CN103203521B - 电弧焊接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电弧焊接装置。所要解决的课题在于焊接焊丝的手动进给速度只能进行预先确定的低速速度或高速速度的二者择一的切换。示教器(TP)具备轻推转盘(13)、和对轻推转盘(13)的旋转量以及旋转方向进行检测的旋转编码器(14)，且在任意时刻都能够将轻推转盘(13)设定为焊接焊丝(1)的手动进给单元。机器人控制器(RC)基于轻推转盘(13)的旋转量以及旋转方向来决定进给速度以及进给方向，并经由焊接电源(WP)而向焊丝进给电动机(WM)输出进给控制信号(Fc)。更具体而言，每当轻推转盘(13)被旋转1刻度时，使进给速度增加或减少规定值。即、仅利用轻推转盘(13)的旋转操作就能够变更进给速度。还可以具备使能开关(11b)来防止不经意的进给操作。
Description
技术领域
本发明涉及可以进行从焊炬的前端陆续放出焊接焊丝的便利操作的电弧焊接装置。
背景技术
以往，利用焊接电源装置、附属于该焊接电源装置的远程操作器、或者电弧焊接机器人的移动式操作装置所配备的操作键，可以进行用于从焊炬的前端陆续放出焊接焊丝的操作(以下称作手动进给)(例如，参照专利文献1)。一般而言，大多使用将向从焊炬的前端突出的方向的手动进给称作正向进给或微动(inching)，将向相反的缩回的方向的手动进给称作反向进给或缩回(retract)这一表现。
利用专用的操作键来进行上述的正向进给或反向进给的操作。即、用于正向进给的正向进给键以及用于反向进给的反向进给键被单独地设置，且通过按下其中一个键来进行正向进给或反向进给。例如，在按下正向进给键的期间，指令信号以规定间隔继续被输出至焊丝进给装置，由此焊接焊丝被正向进给与按下时间相应的长度。作为进行焊接焊丝的手动进给的场合为(1)调整为最适的突出长度的情况、(2)补充新焊接焊丝的场合等。在上述(1)的情况下，需要按照使焊接焊丝从焊炬的前端(正确地说为焊接芯片的前端)正好突出规定长度的方式进行调整。其原因在于，优选进给速度低，即进行所谓的低速进给。更具体而言，如果在选择了低速进给模式的状态下按下正向进给键，则以适于调整的预先确定的低速度进给焊接焊丝。
在上述(2)的情况下，需要执行下述作业：将焊接焊丝从填充有焊接焊丝的焊丝包中引出并在进给电缆内通过，最终通到焊炬的前端。由于该进给路径非常长，因而在上述的低速进给中直到将焊接焊丝引导至焊炬的前端为止需要时间。因此，可以进行焊接焊丝的高速进给。更具体而言，如果在选择了高速进给模式的状态下按下正向进给键，则以上述低速度的10倍左右的速度进给焊接焊丝。
专利文献1：日本特开2007-21542号公报
发明内容
如上述那样，在补充新焊接焊丝的情况下，成为在进给路径的入口到出口的范围内通过焊接焊丝的作业。一般而言，在进给路径的入口附近，为了不使焊接焊丝压曲而以低速进给模式按下正向进给键，由此进行低速进给，在路径的中途被切换为高速进给模式来进行高速进给，最终在出口附近再次切换为低速进给模式。这样，为了变更进给速度，需要在进给中切换低速进给模式和高速进给模式的操作，故具有操作麻烦的课题。另外，关于以往的进给速度，虽然能够预先确定适于调整的任意速度，但是由于只能进行低速值或高速值的切换，因而也具有无法灵活地设定适于进给环境(电缆长度、机器人姿势等)的进给速度这一课题。
因此，本发明的目的在于提供一种能够以简单的操作来变更焊接焊丝的进给速度的电弧焊接装置。
为了解决上述课题，技术方案1的发明为一种电弧焊接装置，包括下列部分：
操作部，具有轻推转盘、对该轻推转盘的旋转量以及旋转方向进行检测的旋转检测单元、和将所述轻推转盘设定为用于从焊炬进给焊接焊丝的进给操作单元的分配单元；
进给机构部，进给所述焊接焊丝；和
控制部，具有向所述进给机构部输出进给控制信号的进给控制单元，
所述电弧焊接装置的特征在于，
在所述轻推转盘被设定为所述进给操作单元的期间，所述操作部向所述控制部通知所述旋转检测单元检测到的旋转量以及旋转方向，
