CN102152305B - 齿轮齿条式机械手 - Google Patents
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Abstract
一种齿轮齿条式机械手,包括左齿轮箱(1)和右齿轮箱(2),所述左齿轮箱内装有齿轮(8),所述右齿轮箱内装有与所述齿轮相联的活动转接块(9),该活动转接块上装有导杆(11),导杆的下端通过其两边的连杆(13)各装有拨杆(14),所述拨杆的下端装有推杆(19),所述推杆的夹持端装有夹具(20);所述齿轮与左齿条(10)相连接。本发明采用机械式(齿轮齿条带动、齿轮活动转接块传动、杠杆式连杆拨杆带动)运动,能推动推杆使夹具夹持住工件,还能使推杆旋转而将工件旋转一定的角度,其结构简单、动作灵敏可靠,在制作上又快、成本又低,安装方便、节约工时、效益提高,零部件简单、耐磨、可靠,使其工作寿命增长。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手。
背景技术
目前,机械行业中使用的机械手大都采用气动元件组合式结构组成,在执行过程中往往采用多个气动元件(气缸)组合来完成其动作、功能,促使机械手在结构上体积大、控制复杂、噪音较高、成本又高,在执行其功能中动作有时会失效(如不到位、不稳定等),气动元件在使用时频繁动作会出现易磨损、易损坏等问题,需经常更换气动元件。且由于组装困难常发生安装不到位、动作不够顺畅等问题,气动元件在使用中寿命相对减短,工作质量不易保证。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明是针对现有技术的不足,提供一种齿轮齿条式机械手,解决原结构体积大、控制复杂、噪音较高、成本又高等问题。
(二)技术方案
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种齿轮齿条式机械手,包括左齿轮箱和右齿轮箱,所述左齿轮箱内装有齿轮,所述右齿轮箱内装有与所述齿轮相联的活动转接块,该活动转接块上装有导杆,导杆的下端通过其两边的连杆各装有拨杆,所述拨杆的下端装有推杆,所述推杆的夹持端装有夹具;所述齿轮与左齿条相连接,左齿轮箱、右齿轮箱、左齿条、连杆、拨杆、推杆均装在座体内。
所述左齿轮箱、右齿轮箱内均装有齿轮组,齿轮组中的上齿轮之间装有传动轴,齿轮组中的下齿轮均通过齿轮轴装有上皮带轮,所述推杆的另一端装有下皮带轮,上皮带轮通过皮带与下皮带轮相联,右齿轮箱内的齿轮组与右齿条相连接。
所述拨杆的下端通过滑套式拨杆销装有推杆,所述滑套式拨杆销装在推杆上,所述夹具为“V”形或者“U”形夹具;所述推杆能作旋转运动,夹具夹住的工件能作旋转运动而上下转向。
(三)有益效果
本发明与现有技术相比,具有以下有益效果:采用机械式(齿轮齿条带动、齿轮活动转接块传动、杠杆式连杆拨杆带动、皮带传动)运动,能先推动推杆使夹具夹持住工件,后使推杆旋转而将工件旋转一定的角度。其结构简单、动作灵敏可靠,在制作上又快、成本又低,安装方便、节约工时、效益提高,零部件简单、耐磨、可靠,使其工作寿命增长等。
附图说明
图1为本发明齿轮齿条式机械手的主视外形图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的侧视图。
图4为图1的剖视图。
图5为图4中左齿轮箱、右齿轮箱及座体上部的内剖视图。
图6为图1的立体图。
具体实施方式
下面参照附图与实施方式对本发明作进一步的详细说明。
