CN103224026B - 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 - Google Patents
一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103224026B CN103224026B CN201210514548.9A CN201210514548A CN103224026B CN 103224026 B CN103224026 B CN 103224026B CN 201210514548 A CN201210514548 A CN 201210514548A CN 103224026 B CN103224026 B CN 103224026B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- depopulated helicopter
- obstacle avoidance
- airborne
- flight control
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 61
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 38
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012876 topography Methods 0.000 abstract description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 13
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程,所述的避障***包括有机载信号采集模块及设置于飞控***内的机载避障分析模块构成,机载的信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器,毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号,并将周围的环境信息经通讯端口发送给机载避障分析模块,再由机载分析模块发出相应的指令给飞控***的控制计算机,再由飞控***的控制计算机发送给无人机舵控***。本发明的避障***,无需人工干预,可确保无人机在山区复杂地形条件下,随时与电力线路保持安全距离,避免因突变阵风的扰动或者GPS误差导致飞机碰撞导线和其他障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及一种适用于山区电网巡检的中型专用无人直升机***,特别是一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程。
背景技术
随着电力***的发展,输电线路越来越长,电压等级越来越高。我国目前110kV及以上的电力线路近九十万公里,巡线作业每年都要进行多次,工作量浩大。
目前,我国采用的巡检方式主要是人工巡检和载人直升机巡检,人工巡检是电力线路巡检人员徒步沿着线路巡检。巡检方式主要是通过望眼镜查看线路和杆塔。载人直升机巡检是电力巡检人员通过直升机平台,在线路上方沿着线路进行巡检。
以福建地区为例,福建地处我国东南沿海,又属山区丘陵地貌,输电线路大都翻山越岭,很多输电线路分布在湖泊、无人区,依靠传统人工对输电线路进行定期巡视检查的工作方式耗费大量的人力、物力和财力,其效果和效率却难以提升,工作繁重、效率低下、周期漫长、危险性高,给电网安全管理带来许多隐患,对于保证电网的安全运行极为不利。
为解决山区输电线路巡线工作的各种难题,国内外的研究机构自20世纪80年代末开始研究如何借助科技手段提高电网线路巡视的效率,主要是采用载人直升机进行输电线路巡检。载人直升飞机巡检输电线路技术在我国目前广泛应用在特高压交流输电线路、华北电网公司110kV~500kV输电线路运行管理工作中。利用载人直升机巡检技术和方法存在如直升机及其维护费用昂贵与人员安全等问题。由于受检测仪器技术的限制,目前载人机的飞行速度不能太快、高度不能太高,所以载人飞机飞行稍有差错,就可能造成机毁人亡的严重后果,并且也很有可能给电力网络带来灾难性的后果。虽然目前也研发了一些无人机巡检***,但是目前的无人机控制***没有避障***,无人机在飞行过程中都必须实时观测无人机的飞行状态和位置,一旦发现近距离障碍物都要及时手动操作进行避障,如此既加大了操作人员的工作量,同时也存在很大安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处,而提供一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***。
本发明的另一目的还在于提供一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***的工作流程。
一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***,其结构要点在于:所述的避障***包括有机载信号采集模块及设置于飞控***内的机载避障分析模块构成,机载的信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器,毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号,并将周围的环境信息经通讯端口发送给机载避障分析模块,再由机载避障分析模块发出相应的指令给飞控***的控制计算机,再由飞控***的控制计算机发送给无人机舵控***。
本发明的避障***,无需人工干预,可确保无人机在山区复杂地形条件下,随时与电力线路保持安全距离,避免因突变阵风的扰动或者GPS误差导致飞机碰撞导线和其他障碍物。
本发明的避障***,由各传感器信号先经过预处理模块,将模拟信号转换为数字信号,并环境信息经通讯端口,将数据提供给机载避障分析模块进行分析计算,并判断是否要进行避障行为,同时计算出合理避让路线,将控制信号发送给无人机的飞控子***——无人机舵控***以实现避让动作。
所述的机载避障分析模块为通过内置的预设距离门限值,将周围的环境信息与预设的距离门限值进行对比得出障碍物方位,并通过内置的避障策略做出相应的避障策略中。
所述的避障***的毫米波雷达测距传感器分设于无人机的前方、左侧、右侧。
一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***的工作流程,其步骤如下:
(1)在无人机的前方、左侧、右侧各设置一个避障***的毫米波雷达测距传感器,通过计算机的的控制进行有序的电子扫描,得到三个方向距离障碍物的距离和方位角,并通过通讯接口发送至无人机飞控***的机载避障分析模块;
(2)无人机飞控***的机载避障分析模块负责分析三个方向的避障数据:根据预设的距离门限值和避障策略,分析障碍物的方位,做出相应的避障策略,并将避障指令发送到飞控***的飞行控制计算机;
(3)飞行控制计算机根据机载避障分析模块给出的避障指令和避障策略,发出相应的舵控指令给无人机舵控***,舵控***控制飞机做出相应的避障动作,机动飞行;
(4)无人机地面测控站负责对避障***进行遥控遥测:地面测控站通过数据链向飞控***发送避障开关指令,通过飞控***转发避障开关指令,遥控避障***开关,避障***的实时运行工况通过飞控***转发,由返向数据链负责发送回地面站。