所述进给控制单元基于从所述控制部通知的所述旋转量来算出所述焊接焊丝的进给速度、并且基于所述旋转方向来算出进给方向，由此生成所述进给控制信号，并向所述进给机构部输出该进给控制信号。
技术方案2的发明为技术方案1所述的电弧焊接装置，其特征在于，
当所述进给控制单元在未进行所述焊接焊丝的进给的状态下被通知了所述旋转量以及旋转方向时，则以预先确定的初始进给速度和与被通知的旋转方向对应的方向开始所述焊接焊丝的进给；当在所述焊接焊丝的进给过程中被通知了所述轻推转盘向与所述被通知的旋转方向相同的方向旋转时，则将预先确定的速度变化值乘以所述旋转量并与当前的进给速度相加；当在所述焊接焊丝的进给过程中收到了所述控制部通知所述轻推转盘向与所述被通知的旋转方向相反的方向旋转时，则从当前的进给速度减去将所述速度变化值乘以所述旋转量的值，生成进给控制信号，输出到所述进给机构部。
技术方案3的发明为技术方案1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述电弧焊接装置具备进给使能开关，该进给使能开关许可所述轻推转盘作为所述进给操作单元发挥功能，且仅在所述进给使能开关接通的情况下使所述轻推转盘作为所述进给操作单元发挥功能。
技术方案4为技术方案3所述的电弧焊接装置，其特征在于，在所述焊接焊丝的进给过程中所述进给使能开关被断开的情况下，停止所述焊接焊丝的进给。
技术方案5的发明为技术方案1～4任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述电弧焊接装置还具备进给负载检测单元，该进给负载检测单元对所述焊接焊丝的进给负载进行检测，当该进给负载检测单元检测到规定值以上的进给负载时，停止所述焊接焊丝的进给。
技术方案6的发明为技术方案1～5任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述操作部是用于对搭载了所述焊炬的机械手进行操作的示教器，所述控制部是用于对所述机械手进行驱动控制的机器人控制器。
根据本发明，能够利用轻推转盘的旋转操作简单地切换焊接焊丝的手动进给时的进给速度。
附图说明
图1是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为电弧焊接机器人时的***构成图。
图2是示教器TP的外观图。
图3是本发明涉及的电弧焊接机器人的框图。
图4是对轻推转盘的功能进行设定的画面例。
图5是表示利用轻推转盘来变更焊接焊丝的进给速度的一例的时序图。
符号说明：
1焊接焊丝
2工件
3电弧
4焊炬
11键盘
11a回车键
11b进给使能开关
12通信接口部
13轻推转盘
14旋转编码器
15驱动指令部
16a输入监视部
16b显示控制部
18液晶显示器
19总线
21CPU
22a解释执行部
22b功能分配部
22c焊接指令生成部
24通信接口部
25硬盘
26焊接接口部
29总线
41右手把持部
42左手把持部
101电弧焊接机器人
Fc进给控制信号
Fd速度变化值
Fn进给速度当前值
Ft进给速度目标值
Iw焊接电流
Mc动作控制信号
R机器人
RC机器人控制器
Td操作信号
TP示教器
Vw焊接电压
WM焊丝进给电动机
WP焊接电源
Ws焊接指令信号
具体实施方式
[实施方式1]
以下，参照附图，基于实施例来说明发明的实施方式。
图1是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为电弧焊接机器人101时的***构成图。如该图所示，电弧焊接机器人101由下述部件构成：具备作为进给焊接焊丝1的进给机构部的焊丝进给电动机WM的机器人R、作为操作部的示教器TP、作为对机器人R进行动作控制的控制部的机器人控制器RC、以及焊接电源WP。示教器TP中设置有：轻推转盘(jogdial)13、和作为对该轻推转盘13的旋转方向以及旋转量进行检测的检测单元的旋转编码器(未图示)。轻推转盘13的安装位置只要是作业者易于操作的位置，无论何处均可，但是在本实施方式中，如图2所示按照下述方式进行安装：在用双手分别把持示教器TP的右手把持部41以及左手把持部42时处于利用右手的拇指能操作的范围、且轻推转盘13的旋转中心轴与示教器TP的侧面垂直地交叉。
