应控制策略对调整回馈制动力和液压制动力，实现ABS与回馈制动的一体化控制。当ABS控制退出时，复合制动控制单元RBS通知整车控制器VMS恢复回馈制动，采用上述在制动能量回馈控制模式的控制方法进行回馈制动。当ABS进入控制时，电机回馈制动力和液压制动力同时作用于车轮，在完成ABS制动过程中，实现了能量的回收。 

ABS控制模式中需要对某一车轮轮缸压力进行减压、保压和增压控制。假设左前轮401出现抱死滑移趋势，此时，关闭常开型开关电磁阀310，按照一定控制脉宽打开常关型开关电磁阀314，使左前轮401制动轮缸压力内制动液回去低压蓄能器309，制动轮缸401压力降低。压力降低速率可通过控制常关型开关电磁阀314的调制脉宽实现。同样，通过对关闭常开型开关电磁阀310和常关型开关电磁阀314控制，可以实现ABS控制模式中左前轮制动轮缸压力401的保压和增压。 

3)ASR控制模式 

ASR称为驱动防滑控制，又称为TCS。当车辆在低附着路面上行驶时，驾驶员猛踩加速踏板时，驱动轮会发生滑转，此时进入ASR控制模式。ASR控制模式可以通过对滑转轮实施制动从而减小其滑转程度。当某个驱动轮发生滑转时，以左前轮制动轮缸401为例，关闭常关型开关电磁阀314，按照一定调制脉宽打开常开 型开关电磁阀310，使左前轮制动轮缸压力401压力升高，降低滑转程度。压力升高速率可通过控制常开型开关电磁阀310的调制脉宽实现。同样，通过对关闭常开型开关电磁阀310和常关型开关电磁阀314控制，可以实现ASR控制模式中左前轮制动轮缸401压力的保压和降压。 

3、失效状态 

若电气***失效(如突然掉电)或高压源不能建立高压(如高压蓄能器104故障)时，本发明电液复合制动***进入失效模式。常开型开关电磁阀310、311、312、313，常关型开关电磁阀314、315、316、317均关闭；电动泵102停止工作，常开型开关电磁阀106打开，高压蓄能器104不能提供高压，主动助力腔212通过打开的常开型开关电磁阀106与储油室201相通，不能够再提供主动助力；踏板感觉模拟进油电磁阀202和踏板感觉模拟出油电磁阀203均关闭，踏板感觉模拟及被动助力复合腔210充满制动液；助力活塞211、主缸第一活塞213和主缸第二活塞216分别在主缸第一回位弹簧215和主缸第二回位弹簧218作用下回到初始位置，主缸前腔217、主缸后腔214分别通过第六通孔2-6和第四通孔2-4与储液室201相通。 

当驾驶员有制动需求时，通过深踩制动踏板206，制动主缸推杆209推动制动主缸推杆219推动踏板感觉模拟及被动助力复合腔210内的制动液，作用于助力活塞211，并作用于主缸第一活塞213，在主缸前腔217和主缸后腔214同时建立起高压，主缸前腔217和主缸后腔214内制动液流向四个制动轮缸401、402、403、404，保证四个制动轮缸401、402、403、404的制动压力，实现了失效状态下的紧急制动。当助力活塞211左移后，制动踏板力在踏板感觉模拟及被动助力复合腔210液压助力作用下实现了放大，即在失效状态下能够实现制动踏板的被动助力。 

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限定本发明，凡在本发明的精神和原则之内的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，包括液压制动子***(1)，所述液压制动子***(1)由集成式制动主缸总成(10)和液压控制单元(30)组成，其特征在于，所述电液复合制动***还包括复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***(3)，所述的液压制动子***(1)、复合制动控制单元RBS和电机回馈制动子***(3)依次连接；

所述的集成式制动主缸总成(10)由集成式制动主缸和高压油源组成，所述的集成式制动主缸包括储油室(201)、踏板感觉模拟进油电磁阀(202)、踏板感觉模拟出油电磁阀(203)、踏板感觉液压传感器(204)以及缸体组件(205)；

所述踏板感觉模拟进油电磁阀(202)一端与踏板感觉模拟出油电磁阀(203)一端连接，所述的踏板感觉液压传感器(204)和缸体组件(205)分别接在踏板感觉模拟进油电磁阀(202)与踏板感觉模拟出油电磁阀(203)之间，所述踏板感觉模拟进油电磁阀(202)的另一端与高压油源连接，所述踏板感觉模拟出油电磁阀(203)的另一端与储油室(201)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述踏板感觉模拟进油电磁阀(202)和踏板感觉模拟出油电磁阀(203)均为常关型电磁阀。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述缸体组件(205)包括制动踏板(206)、踏板位移传感器(207)、缸体(208)以及安装在缸体(208)内的制动主缸推杆(209)、助力活塞(211)、主缸第一活塞(213)、主缸第一回位弹簧(215)、主缸第二活塞(216)、主缸第二回位弹簧(218)；

所述的缸体(208)上设有第一通孔(2-1)、第二通孔(2-2)、第三通孔(2-3)、第四通孔(2-4)、第五通孔(2-5)、第六通孔(2-6)和第七通孔(2-7)；

所述制动踏板(206)和踏板位移传感器(207)安装在制动主缸推杆(209)上；

所述制动主缸推杆(209)与助力活塞(211)在缸体(208)内形成踏板感觉模拟及被动助力复合腔(210)，该踏板感觉模拟及被动助力复合腔(210)通过缸体(208)上的第一通孔(2-1)与储油室(201)连接，并通过第二通孔(2-2)分别与踏板感觉模拟进油电磁阀(202)、踏板感觉模拟出油电磁阀(203)及踏板感觉液压传感器(204)连接；

所述助力活塞(211)和主缸第一活塞(213)在缸体(208)内形成主动助力腔(212)，该主动助力腔(212)通过缸体(208)上的第三通孔(2-3)分别与高压油源和储油室(201)连接；

所述的主缸第一活塞(213)与主缸第二活塞(216)在缸体(208)内形成主缸后腔(214)，该主缸后腔(214)通过缸体(208)上的第四通孔(2-4)与储油室连接，并通过第五通孔(2-5)与液压控制单元(30)连接，所述的第一回位弹簧(215)两端分别固定在主缸第一活塞(213)和主缸第二活塞(216)的端面上；

所述的主缸第二活塞(216)与缸体(208)的侧壁形成主缸前腔(217)，该主缸前腔(217)通过缸体(208)上的第六通孔(2-6)与储油室(201)连通，并通过第七通孔(2-7)与液压控制单元(30)连接，所述的第二回位弹簧(218)两端分别固定在主缸第二活塞(216)的端面和缸体(208)的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述的高压油源包括第一单向阀(101)、电动泵(102)、第二单向阀(103)、高压蓄能器(104)、油压压力传感器(105)和常开型开关电磁阀(106)，所述的第三通孔(2-3)分别与油压压力传感器(105)、高压蓄能器(104)和常开型开关电磁阀(106)的入口连接，常开型开关电磁阀(106)的出口连接储油室(201)，所述电动泵(102)的入口通过第一单向阀(101)与储油室(201)连接，电动泵(102)的出口通过第二单向阀(103)与高压蓄能器(104)连接。

5.根据权利要求3所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述的液压控制单元(30)设有两个输入口和四个输出口，每个输入口对应设置有两个所述输出口，所述的两个输入口分别连接缸体(205)上的第五通孔(2-5)和第七通孔(2-7)，所述的四个输出口分别连接四个车轮的制动轮缸(401、402、403、404)，形成四条独立的控制支路。

6.根据权利要求5所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述的液压控制单元(30)包括用于控制四个制动轮缸(401、402、403、404)的液压组件和开关组件，所述的每个输入口对应的两条控制支路共用一组液压组件，每条控制支路均设有开关组件，所述的液压组件包括单向阀(301、302、303、304)、液压泵(305、306)、回油电机(307)和低压蓄能器(308、309)，所述的液压泵(305、306)分别位于回油电机(307)两侧，由回油电机(307)驱动，所述的液压泵(305、306)的两侧各有一个单向阀；所述的开关组件由常开型开关电磁阀(310、311、312、313)和常关型开关电磁阀(314、315、316、317)组成。

7.根据权利要求5所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述的四个车轮的制动轮缸(401、402、403、404)上均设有轮速传感器(405、406、407、408)。

8.根据权利要求1所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述电机回馈制动子***(3)包括依次连接的电机(3-1)、电机控制器MCU、整车控制器VMS、电池管理***BMS和电池组(3-2)，所述的整车控制器VMS与复合制动控制单元RBS连接。

9.根据权利要求4所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，所述复合制动控制单元RBS具备数据采集接口、驱动输出接口和通讯接口，所述的数据采集接口分别与踏板位移传感器(207)、油压压力传感器(105)、轮速传感器(405、406、407、408)及踏板感觉液压传感器(204)连接，所述的驱动输出接口与踏板感觉模拟进油电磁阀(202)、踏板感觉模拟出油电磁阀(203)和高压油源中的电动泵(102)及常开型开关电磁阀(106)连接，所述的通讯接口至少包含两个，一个通讯接口与整车控制器VMS连接，另一个通讯接口与液压控制单元连接(30)。

10.根据权利要求1所述的一种可灵活设定制动踏板感觉的电液复合制动***，其特征在于，该***具有初始准备状态、正常工作状态和失效状态三种工作状态，所述的正常工作状态包括常规制动控制模式、ABS控制模式和ASR控制模式，所述的ABS控制模式分为两种控制方法：1)当ABS进入控制时，回馈制动立即退出；2)当ABS进入控制时，回馈制动力参与ABS控制。