CN103185107A - 非圆齿轮换刀机械手装置 - Google Patents
非圆齿轮换刀机械手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103185107A CN103185107A CN 201310086605 CN201310086605A CN103185107A CN 103185107 A CN103185107 A CN 103185107A CN 201310086605 CN201310086605 CN 201310086605 CN 201310086605 A CN201310086605 A CN 201310086605A CN 103185107 A CN103185107 A CN 103185107A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- shaft
- planet
- planet carrier
- worm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
非圆齿轮换刀机械手装置，箱体上通过轴承支撑输入蜗杆轴、输出轴、行星架蜗轮，圆柱齿轮固定在箱体上。输入蜗杆轴和输出轴空间交错布置，输入蜗杆轴与行星架蜗轮啮合。行星架蜗轮左端通过圆锥滚子轴承支撑行星架齿轮轴，行星架齿轮轴左端通过键与行星齿轮联接，右端通过键与行星非圆齿轮联接。行星非圆齿轮与非圆齿轮相啮合，行星齿轮与固定在箱体上的圆柱齿轮啮合，非圆齿轮键槽与输出轴联接。具有良好的动力学特性和较小的分度角，齿轮选用合理的齿廓可以大大提高承载能力。非圆齿轮的加工工艺只需现有齿轮加工工艺的基础上稍加改进，就能适应大批量生产。具有1/56的减速比，无需再配备减速器，可选用高速电机输入，布局紧凑，易于安装。适用于组合加工机床或者加工中心的机械加工。
Description
技术领域
[0001] 本发明涉及机械传动装置，特别是涉及一种非圆齿轮换刀机械手装置。
背景技术
在组合加工机床或者加工中心中，换刀***是重要的配置，其执行机构要实现特殊的换刀运动。其运动本身是一个来回摆动，同时步进的运动。目前能实现这些运动的只有复杂的组合凸轮连杆机构。其主要的缺点是设计周期长，限制因素多，结构不紧凑，动力学性能不好，承载能力低等。
发明内容
本发明的的目的是提供一种非圆齿轮换刀机械手装置，其具有良好的动力学特性，承载能力高，结构紧凑，易于安装。
本发明实现上述目的的技术方案为：包括一个箱体，其特征在于：还包括输入蜗杆轴、输出轴、行星架蜗轮、圆柱齿轮、圆锥滚子轴承、行星齿轮、行星架齿轮轴、行星非圆齿轮、非圆齿轮和键。箱体上通过轴承支撑输入蜗杆轴、输出轴、行星架蜗轮，圆柱齿轮固定在箱体上。输入蜗杆轴和输出轴空间交错布置；输入蜗杆轴与行星架蜗轮啮合；行星架蜗轮左端通过圆锥滚子轴承支撑行星架齿轮轴，行星架齿轮轴左端通过键与行星齿轮联接，右端通过键与行星非圆齿轮联接。行星非圆齿轮与非圆齿轮相啮合，行星齿轮与固定在箱体上的圆柱齿轮啮合。非圆齿轮键槽与输出轴联接。
动力从输入蜗杆轴输入，经行星架蜗轮一级减速。由于圆柱齿轮固定不动，从而行星齿轮和行星非圆齿轮自转加公转，并将合成运动通过非圆齿轮传递给输出轴。
本发明采用非圆齿轮-圆柱齿轮差动轮系，将行星架运动作为主输入运动，由于太阳齿轮（圆柱齿轮）固定，行星齿轮自转并且公转，通过一对非圆齿轮将其复合运动输出。按照一定的传动比函数设计非圆齿轮的节曲线，即可得到所需的运动。
式中，
，
，
，为分度各工作周期时间，最大摆角为，分度角为
圆柱齿轮和非圆齿轮可以根据受力和设计要求选用直齿、斜齿、螺旋齿，其齿廓的形状也可根据设计要求使用渐开线、圆弧、正弦曲线等。
本发明的有益效果：该装置采用了非圆齿轮-圆柱齿轮差动轮系组合机构，机械手运动由行星轮和行星架运动合成，具有良好的动力学特性和较小的分度角；齿轮选用合理的齿廓可以大大提高承载能力；非圆齿轮的加工工艺只需现有齿轮加工工艺的基础上稍加改进，就能适应大批量生产；具有1/56的减速比，无需再配备减速器，可选用高速电机输入；布局紧凑，易于安装。
附图说明
图1为本发明的的结构示意图。
图2为行星非圆齿轮主视图。
图3为非圆齿轮主视图。
具体实施方式
如图1所示，包括一个箱体1、输出轴2、圆柱齿轮3、行星齿轮4、行星架齿轮轴5、行星架蜗轮6、输入蜗杆轴7、行星非圆齿轮8、非圆齿轮9、圆锥滚子轴承和键；箱体1上通过轴承支撑输入蜗杆轴7、输出轴2、行星架蜗轮6，圆柱齿轮3固定在箱体1上。输入蜗杆轴7和输出轴2空间交错布置；输入蜗杆轴7与行星架蜗轮6啮合；行星架蜗轮6左端通过圆锥滚子轴承支撑行星架齿轮轴5，行星架齿轮轴5左端通过键与行星齿轮4联接，右端通过键与行星非圆齿轮8联接。行星非圆齿轮8与非圆齿轮9相啮合，行星齿轮4与固定在箱体1上的圆柱齿轮3啮合。非圆齿轮9键槽与输出轴2联接。
动力从输入蜗杆轴7输入，经行星架蜗轮6一级减速。由于圆柱齿轮3固定不动，从而行星齿轮4和行星非圆齿轮8自转加公转，并将合成运动通过非圆齿轮9传递给输出轴2。
Claims (1)