综上所述的,本发明相比现有技术如下优点:
本发明的适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程具有:无需人工干预,可确保无人机在山区复杂地形条件下,随时与电力线路保持安全距离,避免因突变阵风的扰动或者GPS误差导致飞机碰撞导线和其他障碍物。
附图说明
图1是本发明的无人直升机避障***的原理图。
图2是本发明实施例的无人直升机避障***的工作流程图。
图3是本发明实施例的无人直升机避障***的机载避障分析模块的工作流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明进行更详细的描述。
实施例1
如图1所示的一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***,所述的避障***包括有机载信号采集模块及设置于飞控***内的机载避障分析模块构成,机载的信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器,毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号,并将周围的环境信息经通讯端口发送给机载避障分析模块,再由机载分析模块发出相应的指令给飞控***的控制计算机,再由飞控***的控制计算机发送给无人机舵控***。所述的避障***的毫米波雷达测距传感器分设于无人机的前方、左侧、右侧。
所述的机载避障分析模块为通过内置的预设距离门限值,将周围的环境信息与预设的距离门限值进行对比得出障碍物方位,并通过内置的避障策略做出相应的避障策略中。
实施例2
一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***的工作流程如图2,其步骤如下:
(1)在无人机的前方、左侧、右侧各设置一个避障***的毫米波雷达测距传感器,通过计算机的的控制进行有序的电子扫描,得到三个方向距离障碍物的距离和方位角,并通过通讯接口发送至无人机飞控***的机载避障分析模块;
(2)无人机飞控***的机载避障分析模块负责分析三个方向的避障数据:根据预设的距离门限值和避障策略,分析障碍物的方位,做出并相应的避障策略,并将避障指令发送到飞控***的飞行控制计算机;
(3)飞行控制计算机根据机载避障分析模块给出的避障指令和避障策略,发出相应的舵控指令给无人机舵控***,舵控***控制飞机做出相应的避障动作,机动飞行;
(4)无人机地面测控站负责对避障***进行遥控遥测:地面测控站通过数据链向飞控***发送避障开关指令,通过飞控***转发避障开关指令,遥控避障***开关,避障***的实时运行工况通过飞控***转发,由返向数据链负责发送回地面站。
所述的避障分析决策模块工作流程说明如图3:
(1)无人机前方、左侧、右侧的毫米波雷达测距传感器扫描探测到的障碍物距离和方位角参数通过通讯接口发送至无人机飞控***的“避障分析决策模块”。(方位角供辅助决策)
(2)当障碍物距离飞机大于70米时,避障分析决策模块过滤该数据,不作任何处理。
(3)当障碍物距离飞机大于45米小于70米时,避障分析决策模块通过数据链向地面测控站***发送避障告警。
(4)当障碍物距离飞机小于45米时,避障分析决策模块向无人机飞行控制计算机发出对应方向的避障动作指令。
(5)当左侧避障传感器发出避障动作指令,无人机向右侧斜上方15度平移5米。当再次发出避障动作指令,则再次向右侧斜上方15度平移5米,直至传感器不再发出避障动作指令后,无人机继续按照预定航线飞行。
(6)当右侧避障传感器发出避障动作指令,无人机向左侧斜上方15度平移5米。当再次发出避障动作指令,则再次向左侧斜上方15度平移5米,直至传感器不再发出避障动作指令后,无人机继续按照预定航线飞行。
(7)当两侧避障传感器同时发出避障动作指令,无人机刹车、悬停、垂直爬升5米,当再次发出避障动作指令,则再次垂直爬升5米,直至传感器不再发出避障动作指令后,无人机继续按照预定航线飞行。
当正前方避障传感器发出避障动作指令,无人机刹车、悬停、垂直爬升5米,当再次发出避障动作指令,则立即终止预定任务,按照预设高度爬高并返航至起飞点降落。
本实施例未述部分与现有技术相同。
Claims (1)
1.一种用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***的工作流程,其特征在于:其步骤如下:提供一种专用无人直升机避障***,所述的避障***包括有机载信号采集模块及设置于无人直升机飞控***内的机载避障分析模块构成,机载信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器,毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号,并将周围的环境信息经通讯端口发送给所述的机载避障分析模块,再由所述的机载避障分析模块发出相应的指令给无人直升机飞控***的控制计算机,再由无人直升机飞控***的控制计算机发送给无人直升机舵控***,所述的机载避障分析模块通过内置的预设距离门限值,将周围的环境信息与预设的距离门限值进行对比得出障碍物方位,并通过内置的避障策略做出相应的避障策略,在无人直升机的前方、左侧、右侧各设置一个无人直升机避障***的毫米波雷达测距传感器,通过无人直升机飞控***的控制计算机的控制进行有序的电子扫描,得到三个方向距离障碍物的距离和方位角,并通过通讯接口发送至无人直升机飞控***的机载避障分析模块;
无人直升机飞控***的机载避障分析模块负责分析三个方向的避障数据:根据预设的距离门限值和避障策略,分析障碍物的方位,做出并相应的避障策略,并将避障指令发送到无人直升机飞控***的控制计算机;
无人直升机飞控***的控制计算机根据机载避障分析模块给出的避障指令和避障策略,发出相应的舵控指令给无人直升机舵控***,无人直升机舵控***控制无人直升机做出相应的避障动作,机动飞行;
无人直升机地面测控站负责对避障***进行遥控遥测:无人直升机地面测控站通过数据链向无人直升机飞控***发送避障开关指令,通过无人直升机飞控***转发避障开关指令,遥控避障***开关,避障***的实时运行工况通过无人直升机飞控***转发,由返向数据链负责发送回地面测控站。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210514548.9A CN103224026B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210514548.9A CN103224026B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103224026A CN103224026A (zh) | 2013-07-31 |
CN103224026B true CN103224026B (zh) | 2016-01-20 |
Family