返回图1，机器人控制器RC基于来自示教器TP的操作信号Td，向机器人R输出用于对所配置的多个轴的伺服电动机进行动作控制的动作控制信号Mc，或者向焊接电源WP输出焊接指令信号Ws(焊接开始信号、气体输出信号、进给控制信号、焊接电压设定信号等)。焊接电源WP将上述的各种信号作为输入，供给焊接电压Vw以及焊接电流Iw，或者控制未图示的储气瓶所配备的电磁阀以输出保护气体，或者输出进给控制信号Fc来对焊丝进给电动机WM进行旋转驱动。机器人R载置焊丝进给电动机WM、焊炬4等，并根据操作信号Td而使焊炬4的前端位置移动。焊接焊丝1由焊丝进给电动机WM通过焊炬4内来进给，在与作为作业对象物的工件2之间发生电弧3，以进行焊接。
图3是本发明涉及的电弧焊接机器人101的框图。在示教器TP中设置有：键盘11、轻推转盘13、对该轻推转盘13的旋转方向和旋转量进行检测的旋转编码器14、显示操作菜单或引导消息等的液晶显示器18、以及用于与机器人控制器RC进行通信的通信接口部12。另外，示教器TP具备CPU15、ROM16以及RAM17。CPU15是中央运算处理装置。在ROM16中保存有读入至CPU15中被执行的各种控制程序(输入监视部16a以及显示控制部16b)及其控制常数。RAM17被用作CPU15的工作区，暂时保存计算中途的数据。此外，上述的各部分经由总线19而被连接。
读入至CPU15中被执行的输入监视部16a对来自键盘11以及轻推转盘13的输入进行监视，并基于该监视结果而将各种的操作信号以及旋转编码器14检测到的检测信号经由通信接口部12通知给机器人控制器RC。显示控制部16b将操作菜单或引导消息等输出至液晶显示器18。
在此，对轻推转盘13以及旋转编码器14进行说明。在轻推转盘13中设置有按旋转的单位、即规定的旋转角度所设置的刻度(notch)。如果轻推转盘13被旋转，则旋转编码器14对旋转方向和旋转量进行检测，并将表示轻推转盘13朝向哪个方向操作了几个刻度的信号发送至机器人控制器RC。
虽然轻推转盘13通常被用作用于使指针在液晶显示器18显示出的操作菜单或设定参数等各项目间移动的选择器，但是可以暂时被分配为用于进行焊接焊丝1的手动进给(正向进给/反向进给)的操作单元。即、利用后述的设定操作将轻推转盘13设定为用于进行焊接焊丝1的手动进给的操作单元，如果实际上轻推转盘13被旋转操作，则输入监视部16a将旋转编码器14的检测信号输出至机器人控制器RC。并且，结果焊丝进给电动机WM正转或反转，从而焊接焊丝1被进行正向进给或反向进给(详细内容见后述)。
机器人控制器RC按照对工件2自动进行电弧焊接的方式控制机器人R。机器人控制器RC具备：作为控制单元的CPU21、ROM22、RAM23、作为存储单元的硬盘25、驱动指令部15以及通信接口部24的各部分。在上述ROM22中保存有：用于执行机器人R的控制的各种控制程序(解释执行部22a、功能分配部22b、焊接指令生成部22c、数据设定部22d)及其控制常数。关于各种控制程序的详细内容见后述。RAM23被用作CPU21的工作区，暂时保存计算中途的数据。焊接接口部26经由焊接电源WP而向焊丝进给电动机WM输出焊接焊丝1的进给控制信号Fc。驱动指令部15基于来自示教器TP的操作信号Td，向机器人R输出用于对所配置的多个轴的伺服电动机进行动作控制的动作控制信号Mc。此外，上述的各部分经由总线29而被连接。
在硬盘25中，除了保存示教机器人R的作业的数据或各种控制变量等之外，还保存功能分配表格、初始进给速度值以及速度变化值。功能分配表格是指，分配轻推转盘13的功能的数据。此外，在本实施方式中，虽然作为存储单元而由硬盘构成，但是并不限于硬盘，也可以采用存储卡等其他存储装置。关于初始进给速度值以及速度变化值见后述。
