CN103157732B - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手，包括悬臂滑杆、主机、辅机、换向连杆，悬臂滑杆下设齿条，主机包括第一电机、第二电机、固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，第一电机固定于固定板上，第一电机的主轴固定连接偏心摆臂，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内；第二电机固定于升降板上，辅机包括固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，偏心摆臂和固定板为轴连接，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内，主机和辅机的左右滑板通过换向连杆活动连接；悬臂滑杆与主机和辅机升降板活动连接。本发明节约成本、提高冲压加工的效率、消除了多台自动上下料机械手装置支臂上下、左右运动需协调的问题。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及冲压设备技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

现有的每台冲床所设置的自动上下料机械手装置一般为一台，设置于冲床的后端，由三台伺服电机完成支臂的上下、左右运动，工作时，冲床平台内仅能设置一台模具。对于大型的冲床，显然设置一台模具进行冲压加工是一种巨大的浪费，如针对大型的冲床设置多台自动上下料机械手装置，以解决可在冲床平台内设置多台模具的问题，不但自动上下料机械手装置体积庞大、占用空间庞大、工作噪音大，而且多台自动上下料机械手装置的支臂上下、左右运动协调一致性很难解决，限制了大型的冲床自动化运用程度。

发明内容

本发明的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种机械手。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种机械手，包括手掌体、支臂，所述的支臂包括悬臂滑杆、主机、辅机、换向连杆，悬臂滑杆下设齿条，主机包括第一电机、第二电机、固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，第一电机固定于固定板上，第一电机的主轴固定连接偏心摆臂，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内；第二电机固定于升降板上，第二电机的主轴固定连接齿轮与悬臂滑杆下设的齿条啮合；辅机包括固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，偏心摆臂和固定板为轴连接，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内，主机和辅机的左右滑板通过换向连杆活动连接；悬臂滑杆与主机和辅机升降板活动连接。

所述的主机和辅机分置在机床床体两侧，主机和辅机的固定板分别与机床床体固定连接。

所述的主机和辅机的固定板与升降板分别通过固定于固定板上的滑块和固定于升降板上的滑轨滑动连接。

所述的主机和辅机的左右滑板分别与各自的固定板滑动连接。

所述的主机和辅机的升降板上分别设有4个滑轮，悬臂滑杆悬置于主机、辅机升降板的滑轮上。

所述的换向连杆为Z字型连杆，其中间支撑轴设于机床床体上。

所述的主机固定板、辅机固定板分别固定连接有机箱，主机的第一电机、第二电机设在机箱内。

所述的主机和辅机偏心摆臂的上端头、下端头均设有滚珠轴承。

所述的主机和辅机的偏心摆臂形状、大小一致的，两偏心摆臂的上端头均内向设置。

本发明与现有技术相比的有益效果是：1)、用两台电机实现支臂的上下、左右运动，节约成本；2)、冲床内可设置多台模具，提高冲压加工的效率，提高大型冲床的自动化加工程度。3)、消除了多台自动上下料机械手装置支臂上下、左右运动需协调的问题。

附图说明

图1为本发明和冲床安装的整体结构示意图；

图2为本发明的主机的正视图；

图3为本发明的主机的立体结构示意图；

图4为本发明的辅机的正视图；

图5为本发明的主机、辅机去除升降板、左右滑板后的结构示意图。

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明。

如图1所示，为本发明和冲床安装的整体结构示意图，包括手掌体1和支臂，支臂包括悬臂滑杆2、主机5、辅机6、换向连杆3。主机5和辅机6分置在机床床体7的两侧，主机6和辅机5的固定板分别与机床床体7固定连接。

如图2所示，为本发明的主机的正视图；如图3所示，为本发明的主机的立体结构示意图；如图4所示，为本发明的辅机的正视图；如图5所示，为本发明的主机、辅机去除移动板、左右滑板后的结构示意图，主机5包括第一电机11、第二电机10、固定板51、升降板52、偏心摆臂8、左右滑板53，第一电机11固定于固定板51上，第一电机11的主轴固定连接偏心摆臂8，偏心摆臂8的上端头82活动卡于左右滑板53内，偏心摆臂8的下端头81活动卡于升降板52内；第二电机10固定于升降板52上，第二电机10的主轴固定连接齿轮101与悬臂滑杆2下设的齿条21啮合；辅机6包括固定板61、升降板62、偏心摆臂9、左右滑板63，偏心摆臂9和固定板61为轴13连接，偏心摆臂9的上端头92活动卡于左右滑板63内，偏心摆臂9的下端头91活动卡于升降板62内，主机5和辅机6的左右滑板53、63通过换向连杆3活动连接；悬臂滑杆2与主机5和辅机6的升降板52、62活动连接。当主机5内的第一电机11的主轴摆动时，会带动偏心摆臂8摆动，偏心摆臂8的上端头82带动左右滑板53左右移动，左右滑板53通过换向连杆3带动左右滑板63作相向及反向的运动，左右滑板63带动偏心摆臂9作摆动，偏心摆臂8和9的上端头82、92同步升降，进而主机5、辅机6的升降板52、62的同步升降，完成悬臂滑杆2的升降动作，第二电机10的主轴转动，其固定连接齿轮101与悬臂滑杆2下设的齿条21啮合，完成悬臂滑杆2的左右运动。

进一步，主机5和辅机6的固定板51、61与升降板52、62分别通过固定于固定板51、61上的滑块521、621和固定于升降板52、62上的滑轨511、611滑动连接。

进一步，主机5和辅机6的左右滑板53、63分别与各自的固定板51、61通过容置槽512、612滑动连接。

进一步，主机5和辅机6的升降板52、62上分别设有4个滑轮521、621，悬臂滑杆2悬置于主机5、辅机6升降板52、62的滑轮521、621上。

进一步，换向连杆3为Z字型连杆，其中间支撑轴31设于机床床体7上。

进一步，主机固定板51、辅机固定板61分别固定连接有机箱12，主机5的第一电机11、第二电机10设在机箱内。

进一步，主机5和辅机6的偏心摆臂8、9的上端头82、92，下端头81、91均设有滚珠轴承。

进一步，主机5和辅机6的偏心摆臂8、9形状、大小一致的，两偏心摆臂8、9的上端头82、92均内向设置。

以上所述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。

Claims (9)

1.一种机械手，包括手掌体、支臂，其特征在于所述的支臂包括悬臂滑杆、主机、辅机、换向连杆，悬臂滑杆下设齿条，主机包括第一电机、第二电机、固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，第一电机固定于固定板上，第一电机的主轴固定连接偏心摆臂，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内；第二电机固定于升降板上，第二电机的主轴固定连接齿轮与悬臂滑杆下设的齿条啮合；辅机包括固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，偏心摆臂和固定板为轴连接，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内，主机和辅机的左右滑板通过换向连杆活动连接；悬臂滑杆与主机和辅机升降板活动连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机分置在机床床体两侧，主机和辅机的固定板分别与机床床体固定连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的固定板与升降板分别通过固定于固定板上的滑块和固定于升降板上的滑轨滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的左右滑板分别与各自的固定板滑动连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的升降板上分别设有4个滑轮，悬臂滑杆悬置于主机、辅机升降板的滑轮上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的换向连杆为Z字型连杆，其中间支撑轴设于机床床体上。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机固定板、辅机固定板分别固定连接有机箱，主机的第一电机、第二电机设在机箱内。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机偏心摆臂的上端头、下端头均设有滚珠轴承。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的偏心摆臂形状、大小一致的，两偏心摆臂的上端头均内向设置。