ID=48834720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210514548.9A Active CN103224026B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103224026B (zh) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103995261B (zh) * | 2014-05-23 | 2017-09-26 | 广东电网公司电力科学研究院 | 无人机避障***的目标信号处理装置、无人机避障*** |
US10671094B2 (en) | 2014-08-11 | 2020-06-02 | Amazon Technologies, Inc. | Virtual safety shrouds for aerial vehicles |
US10780988B2 (en) | 2014-08-11 | 2020-09-22 | Amazon Technologies, Inc. | Propeller safety for automated aerial vehicles |
CN104199455A (zh) * | 2014-08-27 | 2014-12-10 | 中国科学院自动化研究所 | 基于多旋翼飞行器的隧道巡检*** |
CN104656665B (zh) * | 2015-03-06 | 2017-07-28 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种新型无人机通用避障模块及步骤 |
CN104820429B (zh) * | 2015-04-28 | 2017-05-03 | 南京航空航天大学 | 基于超声波距离检测的无人机避障***及其控制方法 |
CN104898698A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-09-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种旋翼型无人机自动避障装置 |
CN105083573B (zh) * | 2015-09-22 | 2018-07-13 | 西华大学 | 一种防撞无人飞行器***及其防撞方法 |
CN105480417A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-04-13 | 天津艾思科尔科技有限公司 | 一种智能无人飞行器 |
CN113296539A (zh) * | 2015-12-15 | 2021-08-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于服务物体的方法和*** |
CN106716285A (zh) * | 2016-06-30 | 2017-05-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人机作业方法、***及农业无人机 |
CN106184787B (zh) * | 2016-07-14 | 2018-10-26 | 科盾科技股份有限公司 | 具有辅助驾驶***的飞行器及其起降及避免碰撞的方法 |
CN107783119A (zh) * | 2016-08-25 | 2018-03-09 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 应用在避障***中的决策融合方法 |
CN107783544B (zh) * | 2016-08-25 | 2021-02-26 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法 |
CN107783106B (zh) * | 2016-08-25 | 2021-02-26 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 无人机与障碍物之间的数据融合方法 |
CN107783548B (zh) * | 2016-08-25 | 2021-02-26 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 基于多传感器信息融合技术的数据处理方法 |
CN106406342B (zh) * | 2016-09-14 | 2019-03-29 | 无锡微翼德米无人机***科技有限公司 | 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法 |
US11368002B2 (en) | 2016-11-22 | 2022-06-21 | Hydro-Quebec | Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line |
CN106914360A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-07-04 | 国网江西省电力公司景德镇供电分公司 | 一种基于无人机的电力线节点涂胶凝固装置 |
CN108153324A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 上海航空电器有限公司 | 一种直升机机载电线防撞方法及*** |
WO2018137133A1 (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for radar control on unmanned movable platforms |
CN108459613A (zh) * | 2017-02-21 | 2018-08-28 | 成都弥新科技有限公司 | 一种高压线路巡检无人机*** |
US10671091B2 (en) * | 2017-03-03 | 2020-06-02 | Alpine Electronics, Inc. | Flight control device and flight control method for unmanned aerial vehicle |
CN106950978B (zh) * | 2017-03-28 | 2019-08-27 | 西安电子科技大学 | 固定翼无人机避障***及其避障方法以及固定翼无人机 |
CN107390274A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-11-24 | 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 | 一种电力巡检无人机线路障碍探测与感应装置 |
CN109720557A (zh) * | 2017-10-27 | 2019-05-07 | 极翼机器人(上海)有限公司 | 一种无人飞行器及其飞行控制方法 |
CN108398685A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-08-14 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于毫米波技术的电力巡线无人机避障雷达云台 |
CN108594849B (zh) * | 2018-04-10 | 2022-05-13 | 深圳市易飞行科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达的无人机避障方法 |