以下，针对读入至CPU21中被执行的解释执行部22a、功能分配部22b以及焊接指令生成部22c的构成进行说明。
解释执行部22a基于从示教器TP输入的旋转编码器14的检测信号和上述的功能分配表格的设定内容，判断是否需要进行焊接焊丝1的正向进给或反向进给的处理。并且，在需要进行处理的情况下，基于上述检测信号来解释轻推转盘13的旋转方向以及旋转量，并将解释结果通知给焊接指令生成部22c，且请求生成进给控制信号Fc。
功能分配部22b在功能分配表格中设定赋予给轻推转盘13的功能。在本实施例中，假设轻推转盘13被设定为焊接焊丝1的手动进给单元。
焊接指令生成部22c在未进行焊接焊丝1的进给的状态下被通知了轻推转盘13的旋转量以及旋转方向时，以预先确定的初始进给速度、且向与所通知的旋转方向对应的方向开始焊接焊丝1的进给。如果已经处于焊接焊丝1的进给中，则在被通知了向与目前为止被通知的旋转方向相同的方向旋转了轻推转盘13时，执行将预先确定的速度变化值乘以轻推转盘13的旋转量之后相加在当前的进给速度上的加速进给控制。而且，在被通知了向与目前为止被通知的旋转方向相反的方向旋转了轻推转盘13时，执行将上述速度变化值乘以轻推转盘13的旋转量之后从当前的进给速度中减去的减速进给控制。通过这些控制所生成的进给控制信号Fc适当地经由焊接接口部26而被输出至焊接电源WP，最终输出至焊丝进给电动机WM。
以下，对本实施方式的作用进行说明。
(1.向轻推转盘13的功能分配)
如果作业者调用轻推转盘13的功能分配菜单，则功能分配部22b将图4所示那样的画面输出显示于示教器TP的液晶显示器18。在该图所示的画面中，作为赋予给轻推转盘13的功能而示出“菜单的选择”、“速度的变更”、“焊接焊丝的正向进给/反向进给”、“机器人的轻推进给”等被显示为选择项目的样态。作业者选择“焊接焊丝的正向进给/反向进给”并按下回车键11a。通过该操作，轻推转盘13被变更成用于进行“焊接焊丝的正向进给/反向进给”的进给操作单元(被设定在功能分配表格中)。其中，仅在进给使能开关11b接通的情况下取得联锁(interlock)，以使轻推转盘13作为进给操作单元发挥功能。即、如果不是作业者按下了进给使能开关11b的状态，则无法进行基于轻推转盘13进行焊接焊丝1的进给操作。
(2.通知操作结果)
如果在被进行了上述功能分配且上述进给使能开关11b接通的状态下轻推转盘13被旋转操作，则示教器TP的输入监视部16a将旋转编码器14的检测信号(轻推转盘13的旋转方向以及旋转量)输出至机器人控制器RC。该检测信号被通知给解释执行部22a。
(3.解释操作结果)
解释执行部22a基于上述检测信号和功能分配表格的设定内容，判断是否需要进行焊接焊丝1的正向进给或反向进给的处理。因为轻推转盘13作为焊接焊丝1的手动进给单元发挥功能，所以基于轻推转盘13的操作结果判断为需要进行焊接焊丝1的手动进给，并将旋转方向以及旋转量的信息通知给焊接指令生成部22。
(4.决定进给方向以及算出进给量)
在焊接指令生成部22c中，算出基于旋转方向的进给方向以及基于旋转量的进给速度，并将这些值作为进给控制信号Fc输出。
首先，基于被通知的旋转方向来决定焊接焊丝1的进给方向。在初始设定中，在轻推转盘13向示教器TP的底面侧(图2的+方向侧)旋转的情况下，将使焊接焊丝1从焊炬4的前端突出(进行正向进给)的方向设为进给方向。相反地，在轻推转盘13向示教器TP的顶面侧(图2的-方向侧)旋转的情况下，将缩回焊接焊丝1(进行反向进给)的方向设为进给方向。关于焊接焊丝1的进给速度，如下那样算出。
(4.1初始进给速度)
在未进行焊接焊丝1的进给的状态下通知了旋转量时，不进行基于旋转量的进给速度的算出而从硬盘25中读出预先确定的初始进给速度。其理由在于，如果一次使轻推转盘13旋转很大，则从进给速度为0的状态急剧变大，故焊接焊丝1在进给路径内可能会压曲。在不利用上述初始进给速度来算出与旋转量相应的进给速度的情况下，利用后述的方法来算出。
(4.2进一步检测到向同一方向旋转时)
