CN103182714A - 一种机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种机械臂。它包括第一连接座和第二连接座，第一连接座用于将所述机械臂连接在其上级机构上，第二连接座用于连接所述机械臂的下级机构；所述机械臂还设有第一电机、第二电机，所述第一电机、第二电机均安装在第一连接座上。本发明所提供的机械臂，由8根连杆组成，采用简单的铰接机构即可实现机械臂的组装，结构简单、成本较低，本发明利用了平行四边形和杠杆原理，运行稳定、可靠；并且，本发明不需要复杂的关节结构，本身运动所需的空间小，而且根据需要，通过调整连杆的长度，本发明的体积可以做得很小，能够适应各种工作场合和使用目的要求。

Description

一种机械臂
技术领域
本发明涉及一种机械臂，用于机器人中。 
背景技术
机器人人中的机械臂作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂，零件精度和加工要求较高，价格昂贵。 
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、运行可靠的机械臂。为此，本发明采用以下技术方案： 
它包括第一连接座和第二连接座，第一连接座用于将所述机械臂连接在其上级机构上，第二连接座用于连接所述机械臂的下级机构；
所述机械臂还设有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；
所述机械臂还设有第一电机、第二电机，所述第一电机、第二电机均安装在第一连接座上；
第一连杆的第一端与第一电机连接由其驱动而转动；
第三连杆的第一端与第五连杆的第一端和第二电机连接由其驱动而同步转动；
第一连杆、第三连杆和第五连杆的转轴在同一直线上；
第二连杆第一端和第三连杆的第二端铰接；
第四连杆的第一端和第一连杆的第二端、和第五连杆的第二端、和第七连杆的中部同轴铰接；
第四连杆的中部和第二连杆的第二端铰接；
第四连杆的第二端和第二连接座铰接，
第六连杆的第一端和第一连接座铰接，第六连杆的第二端和第七连杆的第一端铰接，第七连杆的第二端和第八连杆的第一端铰接，第八连杆的第二端和第二连接座铰接。
在采用上述技术方案的基础上，本发明还可采用以下进一步的技术方案： 
所述下级机构为动力机，所述动力机再连接其执行机构。
所述上级机构为平移部件或旋转部件。 
由于采用本发明的技术方案，本发明所提供的机械臂，由8根连杆组成，采用简单的铰接机构即可实现机械臂的组装，结构简单、成本较低，本发明利用了平行四边形和杠杆原理，运行稳定、可靠；并且，本发明不需要复杂的关节结构，本身运动所需的空间小，而且根据需要，通过调整连杆的长度，本发明的体积可以做得很小，能够适应各种工作场合和使用目的要求。 
附图说明
图1为本发明所提供的实施例的一个方向的示意图。 
图2为本发明所提供的实施例的另一个方向的示意图。 
图3为本发明所提供的实施例的***图。 
具体实施方式
参照附图。本发明包括第一连接座100和第二连接座200。 
第一连接座100用于将所述机械臂连接在其上级机构上，所述上级机构可以为平移部件或旋转部件，或者上级机构本身就是固定的安装基础。 
第二连接座200用于连接所述机械臂的下级机构；所述下级机构为动力机300，比如电机、气缸，所述动力机再连接其执行机构301；或者，下级机构本身就是所述机械臂所连的执行机构。 
所述机械臂还设有第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆7、第八连杆8。 
所述机械臂还设有第一电机401、第二电机402，所述第一电机401、第二电机402均安装在第一连接座100上； 
第一连杆1的第一端11与第一电机401连接由其驱动而转动；
第三连杆3的第一端31与第五连杆5的第一端51和第二电机402连接由其驱动而同步转动；
第一连杆1的转轴92、第三连杆3和第五连杆5的转轴35在同一直线上，第一连杆1的第一端11通过转轴92与第一电机401连接，第三连杆3的第一端31和第五连杆5的第一端51通过转轴35与第二电机402连接；
第二连杆2第一端21和第三连杆3的第二端32铰接；
第四连杆4的第一端41和第一连杆1的第二端12、和第五连杆5的第二端52、和第七连杆7的中部73同轴铰接，附图标号91为这些铰接结构的转轴；
第四连杆4的中部43和第二连杆2的第二端22铰接；
第四连杆4的第二端42和第二连接座200铰接，
第六连杆6的第一端61和第一连接座100铰接，第六连杆6的第二端62和第七连杆7的第一端71铰接，第七连杆7的第二端72和第八连杆8的第一端81铰接，第八连杆8的第二端82和第二连接座200铰接。

Claims (3)

1.一种机械臂，其特征在于它包括第一连接座和第二连接座，第一连接座用于将所述机械臂连接在其上级机构上，第二连接座用于连接所述机械臂的下级机构；
所述机械臂还设有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；
所述机械臂还设有第一电机、第二电机，所述第一电机、第二电机均安装在第一连接座上；
第一连杆的第一端与第一电机连接由其驱动而转动；
第三连杆的第一端与第五连杆的第一端和第二电机连接由其驱动而同步转动；
第一连杆、第三连杆和第五连杆的转轴在同一直线上；
第二连杆第一端和第三连杆的第二端铰接；
第四连杆的第一端和第一连杆的第二端、和第五连杆的第二端、和第七连杆的中部同轴铰接；
第四连杆的中部和第二连杆的第二端铰接；
第四连杆的第二端和第二连接座铰接，
第六连杆的第一端和第一连接座铰接，第六连杆的第二端和第七连杆的第一端铰接，第七连杆的第二端和第八连杆的第一端铰接，第八连杆的第二端和第二连接座铰接。
2.如权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于所述下级机构为动力机，所述动力机再连接其执行机构。
3.如权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于所述上级机构为平移部件或旋转部件。
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