1.非圆齿轮换刀机械手装置，包括一个箱体（1），其特征在于：还包括输出轴（2）、圆柱齿轮（3）、行星齿轮（4）、行星架齿轮轴（5）、行星架蜗轮（6）、输入蜗杆轴（7）、行星非圆齿轮（8）、非圆齿轮（9）、圆锥滚子轴承和键；箱体（1）上通过轴承支撑输入蜗杆轴（7）、输出轴（2），圆柱齿轮（3）固定在箱体（1）上；输入蜗杆轴（7）和输出轴（2）空间交错布置；输入蜗杆轴（7）与行星架蜗轮（6）啮合；行星架蜗轮（6）左端通过圆锥滚子轴承支撑行星架齿轮轴（5），行星架齿轮轴（5）左端通过键与行星齿轮（4）联接，右端通过键与行星非圆齿轮（8）联接；行星非圆齿轮（8）与非圆齿轮（9）相啮合，行星齿轮（4）与固定在箱体（1）上的圆柱齿轮（3）啮合，非圆齿轮（9）键槽与输出轴（2）联接；动力从输入蜗杆轴（7）输入，经行星架蜗轮（6）一级减速；由于圆柱齿轮（3）固定不动，从而行星齿轮（4）和行星非圆齿轮（8）自转加公转，并将合成运动通过非圆齿轮（9）传递给输出轴（2）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201310086605 CN103185107A (zh) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 非圆齿轮换刀机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201310086605 CN103185107A (zh) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 非圆齿轮换刀机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103185107A true CN103185107A (zh) | 2013-07-03 |
Family
ID=48676465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201310086605 Pending CN103185107A (zh) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 非圆齿轮换刀机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103185107A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109798354A (zh) * | 2017-11-17 | 2019-05-24 | 亿迈齿轮两合股份公司 | 行星架、具有该架的行星齿轮及具有该行星齿轮的电机-齿轮单元 |
-
2013
- 2013-03-19 CN CN 201310086605 patent/CN103185107A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109798354A (zh) * | 2017-11-17 | 2019-05-24 | 亿迈齿轮两合股份公司 | 行星架、具有该架的行星齿轮及具有该行星齿轮的电机-齿轮单元 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101907149B (zh) | 工业机器人双摆线单级减速器 | |
| CN102029531A (zh) | 具有双蜗轮蜗杆消隙机构的回转工作台驱动装置 | |
| CN104121335A (zh) | 双星轮行星减速机 | |
| CN103742609A (zh) | 一种行星减速器 | |
| CN104696460A (zh) | 轴承减速器 | |
| CN203656069U (zh) | 一种ctc齿形谐波齿轮减速器 | |
| CN203230793U (zh) | 一种蜗轮蜗杆减速机构 | |
| CN202992093U (zh) | 非圆齿轮分度装置 | |
| CN103206501B (zh) | 非圆锥齿轮摆动步进装置 | |
| CN104358839A (zh) | 一种双轴定位传动机构 | |
| CN202023893U (zh) | 单曲柄内平动两端输出减速器 | |
| CN102878264B (zh) | 非圆锥齿轮分度装置 | |
| CN104565218A (zh) | 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 | |
| CN103185107A (zh) | 非圆齿轮换刀机械手装置 | |
| CN202726933U (zh) | 一种机械手手腕传动结构 | |
| CN203557178U (zh) | 加工中心b轴铣头用行星减速机构 | |
| CN203230794U (zh) | 工业管机械设备用无间隙的蜗轮蜗杆减速机 | |
| CN203176255U (zh) | 一种平行轴斜齿轮减速机 | |
| CN104121336A (zh) | 三星轮行星减速机 | |
| CN103335081A (zh) | 非圆齿轮滚筒式分割装置 | |
| CN102628490A (zh) | 电机减速机构 | |
| CN203431106U (zh) | 可不停机调速的齿轮减速机 | |
| CN202185770U (zh) | 旋直消隙减速箱 | |
| CN103291848B (zh) | 锥齿轮分割器 | |
| CN205136487U (zh) | 机器人用减速器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20130703 |