在焊接焊丝1的进给中被通知了向与目前为止被通知的旋转方向相同的方向旋转了轻推转盘13时，将预先确定的速度变化值乘以被通知的旋转量之后相加在当前的进给速度上。即、如果将进给速度当前值设为Fn、将速度变化值设为Fd、将旋转量设为Jc、将基于这些值所算出的进给速度目标值设为Ft，则利用下式可算出：
进给速度目标值Ft＝进给速度当前值Fn+速度变化值Fd×旋转量Jc
具体而言，在进给速度当前值Fn为100cm/分钟、速度变化值Vd为50cm/分钟的情况下，如果轻推转盘13向与目前为止被通知的旋转方向相同的方向旋转了1刻度，则进给速度目标值Ft根据100+50×1而成为150cm/分钟。如果进一步继续向同一方向旋转了1刻度，则进给速度目标值Ft根据150+50×1而成为200cm/分钟。该算出例子示出每当旋转1刻度时执行轻推转盘13的旋转量的通知的情况。在检测到规定的通知周期、或者轻推转盘13的停止进行了规定时间时执行旋转量的通知的情况下，有时例如在被旋转了3刻度时执行3刻度份的旋转量的通知。此时，进给速度目标值Ft根据100+50×3而成为250cm/分钟。
(4.3检测到向相反方向旋转时)
在被通知了向与目前为止被通知的旋转方向相反的方向旋转了轻推转盘13时，首先使进给方向与目前为止的旋转方向相反，进而将上述的速度变化值乘以轻推转盘13的旋转量之后从当前的进给速度中减去。即、如果将进给速度当前值设为Fn、将速度变化值设为Fd、将旋转量设为Jc、将基于这些值所算出的进给速度目标值设为Ft，则根据下式可算出：
进给速度目标值Ft＝进给速度当前值Fn-速度变化值Fd×旋转量Jc
具体而言，在进给速度当前值Fn为500cm/分钟、速度变化值Vd为50cm/分钟的情况下，如果轻推转盘13向与目前为止被通知的旋转方向相反的方向旋转了1刻度，则进给速度目标值Ft根据500-50×1而成为450cm/分钟，如果进一步继续向相同方向旋转了1刻度，则进给速度目标值Ft根据450-50×1而成为400cm/分钟。此外，在算出结果为进给速度目标值Ft处于0以下的情况下，不进行以上的减法运算(进给速度目标值Ft设为0)。
(5.焊丝进给)
焊接电源WP将上述算出结果所获得的进给控制信号Fc输出至焊丝进给电动机WM。如以上，以与轻推转盘13的旋转量相应的进给速度、且向与旋转方向相应的进给方向进给焊接焊丝1。
(6.停止焊丝进给)
在焊接焊丝1的进给中所述进给使能开关11b被断开的情况下，示教器TP的输入监视部16a将进给使能开关11b的状态信号(断开)输出至机器人控制器RC。该信号被通知给解释执行部22a。其次，解释执行部22a将用于停止进给的指令通知给焊接指令生成部22c。然后，焊接指令生成部22c生成使进给停止的进给控制信号Fc，并输出至焊接电源WP。其结果，停止了焊接焊丝1的进给。
图5是表示利用轻推转盘13来变更焊接焊丝1的进给速度的一例的时序图。该图(a)表示进给使能开关11b的接通断开定时，该图(b)表示轻推转盘13的旋转量，该图(c)表示焊接焊丝1的进给速度。以下，说明在该图的t1～t5的各时刻以及期间内进给速度如何变化。此外，该图(b)示出的轻推转盘13的旋转量利用从当前的旋转位置起相对地旋转的刻度数来进行表示，用“+1”来标记向+方向旋转了1刻度，用“-1”来标记向-方向旋转了1刻度。
(时刻t1)
在时刻t1，如该图(a)所示进给使能开关11b被接通。因为在该状态下轻推转盘13未被旋转，所以焊接焊丝1未被进给。
(时刻t2)
在时刻t2，保持进给使能开关11b被接通的状态不变，如该图(b)所示轻推转盘13向+方向旋转了1刻度。此时，进给速度如该图(c)所示成为初始进给速度Fi。
(时刻t2～t3)
在到时刻t3为止的期间内，保持进给使能开关11b被接通的状态不变，轻推转盘13向相同方向旋转了2刻度。其结果，在初始进给速度Fi上相加了两次速度变化值Fd，时刻t3的定时下的进给速度成为Fv1。
(时刻t3～t4)