参照图1至图6,本发明齿轮齿条式机械手,包括左齿轮箱1和右齿轮箱2,所述左齿轮箱1内装有齿轮8,所述右齿轮箱2内装有与所述齿轮8相联的活动转接块9,该活动转接块9上装有导杆(为圆柱式)11(导杆又装在导杆座12内),导杆11的下端通过其两边的连杆13各装有拨杆14(拨杆14通过活动销15装在座体16内),所述拨杆14的下端(通过滑套式拨杆销18)装有推杆19,所述推杆19的夹持端装有夹具20;所述齿轮8与左齿条10相连接,左齿轮箱1、右齿轮箱2、左齿条10、连杆13、拨杆14、推杆19均装在座体16内。
为了能使推杆作旋转运动,以使其上的夹具所夹持的工件也能旋转一定的角度,如图4、图5所示,所述左齿轮箱1、右齿轮箱2内均装有齿轮组3(为左右两组),齿轮组3中的上齿轮24之间装有传动轴6,齿轮组3中的下齿轮25均通过齿轮轴23装有上皮带轮5(在左右齿轮箱外部的座体16上部内),所述推杆19的另一端装有下皮带轮17,上皮带轮5通过皮带21与下皮带轮17相联,右齿轮箱2内的齿轮组3与右齿条7相连接。
其中,左齿轮箱1、右齿轮箱2均各自与其端部的轴承板4相连接,上皮带轮5各自贯穿轴承板4与齿轮组3相连接(如图5所示);传动轴6贯串左齿轮箱1、右齿轮箱2与其内的齿轮组3相连接(如图5所示);右齿条7、左齿条10均各自与齿条推动装置(可为气动式)相连接;所述滑套式拨杆销18装在推杆19上,方便推杆既能作左右运动,也能作旋转运动(如图4所示);所述夹具20为“V”形或者“U”形夹具,特别可作为夹持换向器22使用(如图4、图6所示);齿轮组3、轴承板4、齿轮轴23、连杆13、拨杆14、推杆19、上皮带轮5、下皮带轮17均为左右两套。
本发明的工作原理是:当齿条推动装置推动左齿条10前进而带动齿轮8转动,使与齿轮8相连接的活动转接块9作上下偏摆而带动导杆11呈直线向下滑动,并推动两侧的连杆13、拨杆14活动,拨杆14沿着活动销15作杠杆连杆运动,两侧的拨杆14各自拨动滑套式拨杆销18而使推杆19、夹具20同时向内活动夹住工件22(可为换向器)。这时,推动右齿条7前进而带动右齿轮箱2内的齿轮组3转动,通过上齿轮24、传动轴6也带动左齿轮箱1内的齿轮组3转动,两组齿轮组的下齿轮25各自带动上皮带轮5旋转,通过皮带21带动下皮带轮17而使推杆19能作旋转运动,此时夹具20夹住的工件22能作的旋转运动(0—360°)而上下转向。对于工件为换向器时,主要是将换向器旋转180°上下转向而在铣槽机上进行铣槽加工。
Claims (2)
1.一种齿轮齿条式机械手,包括左齿轮箱(1)和右齿轮箱(2),其特征在于:所述左齿轮箱(1)内装有齿轮(8),所述右齿轮箱(2)内装有与所述齿轮(8)相联的活动转接块(9),该活动转接块(9)上装有导杆(11),导杆(11)的下端通过其两边的连杆(13)各装有拨杆(14),所述拨杆(14)的下端装有推杆(19),所述推杆(19)的夹持端装有夹具(20);所述齿轮(8)与左齿条(10)相连接,左齿轮箱(1)、右齿轮箱(2)、左齿条(10)、连杆(13)、拨杆(14)、推杆(19)均装在座体(16)内;所述左齿轮箱(1)、右齿轮箱(2)内均装有齿轮组(3),齿轮组(3)中的上齿轮(24)之间装有传动轴(6),齿轮组(3)中的下齿轮(25)均通过齿轮轴(23)装有上皮带轮(5),所述推杆(19)的另一端装有下皮带轮(17),上皮带轮(5)通过皮带(21)与下皮带轮(17)相联,右齿轮箱(2)内的齿轮组(3)与右齿条(7)相连接;所述推杆(19)能作旋转运动,夹具(20)夹住的工件(22)能作旋转运动而上下转向。
2.如权利要求书1所述的齿轮齿条式机械手,其特征在于:所述拨杆(14)的下端通过滑套式拨杆销(18)装有推杆(19),所述滑套式拨杆销(18)装在推杆(19)上,所述夹具(20)为“V”形或者“U”形夹具。
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