CN103176188A - 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，其通过对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序，改善PPP-RTK方法的模糊度收敛时间，采用基于PPP-RTK技术的单参考站处理模式对CA/P1伪距观测值残差和L1、L2相位观测值残差分别建模，并考虑到用户在进行模型精化后伪距观测值精度较高、宽巷观测值波长较长、以及宽巷模糊度和L1模糊度间的线性约束关系，通过逐级求解模糊度实现无电离层组合模糊度的单历元固定，从而将PPP模糊度确定时间缩为最短，最大程度的提升精密定位用户的工作效率。

Description

一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法

技术领域

本发明属于全球导航***领域的、关于精密单点定位（PPP）的模糊度固定技术，特别涉及一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法。

背景技术

基于区域地基增强网实现精密单点定位模糊度单历元确定是目前卫星导航定位技术的一个研究热点和难点问题。Ge等学者提出的“基于非差观测的网络RTK方法”^[1]以及Teunissen等学者提出的“基于CORS网的PPP-RTK方法”^[2]为实现这一目标提供了可行性，然而现有方法只是对基准站处的载波相位非差观测值残差进行建模，由于该信息不仅包含了电离层延迟，还包含了未模型化的对流层延迟、卫星轨道、卫星钟差等误差影响，而原始的伪距无电离层组合观测值（PC）仅能消除电离层延迟影响，因此用户进行模型改正后的载波相位观测值与原始PC伪距中包含的残余误差存在不一致性。该不一致等效于在伪距观测值中加入了一组***性偏差，从而影响载波相位模糊度解算的收敛速度和可靠性。

此外，在按照Li等学者提出的“区域地基增强信息单基准站建模方法”^[3]时，由于基准站天顶对流层延迟需要长时间连续观测才能得到较为稳定的估值，而天顶对流层延迟的残余误差Δztd会通过对流层延迟映射函数转化为斜路径方向的延迟误差，这将影响精密单点定位时无电离层组合模糊度N_IF的估值精度，进而导致由N_IF和宽巷模糊度（N_WL）反算所得L1模糊度（N_L1）发生偏差（ΔN_IF），甚至解算错误（如公式（a）、（b）所示，其中f_L1、f_L2为L1、L2观测值的频率），并最终导致生成错误的区域地基增强信息。因此，按照PPP-RTK方法，为保证基准站处非差模糊度固定结果的可靠性，整个区域地基增强***难以实现快速初始化。

$N_{L1}=\frac{f_{L1}+f_{L2}}{f_{L1}}(N_{\mathrm{IF}}+{\mathrm{\ΔN}}_{\mathrm{IF}})-\frac{f_{L2}}{f_{L1}-f_{L2}}{N}_{\mathrm{WL}}---\left(a\right)$

N_L2＝N_L1-N_WL  （b）

参考文献：

[1]Ge M.R.,Zou X.,Dick G.,Jiang W.P.,Wickert J.,Liu J.N.(2010).An alternative NetworkRTK approach based on undifferenced observation corrections,ION GNSS 2010(Oralreport).

[2]Teunissen P.J.G.,Odijk D.,Zhang B.(2010).PPP-RTK:Results of CORS network-based PPPwith integer ambiguity resolution,Journal of Aeronautics,Astronautics and Aviation,SeriesA,42(4):223-230.

[3]Li X.X.,Zhang X.H.,Ge M.R.(2011).Regional reference network augmented precise pointpositioning for instantaneous ambiguity resolution,Journal of Geodesy,85(3):151-158.

发明内容

针对区域地基增强基准站误差实时建模方法、***初始化速度，以及用户模糊度单历元固定方法这几类问题，本发明提出一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，包括以下步骤，

步骤1、计算得到基准站处CA/P1伪距非差观测值残差和消除模糊度影响的L1、L2载波相位非差观测值残差，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户，具体包括：

步骤1.1、利用IGS实时精密卫星轨道、实时精密卫星钟差产品、以及全球均匀分布的基准站的观测数据按照常规PPP-RTK方法实时计算卫星硬件延迟UPD；

步骤1.2、对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序；

步骤1.3、利用实时计算的卫星硬件延迟UPD信息和固定可行性的排序对每个区域地基增强基准站的观测数据进行PPP-RTK模糊度固定，获得其星间单差模糊度固定解；

步骤1.4、设定参考卫星，根据已知的地基增强基准站坐标，利用公式（1）反算得到卫星轨道、卫星钟差、大气折射等对应的CA/P1伪距误差信息和L1、L2相位误差信息，即此时基准站的伪距非差观测值残差Omc_P1和消除模糊度影响的相位非差观测值残差Omc_L1和Omc_L2，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户；

Omc_P1＝O_P1-ρ-ct+cT+M_P1

Omc_L1＝(O_L1+N_L1)λ_L1-ρ-ct+cT+M_L1  （1）

Omc_L2＝(O_L2+N_L2)λ_L2-ρ-ct+cT+M_L2

其中，O_P1、O_L1、O_L2为基准站处的CA/P1伪距和L1、L2相位观测值，N_L1、N_L2为按照PPP-RTK方法计算得到的基准站处L1、L2非差模糊度，λ_L1、λ_L2为L1、L2相位观测值波长，ρ为测站卫星间几何距离，c为真空中的光速，t、T为接收机和卫星钟差，M_P1、M_L1、M_L2为利用已有误差模型计算得到的CA/P1伪距、L1、L2观测值的改正量；

步骤2、用户根据其自身近似坐标得到与周边区域地基增强基准站间的相对位置关系，通过对获取的周边基准站区域地基增强信息进行拟合内插，计算用户处对应的地基增强信息，将用户处载波相位和伪距观测值进行精化；

步骤3、按照区域地基增强精密单点定位用户模糊度固定的三步法快速解算其宽巷和无电离层组合模糊度；

采用由宽巷模糊度、L1模糊度到无电离层组合观测值模糊度逐步固定的三步法解算用户星间单差模糊度，具体包括以下步骤：

步骤3.1、利用精化后的CA/P1伪距观测值

和精化后的宽巷载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（2）所示，通过LAMBDA算法搜索星间单差宽巷模糊度▽N_WL，并辅以RATIO检验判定模糊度固定结果的有效性；

$\left\{\begin{array}{c}\▿{\hat{O}}_{P1}=\▿\mathrm{\ρ}-c\▿T-\▿M_{P1}\\ \▿{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\▿\mathrm{\ρ}-c\▿T-\▿M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\λ}}_{\mathrm{WL}}}-\▿N_{\mathrm{WL}}\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中，▽ρ为测站卫星间几何距离的星间单差结果，c为真空中的光速，▽T为星间单差卫星钟差，▽M_P1、▽M_WL为利用已有误差模型计算得到的CA/P1伪距、宽巷相位观测值的星间单差改正量，λ_WL为宽巷相位观测值波长；

步骤3.2、将精化后的宽巷载波相位距离观测值

与精化后的无电离层组合载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（3）所示，计算无电离层组合模糊度浮点解▽N_IF，按照公式（4）计算得到星间单差L1模糊度的浮点解▽N_L1；

$\left\{\begin{array}{c}\▿{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\▿\mathrm{\ρ}-c\▿T-\▿M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\λ}}_{\mathrm{WL}}}-\▿N_{\mathrm{WL}}\\ \▿{\hat{O}}_{\mathrm{IF}}=\frac{\▿\mathrm{\ρ}-c\▿T-\▿M_{\mathrm{IF}}}{{\mathrm{\λ}}_{\mathrm{IF}}}-\▿N_{\mathrm{IF}}\end{array}\right.---\left(3\right)$

$\▿N_{L1}=\frac{f_{L1}+f_{L2}}{f_{L1}}\▿N_{\mathrm{IF}}-\frac{f_{L2}}{f_{L1}-f_{L2}}\▿N_{\mathrm{WL}}---\left(4\right)$

其中，▽M_IF为利用已有误差模型计算得到的无电离层组合观测值星间单差改正量，λ_IF为无电离层组合相位观测值波长，f_L1、f_L2为L1、L2观测值的频率；

利用星间单差宽巷模糊度▽N_WL按照公式（5）计算得到星间单差L1模糊度的近似值

并将其作为L1模糊度解算时的虚拟观测方程加入法方程；

$\▿{\tilde{N}}_{L1}=\frac{f_{L1}}{f_{\mathrm{WL}}}\▿N_{\mathrm{WL}}+\frac{c{f}_{L1}\▿{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}+f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\▿M_{\mathrm{WL}}-c{f}_{\mathrm{WL}}\▿{\hat{O}}_{L1}-f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\▿M_{L1}}{c{f}_{\mathrm{WL}}}---\left(5\right)$

其中，f_WL为宽巷观测值的频率，

为精化后的用户星间单差L1观测值，▽M_L1为L1观测值星间单差改正量；

步骤3.3、通过LAMBDA算法搜索星间单差L1模糊度，并辅以RATIO检验和公式（6）判定L1模糊度固定结果的有效性；

$|\&dtri;N_{L1}-\&dtri;{\tilde{N}}_{L1}|<e---\left(6\right)$

误差阈值e由观测噪声和区域地基增强信息的精度决定，e=0.5；

利用模糊度▽N_WL、▽N_L1，根据公式（7）计算获得无电离层组合观测值对应星间单差模糊度的固定解▽N_IF，并得到相应的模糊度固定解定位结果；

$\&dtri;N_{\mathrm{IF}}=\frac{f_{L1}{f}_{L2}}{f_{L1}^2-f_{L2}^2}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}+\frac{f_{L1}}{f_{L1}+f_{L2}}\&dtri;N_{L1}---\left(7\right)$

所述步骤1.2的实现方法为：假定某区域地基增强基准站处可观测n颗卫星，将其按照测站处卫星高度角从高到低进行排序，卫星列表为S₁、S₂…S_n-1、S_n，由于卫星高度角与斜路径方向对流层延迟映射函数直接相关，对于任意一颗可视卫星，选择与其高度角最接近的另一颗卫星组成单差，此时对流层延迟映射函数的星间单差结果最小，天顶对流层延迟的残余误差对该组星间单差无电离层组合模糊度估值的影响也会相对最小，因此按照以下原则对备选星间单差模糊度的固定可行性进行排序、选择：

1)组成星间单差模糊度的两颗卫星的高度角差值最小；

2)对备选星间单差模糊度按照其对应两颗卫星的平均高度角从大到小进行排序；

3)从全部备选模糊度中选取一组相互独立的星间单差模糊度进行解算；

按照以上模糊度固定可行性排序原则，最终的备选星间单差模糊度按固定可行性从高到低的顺序为：S₁oS₂、S₂oS₃…S_n-1oS_n。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1、本发明不仅计算基准站处消除模糊度影响的L1、L2载波相位非差观测值残差，还计算得到了基准站处CA/P1伪距非差观测值残差，并将以上信息一并作为区域地基增强信息播发给网内用户。

2、本发明通过对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序，减少PPP-RTK方法的模糊度收敛时间，提高整个区域地基增强***的初始化速度。

3、本发明中用户利用区域地基增强信息对载波相位和伪距观测值均进行了精化，因此在模糊度搜索时可充分利用精化后的高精度伪距观测值、模糊度为整数、较长波长的宽巷观测值、以及双频模糊度间线性约束关系去缩小整周模糊度的搜索范围，改善法方程的状态，从而提高星间单差模糊度固定的速度和可靠性，并最终实现区域地基增强PPP-RTK用户模糊度的实时单历元解算。

附图说明

图1为本发明中卫星硬件延迟（UPD）实时计算流程图。

图2为本发明中实时PPP-RTK模糊度固定，并单基准站生成区域地基增强信息的流程图。

图3为采用原始的无电离层组合伪距（PC）进行动态单点定位时的误差分布图。

图4为采用精化后的CA/P1伪距进行动态单点定位时的误差分布图。

图5为备选星间单差模糊度的固定可行性优化排序示意图。

图6为三步法单历元固定区域地基增强PPP-RTK用户模糊度示意图。

图7为本发明的整体流程图。

具体实施方式

如图7所示，本专利分为基准站和用户两部分：

一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，包括以下步骤，

基准站部分：

步骤1、计算得到基准站处CA/P1伪距非差观测值残差和消除模糊度影响的L1、L2载波相位非差观测值残差，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户，具体包括：

步骤1.1、利用IGS实时精密卫星轨道、实时精密卫星钟差产品、以及全球均匀分布的100-120个基准站的观测数据按照常规PPP-RTK方法实时计算卫星硬件延迟UPD，具体流程如图1所示；

步骤1.2、对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序；

具体的实现方法为：假定某区域地基增强基准站处可观测n颗卫星，将其按照测站处卫星高度角从高到低进行排序，如图5所示，卫星列表为S₁、S₂…S_n-1、S_n，由于卫星高度角与斜路径方向对流层延迟映射函数直接相关，对于任意一颗可视卫星，选择与其高度角最接近的另一颗卫星组成单差，此时对流层延迟映射函数的星间单差结果最小，天顶对流层延迟的残余误差对该组星间单差无电离层组合模糊度估值的影响也会相对最小，因此按照以下原则对备选星间单差模糊度的固定可行性进行排序、选择：

1)组成星间单差模糊度的两颗卫星的高度角差值最小；

2)对备选星间单差模糊度按照其对应两颗卫星的平均高度角从大到小进行排序；

3)从全部备选模糊度中选取一组相互独立的星间单差模糊度进行解算；

按照以上模糊度固定可行性排序原则，最终的备选星间单差模糊度按固定可行性从高到低的顺序为：S₁oS₂、S₂oS₃…S_n-1oS_n；

步骤1.3、利用实时计算的卫星硬件延迟UPD信息和星间单差模糊度固定可行性的排序对每个区域地基增强基准站的观测数据进行PPP-RTK模糊度固定，获得其星间单差模糊度固定解；如该组模糊度无法同时固定，则删除固定可行性最差的一组备选星间单差模糊度，并重新进行模糊度迭代解算，直至固定尽可能多的星间单差模糊度；

步骤1.4、通过设定参考卫星，即将参考卫星的非差模糊度设定为某一指定数值，可将解算得到的星间单差模糊度映射为各颗卫星对应的非差模糊度，如图2所示，根据已知的地基增强基准站坐标，利用公式（1）反算得到卫星轨道、卫星钟差、大气折射等对应的CA/P1伪距误差信息和L1、L2相位误差信息，即此时基准站的伪距非差观测值残差Omc_P1和消除模糊度影响的相位非差观测值残差Omc_L1和Omc_L2，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户；

Omc_P1＝O_P1-ρ-ct+cT+M_P1

Omc_L1＝(O_L1+N_L1)λ_L1-ρ-ct+cT+M_L1  （1）

Omc_L2＝(O_L2+N_L2)λ_L2-ρ-ct+cT+M_L2

其中，O_P1、O_L1、O_L2为基准站处的CA/P1伪距和L1、L2相位观测值，N_L1、N_L2为按照PPP-RTK方法计算得到的基准站处L1、L2非差模糊度，λ_L1、λ_L2为L1、L2相位观测值波长，ρ为测站卫星间几何距离，c为真空中的光速，t、T为接收机和卫星钟差，M_P1、M_L1、M_L2为利用已有各种误差改正模型计算的CA/P1伪距、L1、L2观测值的改正量；

用户部分：

步骤2、用户根据其自身近似坐标得到与周边区域地基增强基准站间的相对位置关系，通过对获取的周边基准站区域地基增强信息进行拟合内插，计算用户处对应的地基增强信息，将用户处载波相位和伪距观测值进行精化（误差改正）；

对比图3和图4可知，当用户对伪距观测值进行精化后，其伪距动态单点定位精度得到了显著提升，定位结果一般优于1m，这也是步骤3的实现基础；

步骤3、按照区域地基增强精密单点定位用户模糊度固定的三步法快速解算其宽巷和无电离层组合模糊度；

采用由宽巷模糊度、L1模糊度到无电离层组合观测值模糊度逐步固定的三步法解算用户星间单差模糊度，如图6所示，具体包括以下步骤：

步骤3.1、利用精化后的CA/P1伪距观测值

和精化后的宽巷载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（2）所示，由于精化后的伪距观测值精度较高（优于0.5m，参考图4）且宽巷模糊度波长较长（86cm），因此一般可通过LAMBDA算法单历元搜索星间单差宽巷模糊度▽N_WL，并辅以RATIO检验判定模糊度固定结果的有效性；

$\left\{\begin{array}{c}\&dtri;{\hat{O}}_{P1}=\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{P1}\\ \&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{WL}}}-\&dtri;N_{\mathrm{WL}}\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中，▽ρ为测站卫星间几何距离的星间单差结果，c为真空中的光速，▽T为星间单差卫星钟差，▽M_P1、▽M_WL为利用已有各种误差改正模型计算的CA/P1、宽巷观测值星间单差改正量，λ_WL为宽巷相位观测值波长；

步骤3.2、将精化后的宽巷载波相位距离观测值

与精化后的无电离层组合载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（3）所示，计算无电离层组合模糊度浮点解▽N_IF，按照公式（4）计算得到星间单差L1模糊度的浮点解▽N_L1；

$\left\{\begin{array}{c}\&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{WL}}}-\&dtri;N_{\mathrm{WL}}\\ \&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{IF}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{IF}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{IF}}}-\&dtri;N_{\mathrm{IF}}\end{array}\right.---\left(3\right)$

$\&dtri;N_{L1}=\frac{f_{L1}+f_{L2}}{f_{L1}}\&dtri;N_{\mathrm{IF}}-\frac{f_{L2}}{f_{L1}-f_{L2}}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}---\left(4\right)$

其中，▽M_IF为利用已有各种误差改正模型计算的无电离层组合观测值星间单差改正量，λ_IF为无电离层组合相位观测值波长，f_L1、f_L2为L1、L2观测值的频率；

利用星间单差宽巷模糊度▽N_WL按照公式（5）计算得到星间单差L1模糊度的近似值

并将其作为L1模糊度解算时的虚拟观测方程加入法方程；

$\&dtri;{\tilde{N}}_{L1}=\frac{f_{L1}}{f_{\mathrm{WL}}}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}+\frac{c{f}_{L1}\&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}+f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;M_{\mathrm{WL}}-c{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;{\hat{O}}_{L1}-f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;M_{L1}}{c{f}_{\mathrm{WL}}}---\left(5\right)$

其中，f_WL为宽巷观测值的频率，

为精化后的用户星间单差L1观测值，▽M_L1为利用已有各种误差改正模型计算的L1观测值星间单差改正量；

步骤3.3、通过LAMBDA算法搜索星间单差L1模糊度，并辅以RATIO检验和公式（6）判定L1模糊度固定结果的有效性；

$|\&dtri;N_{L1}-\&dtri;{\tilde{N}}_{L1}|<e---\left(6\right)$

误差阈值e由观测噪声和区域地基增强信息的精度决定，e=0.5；

利用模糊度▽N_WL、▽N_L1，根据公式（7）计算获得无电离层组合观测值对应星间单差模糊度的固定解▽N_IF，并得到相应的模糊度固定解定位结果；

$\&dtri;N_{\mathrm{IF}}=\frac{f_{L1}{f}_{L2}}{f_{L1}^2-f_{L2}^2}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}+\frac{f_{L1}}{f_{L1}+f_{L2}}\&dtri;N_{L1}---\left(7\right).$

Claims (2)

1.一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1、计算得到基准站处CA/P1伪距非差观测值残差和消除模糊度影响的L1、L2载波相位非差观测值残差，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户，具体包括：

步骤1.1、利用IGS实时精密卫星轨道、实时精密卫星钟差产品、以及全球均匀分布的基准站的观测数据按照常规PPP-RTK方法实时计算卫星硬件延迟UPD；

步骤1.2、对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序；

步骤1.3、利用实时计算的卫星硬件延迟UPD信息和固定可行性的排序对每个区域地基增强基准站的观测数据进行PPP-RTK模糊度固定，获得其星间单差模糊度固定解；

步骤1.4、设定参考卫星，根据已知的地基增强基准站坐标，利用公式（1）反算得到卫星轨道、卫星钟差、大气折射等对应的CA/P1伪距误差信息和L1、L2相位误差信息，即此时基准站的伪距非差观测值残差Omc_P1和消除模糊度影响的相位非差观测值残差Omc_L1和Omc_L2，并将其作为区域地基增强信息播发给网内用户；

Omc_P1＝O_P1-ρ-ct+cT+M_P1

Omc_L1＝(O_L1+N_L1)λ_L1-ρ-ct+cT+M_L1  （1）

Omc_L2＝(O_L2+N_L2)λ_L2-ρ-ct+cT+M_L2

其中，O_P1、O_L1、O_L2为基准站处的CA/P1伪距和L1、L2相位观测值，N_L1、N_L2为按照PPP-RTK方法计算得到的基准站处L1、L2非差模糊度，λ_L1、λ_L2为L1、L2相位观测值波长，ρ为测站卫星间几何距离，c为真空中的光速，t、T为接收机和卫星钟差，M_P1、M_L1、M_L2为CA/P1伪距、L1、L2观测值的改正量；

步骤2、用户根据其自身近似坐标得到与周边区域地基增强基准站间的相对位置关系，通过对获取的周边基准站区域地基增强信息进行拟合内插，计算用户处对应的地基增强信息，将用户处载波相位和伪距观测值进行精化；

步骤3、按照区域地基增强精密单点定位用户模糊度固定的三步法快速解算其宽巷和无电离层组合模糊度；

采用由宽巷模糊度、L1模糊度到无电离层组合观测值模糊度逐步固定的三步法解算用户星间单差模糊度，具体包括以下步骤：

步骤3.1、利用精化后的CA/P1伪距观测值

和精化后的宽巷载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（2）所示，通过LAMBDA算法搜索星间单差宽巷模糊度▽N_WL，并辅以RATIO检验判定模糊度固定结果的有效性；

$\left\{\begin{array}{c}\&dtri;{\hat{O}}_{P1}=\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{P1}\\ \&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{WL}}}-\&dtri;N_{\mathrm{WL}}\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中，▽ρ为测站卫星间几何距离的星间单差结果，c为真空中的光速，▽T为星间单差卫星钟差，▽M_P1、▽M_WL为CA/P1伪距、宽巷相位观测值的星间单差改正量，λ_WL为宽巷相位观测值波长；

步骤3.2、将精化后的宽巷载波相位距离观测值

与精化后的无电离层组合载波相位观测值

组成星间单差联合观测方程，如公式（3）所示，计算无电离层组合模糊度浮点解▽N_IF，按照公式（4）计算得到星间单差L1模糊度的浮点解▽N_L1；

$\left\{\begin{array}{c}\&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{WL}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{WL}}}-\&dtri;N_{\mathrm{WL}}\\ \&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{IF}}=\frac{\&dtri;\mathrm{\&rho;}-c\&dtri;T-\&dtri;M_{\mathrm{IF}}}{{\mathrm{\&lambda;}}_{\mathrm{IF}}}-\&dtri;N_{\mathrm{IF}}\end{array}\right.---\left(3\right)$

$\&dtri;N_{L1}=\frac{f_{L1}+f_{L2}}{f_{L1}}\&dtri;N_{\mathrm{IF}}-\frac{f_{L2}}{f_{L1}-f_{L2}}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}---\left(4\right)$

其中，▽M_IF为无电离层组合观测值星间单差改正量，λ_IF为无电离层组合相位观测值波长，f_L1、f_L2为L1、L2观测值的频率；

利用星间单差宽巷模糊度▽N_WL按照公式（5）计算得到星间单差L1模糊度的近似值

并将其作为L1模糊度解算时的虚拟观测方程加入法方程；

$\&dtri;{\tilde{N}}_{L1}=\frac{f_{L1}}{f_{\mathrm{WL}}}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}+\frac{c{f}_{L1}\&dtri;{\hat{O}}_{\mathrm{WL}}+f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;M_{\mathrm{WL}}-c{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;{\hat{O}}_{L1}-f_{L1}{f}_{\mathrm{WL}}\&dtri;M_{L1}}{c{f}_{\mathrm{WL}}}---\left(5\right)$ 其中，f_WL为宽巷观测值的频率，

为精化后的用户星间单差L1观测值，▽M_L1为L1观测值星间单差改正量；

步骤3.3、通过LAMBDA算法搜索星间单差L1模糊度，并辅以RATIO检验和公式（6）判定L1模糊度固定结果的有效性；

$|\&dtri;N_{L1}-\&dtri;{\tilde{N}}_{L1}|<e---\left(6\right)$

误差阈值e由观测噪声和区域地基增强信息的精度决定，e=0.5；

利用模糊度▽N_WL、▽N_L1，根据公式（7）计算获得无电离层组合观测值对应星间单差模糊度的固定解▽N_IF，并得到相应的模糊度固定解定位结果；

$\&dtri;N_{\mathrm{IF}}=\frac{f_{L1}{f}_{L2}}{f_{L1}^2-f_{L2}^2}\&dtri;N_{\mathrm{WL}}+\frac{f_{L1}}{f_{L1}+f_{L2}}\&dtri;N_{L1}---\left(7\right)$

2.根据权利要求1所述的一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，其特征在于：所述步骤1.2的实现方法为：假定某区域地基增强基准站处可观测n颗卫星，将其按照测站处卫星高度角从高到低进行排序，卫星列表为S₁、S₂…S_n-1、S_n，由于卫星高度角与斜路径方向对流层延迟映射函数直接相关，对于任意一颗可视卫星，选择与其高度角最接近的另一颗卫星组成单差，此时对流层延迟映射函数的星间单差结果最小，天顶对流层延迟的残余误差对该组星间单差无电离层组合模糊度估值的影响也会相对最小，因此按照以下原则对备选星间单差模糊度的固定可行性进行排序、选择：

1)组成星间单差模糊度的两颗卫星的高度角差值最小；

2)对备选星间单差模糊度按照其对应两颗卫星的平均高度角从大到小进行排序；

3)从全部备选模糊度中选取一组相互独立的星间单差模糊度进行解算；

按照以上模糊度固定可行性排序原则，最终的备选星间单差模糊度按固定可行性从高到低的顺序为：S₁oS₂、S₂oS₃…S_n-1oS_n。

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