保持进给速度为Fv1的状态不变来进给焊接焊丝1。然后，在时刻t4，保持进给使能开关11b被接通的状态不变，轻推转盘13向与至今为止的方向相反的方向旋转了1刻度。其结果，从当前的进给速度Fv1中减去速度变化值Fd，时刻t4下的进给速度成为Fv2。
(时刻t4～t5)
保持进给速度为Fv2的状态不变来进给焊接焊丝1。然后，在时刻t5，如该图(a)所示，进给使能开关11b被断开。其结果，进给速度变为0(焊接焊丝1的进给被停止)。
如以上说明过的那样，根据本发明，利用轻推转盘13的旋转操作能够简单地切换焊接焊丝1的手动进给时的进给速度。
另外，假定由于作业者无意识地触碰或者碰撞到周围会使轻推转盘13旋转。如果引起上述情况，则会在无意识的状态下进给焊接焊丝1。因此，在进给使能开关11b接通的状态下旋转了轻推转盘13的情况下，作为进给操作单元发挥功能。如此一来，除了上述的效果之外，还能够提高安全性。
另外，在焊接焊丝1的进给中上述进给使能开关11b处于断开状态的情况下，使焊接焊丝1的进给停止。如此一来，除了上述的效果之外，还能够进一步提高安全性。
此外，在上述的实施方式中，出于对安全方面的担忧，还进一步具备对焊接焊丝1的进给负载进行检测的进给负载检测单元(未图示)，如果构成为在该进给负载检测单元检测到规定值以上的进给负载的情况下停止焊接焊丝1的进给，则出于对安全方面的担忧而成为更优选的实施方式。
Claims (6)
1.一种电弧焊接装置，包括下列部分：
操作部，具有轻推转盘、对该轻推转盘的旋转量以及旋转方向进行检测的旋转检测单元和将所述轻推转盘设定为用于从焊炬进给焊接焊丝的进给操作单元的分配单元；
进给机构部，用于进给所述焊接焊丝；和
控制部，具有向所述进给机构部输出进给控制信号的进给控制单元，所述电弧焊接装置的特征在于，
在所述轻推转盘被设定为所述进给操作单元的期间，所述操作部向所述控制部通知所述旋转检测单元检测到的旋转量以及旋转方向，
所述进给控制单元基于从所述控制部通知的所述旋转量来算出所述焊接焊丝的进给速度，并且基于所述旋转方向来算出进给方向，由此生成所述进给控制信号，并向所述进给机构部输出该进给控制信号。
2.根据权利要求1所述的电弧焊接装置，其特征在于，
当所述进给控制单元在未进行所述焊接焊丝的进给的状态下被通知了所述旋转量以及旋转方向时，则以预先确定的初始进给速度和与被通知的旋转方向对应的方向开始所述焊接焊丝的进给；当在所述焊接焊丝的进给过程中被通知了所述轻推转盘向与所述被通知的旋转方向相同的方向旋转时，则将预先确定的速度变化值乘以所述旋转量并与当前的进给速度相加；当在所述焊接焊丝的进给过程中收到了所述控制部通知所述轻推转盘向与所述被通知的旋转方向相反的方向旋转时，则从当前的进给速度减去将所述速度变化值乘以所述旋转量的值，生成进给控制信号，输出到所述进给机构部。
3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述电弧焊接装置具备进给使能开关，该进给使能开关许可所述轻推转盘作为所述进给操作单元发挥功能，
且仅在所述进给使能开关接通的情况下使所述轻推转盘作为所述进给操作单元发挥功能。
4.根据权利要求3所述的电弧焊接装置，其特征在于，
在所述焊接焊丝的进给过程中所述进给使能开关被断开的情况下，停止所述焊接焊丝的进给。
5.根据权利要求1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述电弧焊接装置还具备进给负载检测单元，该进给负载检测单元对所述焊接焊丝的进给负载进行检测，
当该进给负载检测单元检测到规定值以上的进给负载时，停止所述焊接焊丝的进给。
6.根据权利要求1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述操作部是用于对搭载了所述焊炬的机械手进行操作的示教器，所述控制部是用于对所述机械手进行驱动控制的机器人控制器。
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