CN108803666A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-11-13 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种基于毫米波雷达的线路巡检无人机避障方法及*** |
CN109240334A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-01-18 | 深圳市智璟科技有限公司 | 一种无人飞机的避障方法 |
WO2020082364A1 (zh) * | 2018-10-26 | 2020-04-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 |
CN109814558A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-05-28 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于毫米波雷达的无人机避障***及方法 |
WO2021035720A1 (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电力线路的检测方法、毫米波雷达、***和存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2463987A (en) * | 2008-10-03 | 2010-04-07 | Honeywell Int Inc | Obstacle avoidance radar for UAVs |
CN202141803U (zh) * | 2011-07-12 | 2012-02-08 | 山东电力研究院 | 电力线路巡查无人机用多模式毫米波雷达 |
CN102736632A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-17 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于无人机巡检带电导线的电场差分避障***及方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090299635A1 (en) * | 2005-10-13 | 2009-12-03 | Tom Meredydd Brookes | Terrain mapping |
JP2011179886A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | National Maritime Research Institute | 障害物検知装置及び障害物検知方法 |
-
2012
- 2012-12-05 CN CN201210514548.9A patent/CN103224026B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2463987A (en) * | 2008-10-03 | 2010-04-07 | Honeywell Int Inc | Obstacle avoidance radar for UAVs |
CN202141803U (zh) * | 2011-07-12 | 2012-02-08 | 山东电力研究院 | 电力线路巡查无人机用多模式毫米波雷达 |
CN102736632A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-17 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于无人机巡检带电导线的电场差分避障***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103224026A (zh) | 2013-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103224026B (zh) | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障***及其工作流程 | |
CN203397214U (zh) | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障*** | |
CN103078673B (zh) | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机*** | |
CN107544541B (zh) | 一种无人机控制方法及*** | |
Luo et al. | A survey of intelligent transmission line inspection based on unmanned aerial vehicle | |
Li | The UAV intelligent inspection of transmission lines | |
CN105743017B (zh) | 输电线路无人机巡检地面测控运输保障*** | |
CN202046439U (zh) | 电力巡线无人直升机超低空飞行障碍规避子*** | |
CN104898696B (zh) | 基于电场强度变化率的高压同塔单回输电线路无人机巡检避障方法 | |
CN203039688U (zh) | 具有中继***的适用于山区电网巡检的无人直升机*** | |
CN208873047U (zh) | 一种基于多旋翼无人机的巡检装置 | |
CN203219298U (zh) | 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机*** | |
CN103518573B (zh) | 一种人工影响天气探测作业综合*** | |
CN205543960U (zh) | 一种高效率无人机群电力巡检*** | |
CN102176161A (zh) | 面向电力线巡检的飞行模拟*** | |
CN103171753B (zh) | 农业植保浮空式飞行作业平台 | |
CN105514872A (zh) | 一种高效率无人机群电力巡检*** | |
Wang et al. | A review of UAV power line inspection | |
CN110031828A (zh) | 一种基于输电线路电磁场分布的无人机测距***及方法 | |
CN105182996A (zh) | 巡检带电输电线路遇坡度的无人直升机避障方法 | |
CN114115317A (zh) | 一种基于人工智能的变电站无人机巡检方法 | |
CN105676873A (zh) | 无人机的自动降落方法及其控制*** | |
CN202494924U (zh) | 基于三维激光扫描***的固定翼无人机电力巡检*** | |
CN103345255A (zh) | 四旋翼航拍定位无人飞行器 | |
Li et al. | Unmanned aerial vehicle intelligent patrol-inspection system applied to transmission grid |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |