CN103164987A - 使用激光束向行人提供警告的***和方法 - Google Patents

使用激光束向行人提供警告的***和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103164987A
CN103164987A CN2012102702527A CN201210270252A CN103164987A CN 103164987 A CN103164987 A CN 103164987A CN 2012102702527 A CN2012102702527 A CN 2012102702527A CN 201210270252 A CN201210270252 A CN 201210270252A CN 103164987 A CN103164987 A CN 103164987A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile
mobile object
laser
vector
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012102702527A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103164987B (zh
Inventor
闵庚务
刘炅虎
张鈗豪
任成修
李熙承
金镇学
崔恩真
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN103164987A publication Critical patent/CN103164987A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103164987B publication Critical patent/CN103164987B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/18—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights being additional front lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了使用激光束向行人提供警告的***和方法。具体而言，检测在设置于车辆上的前碰撞传感器的检测区域中存在的对象。生成存在于检测区域的对象中的在与车辆一致的方向上移动的第一移动对象的移动路径矢量。当第一移动对象的移动路径矢量落在车辆的移动矢量的误差范围内时，第一移动对象被指定为属于激光警告目标候选组，并然后生成激光束的发射角。基于激光束的发射角，通过激光灯发射激光束。

Description

使用激光束向行人提供警告的***和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2011年12月14日提交的韩国专利申请第10-2011-0134139号的优先权，其全部内容特意通过引用的方式合并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于当行人位于车辆行进方向的前方时使用激光束向行人提供警告的***和方法的技术。
背景技术
如图1所示，当行人位于车辆1的行驶方向的前方时，迄今为止的现有方案被配置为，驾驶员可人工操作设置在车辆1中的喇叭来发出声音。然而，当驾驶员在具有安静的周遭环境的区域例如居住街道或者学校操作喇叭时，会产生噪声污染。尤其是，这种方案的缺点是第三方不得不听到高音喇叭的声响，这也会引起行人的紧张。此外，由于本地特点，在特定区域，交通法规可能禁止驾驶员操作喇叭。在这种区域，没有方法告知行人车辆正在行驶中。
随着汽车技术的快速发展，已经越来越多地减少从行驶中的车辆发出的噪声。尤其是，随着环境友好车辆例如电动车的普及，需要使用除喇叭以外的装置向行人提供警告的方案。
上文仅仅是为帮助更好地理解本发明的背景，而不意在表明本发明落在本领域技术人员已知的相关技术的范围内。
发明内容
因此，已经谨记存在于现有技术中的上述问题而做出本发明，并且本发明的目的是提供一种使用激光束向行人提供警告的方法，其中将激光束投射（project）到位于行人前方的路面上，从而告知行人车辆正在靠近。
为达到上述目的，本发明提供使用激光束向行人提供警告的***和方法，包括检测在设置于车辆上的前碰撞传感器的检测区域中所存在的对象，通过控制单元生成存在于检测区域内的对象中的在与车辆一致的方向上移动的第一移动对象的移动路径矢量。当第一移动对象的移动路径矢量落在车辆移动矢量的误差范围内时，控制单元将第一移动对象指定为属于激光警告目标候选组，并在之后产生控制激光束的发射角的信号。然后，基于激光束的发射角，通过激光灯发射激光束。
优选地，在存在于检测区域的对象中，固定的对象和在不同于车辆的方向上移动的第二移动对象可以被指定为属于激光警告例外候选组。优选地，当第一移动对象的移动路径矢量落在车辆的移动矢量的±10°范围内时，第一移动对象可以被指定为属于激光警告目标候选组；而当第一移动对象的移动路径矢量超出±10°的范围时，第一移动对象可以被指定为属于激光警告例外候选组。
优选地，通过激光灯发射的激光束可以在第一移动对象正在移动的方向上被投射到位于第一移动对象前方的地面上。优选地，可以由下列等式（1）和（2）生成激光束的发射角：
θ1=tan((Y1＋Y2)/(X1＋X2))    (1)
θ2=tan((H1)/(X1＋X2))        (2)
其中θ1表示激光灯的侧向旋转角度，θ2表示激光灯的垂直旋转角度，X1表示前碰撞传感器与第一移动对象之间的间距，X2表示第一移动对象与被激光束投射到的位置之间的间距，H1表示从地面到激光灯的高度，Y1表示车辆前方的中心与第一移动对象的中心之间的间距，且Y2表示车辆前方的中心与激光灯之间的间距。
优选地，***和方法还可以包括：当除被指定为属于激光警告目标候选组的第一移动对象之外的新移动对象出现在检测区域中时，生成新移动对象的移动路径矢量；并当新移动对象的移动路径矢量落在车辆移动矢量的误差范围内时，将新移动对象指定为属于激光警告目标候选组。更具体地，当其不在车辆的移动矢量的误差范围内时，控制单元将新移动对象指定为属于激光警告例外候选组。
优选地，当新移动对象的移动路径矢量落入车辆移动矢量的±10°范围内时，新移动对象可以被指定为属于激光警告目标候选组；并且当新移动对象的移动路径矢量超出±10°的范围时，新移动对象可以被指定为属于激光警告例外候选组。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中可以更清楚地了解本发明的上述及其他目的、特征和优点，其中：
图1是示出使用喇叭向行人提供警告的常规方法的图；以及
图2~6是示出根据本发明示例性实施例的使用激光束向行人提供警告的方法的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图来详细描述根据本发明的使用激光束向行人提供警告的方法的实施方式。
应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车（SUV）、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、***式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车（例如，来源于石油以外的资源的燃料）。
此外，本发明的控制逻辑可表现为包含被处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括，但其不限于，ROM、RAM、光盘（CD）-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在结合网络的计算机***中，以便以分布方式例如通过服务器或网络来存储和执行计算机可读介质。另外，尽管示例性实施方式被描述为使用一个控制单元执行上述过程，应当理解的是，上述过程也可以由多个控制单元、控制器、处理器等等来执行。
如图2所示，本发明涉及用于当行人2出现在车辆1的行驶方向前方时，使用设置在车辆1上的激光灯11将激光束12投射到位于行人2移动方向的前方的路面上的技术，从而警告行人2车辆1正在靠近。
为此，能够检测对象的前碰撞传感器13被设置在车辆1前部的中心，并且安装在车辆上。前碰撞传感器13可以实施为例如能够测量到每个行人2的距离的距离测量传感器（激光扫描器或者雷达）。
激光灯11优选安装在车辆1的左侧和右侧，与前灯一起，并且优选实施为通常能够以各种颜色投射并且具有低电耗的激光二极管。此外，激光灯11可以配置成可侧向并垂直地旋转，以便由***动态地调节。此外，车辆1包含控制器（控制单元）（未示出），该控制器具有基于来自前碰撞传感器13的信号而控制激光灯11的操作的功能。还未描述的在图2中的参照数字14表示激光束12投射到地面上的点。
在下文中，将参考图3~5详细地描述根据本发明的使用激光束向行人提供警告的方法。以下方法可以如上所述地被控制器和前碰撞传感器所控制。
当运行车辆的激光灯***时，安装在车辆1前部的前碰撞传感器13运行，然后在步骤S1中检测存在于检测区域15中的对象。出现在检测区域15中的对象可以主要包括在与车辆1相同的方向上移动的移动对象16、在不同于车辆1的方向上移动的移动对象17、和/或完全不移动的固定对象18。
在本发明中，移动对象16和17能够被控制器解释为行人，而固定对象18可以被控制器解释为固定的障碍物。在步骤2中，当前碰撞传感器13检测到这些对象时，确定对象是否在与车辆1一致的方向上移动。当在所检测的对象中存在移动方向与车辆1方向一致的移动对象16时，在步骤S3中生成用于移动对象16的移动路径矢量V1。进一步地，存在于检测区域15的对象中的固定对象18和在不同于车辆1的方向上移动的移动对象17被指定为属于激光警告例外候选组。
同时，在步骤S4中确定移动对象16的移动路径矢量V1是否落在车辆1行驶的移动矢量V2的误差范围内，当在步骤S5中确定移动对象16的移动路径矢量V1落在车辆1行驶的移动矢量V2的误差范围内时，移动对象16被指定为属于激光警告目标候选组。相反，当确定移动路径矢量V1超出车辆的移动矢量V2的误差范围时，在步骤S6中移动对象16被指定为属于激光警告例外候选组。
更详细地，当移动对象16的移动路径矢量V1落在车辆的移动矢量V2的±10°范围内时，移动对象16被指定为属于激光警告目标候选组，而当移动路径矢量V1超出±10°的范围时，移动对象16被指定为属于激光警告例外候选组。移动矢量V2的±10°的容许误差范围可以按照需要而调节到各种其他角度。然而，当容许误差范围超出±10°的范围时，激光灯***的精确度会大大变差，因此优选保持该误差范围。此外，如上所述，激光束不会投射到被指定为属于激光警告例外候选组的对象上。
在移动对象16已经被指定为属于激光警告目标候选组后，在步骤S7中再次确认发射激光束12之前是否有开始移动的新移动对象19存在于检测区域15中。在这种情况下，当确定检测区域15中不存在开始移动的新移动对象19时，在步骤S8中动态地生成激光束12将要发射的发射角，并且在步骤S9中基于激光束的发射角而通过激光灯11发射激光束12。
通过激光灯11发射的激光束12优选地在移动对象16移动的方向上投射到位于移动对象16前方的地面上。当激光束12投射到位于移动对象16的后面或者侧面的地面上时，行人不会察觉到激光束。此外，当激光束12直接投射到移动对象16上时，行人可以会迷失方向或者感到不舒服。
此外，激光束的发射角由下列等式（1）和（2）生成，如图6所示：
θ1=tan((Y1＋Y2)/(X1＋X2))    (1)
θ2=tan((H1)/(X1＋X2))        (2)
其中θ1表示激光灯11的侧向旋转角度，θ2表示激光灯11的垂直旋转角度，X1表示前碰撞传感器13与移动对象16之间的间距，X2表示移动对象16与被激光束12投射到的位置14之间的间距，H1表示从地面到激光灯11的高度，Y1表示车辆1的前方中心与移动对象16的中心之间的间距，并且Y2表示车辆1的前方中心与激光灯11之间的间距。
同时，当移动对象16被指定为属于激光警告目标候选组之后，确定有开始移动的新移动对象19存在于检测区域15中时，在步骤S10中生成新移动对象19的移动路径矢量V3。在步骤S11中，当新移动对象19的移动路径矢量V3落在车辆移动矢量V2的误差范围内时，移动对象被指定为属于激光警告目标候选组（返回步骤S5）。相反，当确定移动路径矢量V3不在车辆移动矢量V2的误差范围内时，新移动对象19被指定为属于激光警告例外候选组（返回步骤S6）。此处，与移动对象16相似，新移动对象19的误差范围也优选设定在车辆移动矢量V2的±10°的范围内。
如上所述，本发明的实施方式涉及使用激光灯11所投射的激光束12来向行人提供警告的技术，而不是使用车辆的喇叭向行人提供警告。有利地，本发明不使行人感觉不舒服并有利地减少车辆在安静区域中发出的噪声量。
因此，根据本发明的使用激光束向行人提供警告的方法的有利之处在于，通过将激光束投射到位于行人前方的路面上来告知行人车辆正在行驶，从而不使行人感觉不愉快。
尽管已经为说明的目的而公开了本发明的优选实施方式，本领域技术人员应当理解，可以做出多种变形、增加和替换而不偏离在所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神。

Claims (15)

1.一种使用激光束向行人提供警告的方法，包括：
通过传感器检测在设置于车辆上的前碰撞传感器的检测区域中存在的对象；
通过控制单元生成存在于所述检测区域的对象中的在与所述车辆一致的方向上移动的第一移动对象的移动路径矢量；
响应于落入所述车辆的移动矢量的误差范围内的所述第一移动对象的移动路径矢量，通过所述控制单元将所述第一移动对象指定为属于激光警告目标候选组，并然后生成激光束的发射角；并且
根据所述生成的激光束的发射角，通过激光灯发射所述激光束。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
在存在于所述检测区域的对象中，固定的对象和在不同于所述车辆的方向上移动的第二移动对象被指定为属于激光警告例外候选组。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，
当所述第一移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的±10°的范围内时，所述第一移动对象被指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
当所述第一移动对象的移动路径矢量超出±10°的范围时，所述第一移动对象被指定为属于激光警告例外候选组。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述通过激光灯发射的激光束在所述第一移动对象的移动方向上被投射到位于所述第一移动对象前方的地面上。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
由下列等式（1）和（2）生成所述激光束的发射角：
θ1=tan((Y1＋Y2)/(X1＋X2))    (1)
θ2=tan((H1)/(X1＋X2))    (2)
其中θ1表示所述激光灯的侧向旋转角度，θ2表示所述激光灯的垂直旋转角度，X1表示所述前碰撞传感器与所述第一移动对象之间的间距，X2表示所述第一移动对象与被所述激光束投射到的位置之间的间距，H1表示从地面到所述激光灯的高度，Y1表示所述车辆前方的中心与所述第一移动对象的中心之间的间距，且Y2表示所述车辆前方的中心与所述激光灯之间的间距。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当除被指定为属于所述激光警告目标候选组的所述第一移动对象之外的新移动对象存在于所述检测区域时，生成所述新移动对象的移动路径矢量；
当所述新移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的误差范围内时，将所述新移动对象指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
当所述新移动对象的移动路径矢量不在所述车辆的移动矢量的误差范围内时，将所述新移动对象指定为属于所述激光警告例外候选组。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，
当所述新移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的±10°的范围内时，所述新移动对象被指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
当所述新移动对象的移动路径矢量超出所述±10°的范围时，所述新移动对象被指定为属于所述激光警告例外候选组。
8.一种含有被处理器或者控制器执行的程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包含：
程序指令，检测在设置于车辆上的前碰撞传感器的检测区域中存在的对象；
程序指令，生成存在于所述检测区域的对象中的在与所述车辆一致的方向上移动的第一移动对象的移动路径矢量；
程序指令，响应于落在所述车辆移动矢量的误差范围内的所述第一移动对象的移动路径矢量，将所述第一移动对象指定为属于激光警告目标候选组，并然后生成激光束的发射角；以及
程序指令，基于所述生成的激光束的发射角，通过激光灯发射所述激光束。
9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，
在存在于所述检测区域的对象中，固定的对象和在不同于所述车辆的方向上移动的第二移动对象被指定为属于激光警告例外候选组。
10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
当所述第一移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的±10°的范围内时，所述第一移动对象被指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
当所述第一移动对象的移动路径矢量超出所述±10°的范围时，所述第一移动对象被指定为属于激光警告例外候选组。
11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，
所述通过激光灯发射的激光束在所述第一移动对象的移动方向上被投射到位于所述第一移动对象前方的地面上。
12.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中，
由下列等式（1）和（2）生成所述激光束的发射角：
θ1=tan((Y1＋Y2)/(X1＋X2))(1)
θ2=tan((H1)/(X1＋X2))    (2)
其中θ1表示所述激光灯的侧向旋转角度，θ2表示所述激光灯的垂直旋转角度，X1表示所述前碰撞传感器与所述第一移动对象之间的间距，X2表示所述第一移动对象与被所述激光束投射到的位置之间的间距，H1表示从地面到所述激光灯的高度，Y1表示所述车辆前方的中心与所述第一移动对象的中心之间的间距，且Y2表示所述车辆前方的中心与所述激光灯之间的间距。
13.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，还包含：
程序指令，当除被指定为属于所述激光警告目标候选组的所述第一移动对象之外的新移动对象存在于所述检测区域时，生成所述新移动对象的移动路径矢量；
程序指令，当所述新移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的误差范围内时，将所述新移动对象指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
程序指令，当所述新移动对象的移动路径矢量不在所述车辆的移动矢量的误差范围内时，将所述新移动对象指定为属于所述激光警告例外候选组。
14.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
当所述新移动对象的移动路径矢量落在所述车辆的移动矢量的±10°的范围内时，所述新移动对象被指定为属于所述激光警告目标候选组；并且
当所述新移动对象的移动路径矢量超出所述±10°的范围时，所述新移动对象被指定为属于所述激光警告例外候选组。
15.一种使用激光束向行人提供警告的***，包含：
传感器，安装在车辆的前部，被配置成检测在设置于车辆上的前碰撞传感器的检测区域中存在的对象；
控制单元，被配置成生成存在于所述检测区域的对象中的在与所述车辆一致的方向上移动的第一移动对象的移动路径矢量，并响应于落入所述车辆移动矢量的误差范围内的所述第一移动对象的移动路径矢量，将所述第一移动对象指定为属于激光警告目标候选组，并然后生成激光束的发射角；以及
激光灯，被配置成基于所述生成的激光束的发射角而发射所述激光束。
CN201210270252.7A 2011-12-14 2012-07-31 使用激光束向行人提供警告的***和方法 Active CN103164987B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110134139A KR101338075B1 (ko) 2011-12-14 2011-12-14 레이저 빔을 이용한 보행자 경고방법
KR10-2011-0134139 2011-12-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103164987A true CN103164987A (zh) 2013-06-19
CN103164987B CN103164987B (zh) 2016-08-03

Family

ID=48522247

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210270252.7A Active CN103164987B (zh) 2011-12-14 2012-07-31 使用激光束向行人提供警告的***和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9024740B2 (zh)
JP (1) JP6054654B2 (zh)
KR (1) KR101338075B1 (zh)
CN (1) CN103164987B (zh)
DE (1) DE102012213312B4 (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104794936A (zh) * 2013-12-31 2015-07-22 国际商业机器公司 用于车辆防撞的方法和***
CN105799578A (zh) * 2015-01-20 2016-07-27 福特环球技术公司 用于具有滑动门的机动车辆的出口警告***
CN106574761A (zh) * 2014-09-08 2017-04-19 英特尔公司 用于控制基于激光的发光***的方法与***
CN107161076A (zh) * 2016-03-07 2017-09-15 丰田自动车株式会社 车辆照明***
WO2018000218A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-04 Orange Vehicle honking system
CN107539206A (zh) * 2016-06-24 2018-01-05 福特全球技术公司 警车外部灯光控制
CN107914634A (zh) * 2016-10-07 2018-04-17 丰田自动车株式会社 车辆用照明装置
CN108216020A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 现代自动车株式会社 用于感测并通知行人的装置和方法
CN109817001A (zh) * 2017-11-21 2019-05-28 德尔福技术公司 虚拟屏障***
CN110039535A (zh) * 2018-01-17 2019-07-23 阿里巴巴集团控股有限公司 机器人交互方法及机器人
WO2020064012A1 (zh) * 2018-09-30 2020-04-02 长城汽车股份有限公司 车辆的控制方法、***及车辆
CN110949239A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 宁波舜宇车载光学技术有限公司 车辆及其智能车灯***以及智能车灯***的灯光交互方法

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5696701B2 (ja) * 2012-08-31 2015-04-08 株式会社デンソー 対歩行者報知装置
JP2014061786A (ja) * 2012-09-21 2014-04-10 Sony Corp 移動体およびプログラム
TW201422971A (zh) * 2012-12-13 2014-06-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 車燈系統
JP6369035B2 (ja) * 2013-02-05 2018-08-08 株式会社デンソー 物標検出装置
US9381858B2 (en) * 2013-03-20 2016-07-05 Virgle Galyean Laser guided docking apparatuses and methods of making and using the same
DE102014203313A1 (de) * 2014-02-25 2015-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Leuchteinrichtung für ein Kraftfahrzeug
CA2955667C (en) * 2014-07-25 2021-06-01 Transoft Solutions Inc. Onboard traffic and pedestrian warning systems and methods having optical and audio signal feedback and control
JP6434740B2 (ja) 2014-08-11 2018-12-05 株式会社小糸製作所 車両用表示システム
AU2015305672B2 (en) 2014-08-19 2020-05-07 Crown Equipment Corporation De-centralized operational indicator system for a materials handling vehicle
KR101891613B1 (ko) * 2015-09-07 2018-08-24 엘지전자 주식회사 센서, 헤드 램프 및 차량
FR3041110B1 (fr) * 2015-09-14 2018-03-16 Valeo Vision Procede de projection pour vehicule automobile d'une image sur une surface de projection
JP6576761B2 (ja) 2015-09-24 2019-09-18 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯システム
JP6447545B2 (ja) * 2016-03-11 2019-01-09 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
KR102133917B1 (ko) * 2016-07-01 2020-07-14 주식회사 카네비컴 블랙박스 일체형 라이다
JP6691036B2 (ja) * 2016-12-02 2020-04-28 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
EP3333016A1 (de) * 2016-12-12 2018-06-13 Magna Steyr Fahrzeugtechnik AG & Co KG Fahrzeug-sicherheitsvorrichtung
KR200483745Y1 (ko) * 2017-02-16 2017-06-19 김태완 자동차 매너 클락션 장치
FR3063941B1 (fr) * 2017-03-15 2020-10-30 Valeo Vision Dispositif lumineux d'identification du type de propulsion d'un vehicule automobile
US10262528B2 (en) * 2017-07-21 2019-04-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle mode alert system for bystanders
WO2019069425A1 (ja) * 2017-10-05 2019-04-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
KR102145753B1 (ko) * 2020-03-31 2020-08-19 안민영 리치스택커 후방감지장치
KR20210136567A (ko) * 2020-05-08 2021-11-17 현대자동차주식회사 차량의 커뮤니케이션 조명 시스템
JP2023115852A (ja) 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
JP2023115856A (ja) * 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1166426A (zh) * 1997-04-08 1997-12-03 张国栋 机动车自动免撞方法以及实现该方法的装置
US6061001A (en) * 1998-08-07 2000-05-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object detecting apparatus
US20080019567A1 (en) * 2006-07-18 2008-01-24 Denso Corporation Apparatus and method of pedestrian recognition

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5529138A (en) * 1993-01-22 1996-06-25 Shaw; David C. H. Vehicle collision avoidance system
KR200170592Y1 (ko) 1997-06-27 2000-03-02 김영환 자동차의 충돌경고장치
WO2004013654A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-12 Elbit Systems Ltd. Vehicle mounted night vision imaging system and method
US6937146B2 (en) * 2003-04-15 2005-08-30 Randy Lee Tracy Vehicle acceleration/de-acceleration warning light system
DE10322829A1 (de) * 2003-05-19 2004-12-09 Daimlerchrysler Ag Steuerungssystem für ein Fahrzeug
JP2005161977A (ja) 2003-12-02 2005-06-23 Honda Motor Co Ltd 車両用走行支援装置
DE102004009465A1 (de) * 2004-02-27 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Steuerungssystem für ein Gespann
US8050863B2 (en) * 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
KR100940035B1 (ko) * 2008-04-17 2010-02-04 (주)인펙비전 스쿨 존 모니터링 시스템
JP5287121B2 (ja) * 2008-10-14 2013-09-11 株式会社豊田中央研究所 車両用照明装置
US8384531B2 (en) * 2009-04-02 2013-02-26 GM Global Technology Operations LLC Recommended following distance on full-windshield head-up display
JP5158012B2 (ja) * 2009-05-15 2013-03-06 株式会社デンソー ライト光量制御装置、およびライト光量制御プログラム
JP5369014B2 (ja) * 2010-02-03 2013-12-18 シャープ株式会社 照明装置および移動体
JP2011218826A (ja) * 2010-04-02 2011-11-04 Shuzo Fujita 低走行音車両の走行警報装置
KR101395089B1 (ko) * 2010-10-01 2014-05-16 안동대학교 산학협력단 장애물 감지 시스템 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1166426A (zh) * 1997-04-08 1997-12-03 张国栋 机动车自动免撞方法以及实现该方法的装置
US6061001A (en) * 1998-08-07 2000-05-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object detecting apparatus
US20080019567A1 (en) * 2006-07-18 2008-01-24 Denso Corporation Apparatus and method of pedestrian recognition
JP2008026997A (ja) * 2006-07-18 2008-02-07 Denso Corp 歩行者認識装置及び歩行者認識方法

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10065562B2 (en) 2013-12-31 2018-09-04 International Business Mahcines Corporation Vehicle collision avoidance
US10525882B2 (en) 2013-12-31 2020-01-07 International Business Machines Corporation Vehicle collision avoidance
CN104794936A (zh) * 2013-12-31 2015-07-22 国际商业机器公司 用于车辆防撞的方法和***
CN106574761A (zh) * 2014-09-08 2017-04-19 英特尔公司 用于控制基于激光的发光***的方法与***
CN106574761B (zh) * 2014-09-08 2019-08-16 北方有限公司 用于控制基于激光的发光***的方法与***
CN105799578A (zh) * 2015-01-20 2016-07-27 福特环球技术公司 用于具有滑动门的机动车辆的出口警告***
CN105799578B (zh) * 2015-01-20 2020-03-27 福特环球技术公司 用于具有滑动门的机动车辆的出口警告***
CN107161076B (zh) * 2016-03-07 2019-09-27 丰田自动车株式会社 车辆照明***
CN107161076A (zh) * 2016-03-07 2017-09-15 丰田自动车株式会社 车辆照明***
CN107539206A (zh) * 2016-06-24 2018-01-05 福特全球技术公司 警车外部灯光控制
CN107539206B (zh) * 2016-06-24 2022-05-31 福特全球技术公司 警车外部灯光控制
WO2018000218A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-04 Orange Vehicle honking system
CN107914634A (zh) * 2016-10-07 2018-04-17 丰田自动车株式会社 车辆用照明装置
CN108216020A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 现代自动车株式会社 用于感测并通知行人的装置和方法
CN109817001A (zh) * 2017-11-21 2019-05-28 德尔福技术公司 虚拟屏障***
CN109817001B (zh) * 2017-11-21 2022-09-09 安波福技术有限公司 虚拟屏障***
CN110039535A (zh) * 2018-01-17 2019-07-23 阿里巴巴集团控股有限公司 机器人交互方法及机器人
CN110039535B (zh) * 2018-01-17 2022-12-16 阿里巴巴集团控股有限公司 机器人交互方法及机器人
CN110949239A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 宁波舜宇车载光学技术有限公司 车辆及其智能车灯***以及智能车灯***的灯光交互方法
WO2020064012A1 (zh) * 2018-09-30 2020-04-02 长城汽车股份有限公司 车辆的控制方法、***及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
US9024740B2 (en) 2015-05-05
DE102012213312B4 (de) 2023-02-23
JP2013124092A (ja) 2013-06-24
DE102012213312A1 (de) 2013-06-20
JP6054654B2 (ja) 2016-12-27
KR101338075B1 (ko) 2013-12-06
KR20130067523A (ko) 2013-06-25
US20130154815A1 (en) 2013-06-20
CN103164987B (zh) 2016-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103164987A (zh) 使用激光束向行人提供警告的***和方法
CN113140125B (zh) 车路协同辅助驾驶方法及路侧设备
CN106652557B (zh) 用于预测邻近车辆的驾驶路径的方法和***
US10759432B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
KR102569904B1 (ko) 표적 차량 추적 장치 및 그의 표적 차량 추적 방법과 그를 포함하는 차량
US11059481B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN105882520A (zh) 车辆涉水的预警方法及装置
US20200167574A1 (en) Traffic guide object recognition device, traffic guide object recognition method, and storage medium
US20140105464A1 (en) Parking assist apparatus and parking assist method and parking assist system using the same
JP7077967B2 (ja) 走行車線推定装置、走行車線推定方法、及び制御プログラム
CN109263541A (zh) 一种车载预警***、车载预警方法和计算机存储介质
JP2016053915A (ja) 障害物検出システム及び運搬車両
CN103029621A (zh) 检测前方车辆的方法及设备
US20200385017A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN106355890A (zh) 一种对目标车辆分类的判断方法及装置
CN112660128B (zh) 用于确定自动驾驶车辆的车道变更路径的设备及其方法
JP2017162178A (ja) 判定装置、判定方法、および判定プログラム
US11507093B2 (en) Behavior control device and behavior control method for autonomous vehicles
JP6544168B2 (ja) 車両制御装置、及び車両制御方法
CN112581771B (zh) 自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制***
CN103890777A (zh) 用于估计道路走向的方法和用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法
US11299180B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN110316187A (zh) 汽车及其避障控制方法
US11643093B2 (en) Method for predicting traffic light information by using lidar and server using the same
JP6541942B2 (ja) 区画線検出システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant